本发明专利技术提供一种医疗装置引导系统，在插入体腔内的胶囊主体等医疗装置主体上设有利用螺旋状突起等的推力产生机构，并由存储该推力产生机构的状态的存储部和检测医疗装置主体的朝向的方向检测部中的至少一方构成信息提供部。通过由输入部指示推力产生机构的推力产生方向，控制部可根据信息提供部的信息，连续改变推力产生机构的推力产生状态。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗装置引导系统，具体是涉及通过利用磁性等的装置对插入体腔内的医疗装置主体进行引导，使其一边旋转一边推进的医疗装置引导系统。
技术介绍
作为对被检体内进行磁引导的第I现有例，有在日本专利第3017770号公报中公开的医疗装置。·在该现有例中，在插入被检体内的插入部的至少一部分设有可被磁弓I导的被弓I导部，通过设在被检体外的磁力产生装置使上述被引导部在I个方向上达到平衡，且设置使上述磁力产生装置向未控制平衡的方向移动的移动单元。其中，公开了对通常型内窥镜插入部和胶囊型内窥镜进行磁引导的方法。并且，公开了利用交流磁场一边使内窥镜插入部振动，或使胶囊型内窥镜旋转一边进行引导的方法。并且，作为第2现有例，在日本特开2001-179700公报中公开了下述的装置具有产生旋转磁场的磁场产生部、和受到该旋转磁场的作用而旋转并获得推力的机器人主体，且使旋转磁场面能够在三维空间内向规定方向改变。在该公报中，作为推力产生部公开有将适于在流体中推进的螺旋、螺杆等机械机构设在机器人主体上的形式；和在机器人主体的前端/后端设有钻头部，以便在行进方向上即使有固体或胶状体也能移动的形式。在上述现有例中，具有下述缺点当停止了胶囊型内窥镜或插入体腔内的医疗装置主体的磁弓I导时，之后难以顺利地进行磁弓I导。并且，未公开如何避免向远远偏离了胶囊型内窥镜或插入体腔内的医疗装置主体的当前朝向的行进方向进行指示，因此有可能无法顺利地进行引导。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种医疗装置引导系统，通过利用磁性等的装置使被插入体腔内的医疗装置主体一边旋转一边推进，顺利地进行引导。本专利技术具有医疗装置，具有插入体腔内的医疗装置主体、和设在上述医疗装置主体上的推力产生机构；信息提供部，由存储上述推力产生机构的状态的存储部、和检测上述医疗装置主体的朝向的方向检测部中的至少某一方构成；输入部，指示上述推力产生机构的推力产生方向；和控制部，根据上述信息提供部的信息，改变上述推力产生机构的推力产生状态，由此，可对医疗装置主体进行顺利的引导。附图说明图I至图13表示本专利技术的第I实施例，图I是表示第I实施例的胶囊型医疗装置引导系统的各部的内部结构的方框图。图2是胶囊型医疗装置引导系统的整体结构图。图3A和图3B是胶囊主体的侧视图和主视图。图4A是表示操作输入部的结构的立体图。图4B是表示变形例的操作输入部的结构的侧视图。图4C是表示代替图4A中的操作杆的脚踏开关的图。图5A表示旋转磁场的旋转面的法线矢量的方向的坐标系。 图5B是表示在倾斜操作了操作手柄时的胶囊主体的推进方向的图。图5C是表示当把操作杆向前侧和后侧倾斜时的胶囊主体的旋转方向的图。图6A是表示去除了图4B中的功能按钮的变形例的结构的图。图6B是表示在倾斜操作了操作手柄时的胶囊主体的推进方向的图。图6C是在三维坐标系内表示胶囊主体的推进方向和胶囊主体的说明图。图7A和图7B是分别表示在施加旋转磁场时和停止旋转磁场时的该磁场成分随时间变化的图。图8是在施加旋转磁场时的旋转磁场的变化的状态的说明图。图9是表示当胶囊主体旋转时为了将图像显示的上方向设定为特定方向进行显示的处理的一部分的流程图。图10是表示图9中的其余处理内容的流程图。图11是图9和图10的作用的说明图。图12是使用了⑶I的操作方法的说明图。图13是跟随经过的时间来说明控制装置所进行的操作的流程图。图14至图18表示本专利技术的第2实施例，图14是表示第2实施例的胶囊型医疗装置引导系统的各部的内部结构的方框图。图15是胶囊主体的侧视图。图16是表示显示装置的显示例的图。图17是作用的说明图。图18A和图18B是表示变形例的胶囊型医疗装置的结构的侧视图和主视图。具体实施例方式下面，参照附图对本专利技术的实施例进行说明。(第I实施例)参照图I至图13对本专利技术的第I实施例进行说明。如图I和图2所示，本专利技术的第I实施例的胶囊型医疗装置引导系统I具有胶囊型医疗装置主体3 (以下简称为胶囊主体)，插入未图示的患者的体腔内，具备对体腔内进行摄像的胶囊型内窥镜的功能；旋转磁场产生装置4，配置在患者的周围即体外，对胶囊主体施加旋转磁场；磁场控制装置(或电源控制装置)5，控制向该旋转磁场产生装置4提供的产生旋转磁场的驱动电流；处理装置6，被配置在患者的体外，与胶囊主体3进行无线通信，并且对磁场控制装置5进行控制，控制施加在胶囊主体3的旋转磁场的方向和大小等；显示装置7，与该处理装置6连接，用于显示由胶囊主体3所拍摄的图像等；和操作输入部8，与处理装置6连接，通过医生等操作者进行操作，输入对应于操作的指示信号，例如包括产生磁场方向的指示信号的方向输入装置8a、产生对应于操作的旋转频率的旋转磁场的指示信号的速度输入装置8b、对应操作而产生偏芯的旋转磁场等，产生对应所设定的功能的指示信号的功能按钮8c。如图3所示，胶囊主体3在胶囊形状的包装容器11的外周面上设有成为通过旋转来产生推力的推力产生结构部的螺旋状突起(或螺旋部)12。并且，在被该包装容器11封闭的内部除了物镜光学系统13和配置在该成像位置的摄像元件14和为进行拍摄而进行照明的照明元件15 (参照图I)等以外，还容纳了磁铁16。如图3所示，物镜光学系统13被配置在包装容器11的半球状透明前罩Ila的内侦牝其光轴与圆筒状的胶囊主体3的中心轴C 一致，且前罩Ila的中央部分如图3B所示地形成了观察窗17。··因此，在这种情况下，物镜光学系统13的视野方向为物镜光学系统13的光轴方向，即沿着胶囊主体3的圆筒状中心轴C的方向。并且，配置在胶囊主体3内的长度方向的中央附近的磁铁16，如图3所示，其N极和S极被配置在与中心轴C正交的方向上。在这种情况下，磁铁16的中心被配置成与该胶囊主体3的重心位置一致，当从外部施加磁场时，作用于磁铁16的磁力的中心成为胶囊主体3的重心位置，从而构成了能够利用磁力容易顺利地推进胶囊主体3的结构。另外，如图3B所示，被配置成与摄像元件14的特定的配置方向一致。S卩，把显示由摄像元件14拍摄的图像时的上方向设定成从磁铁16的S极指向N极的方向。并且，通过由旋转磁场产生装置4对胶囊主体3施加旋转磁场，使磁铁16进行磁旋转，并使将该磁铁16固定在内部的胶囊主体3与磁铁16共同旋转，而此时设在胶囊主体3外周面上的螺旋状突起12与体腔内壁接触并旋转，从而可以推进胶囊主体3。另外，在这样地通过外部磁场控制内置了磁铁16的胶囊主体3的情况下，可根据外部磁场的方向得知由胶囊主体3拍摄的图像的上方向是哪一方向。在胶囊主体3内，除了容纳了上述的物镜光学系统13、摄像元件14、磁铁16以外，如图I所示，还容纳了对由摄像元件14拍摄的信号进行信号处理的信号处理电路20、对由信号处理电路20生成的数字影像信号进行暂时存储的存储器21、对从存储器21读出的影像信号利用高频信号进行调制、转换为无线发送的信号，或对从处理装置6发送而来的控制信号进行解调等的无线电路22、控制信号处理电路20等胶囊主体3的胶囊控制电路23、和向信号处理电路20等胶囊主体3内部的电子系统提供动作用电源的电池24。并且，与该胶囊主体3进行无线通信的处理装置6具有与上述无线电路22进行无线通信的无线电路25、与无线电路25连接，本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种医疗装置引导系统，其特征在于，具有：医疗装置主体，其具有可插入到体腔内的摄像部和磁铁；显示部，其显示由所述摄像部拍摄的图像；磁场产生部，其在任意方向上产生磁场；输入部，其输入所述医疗装置主体的推进方向；以及控制部，其根据向所述输入部的输入，控制由所述磁场产生部产生的磁场，所述摄像部的上下方向相对于所述磁铁的朝向而设定，所述显示部根据所述磁铁的磁极朝向，识别所述摄像部所拍摄的图像的上方向来显示所述图像。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：内山昭夫，河野宏尚，横井武司，泷泽宽伸，荒井贤一，石山和志，仙道雅彦，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：
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