机器人制造技术

本发明专利技术提供一种机器人，其具备：使旋转轴相对于基台旋转的马达、和形成有对马达的旋转角度进行检测的分解器的驱动电路的驱动电路基板，该驱动电路基板以驱动电路基板的安装面与基台面接触的状态，经由被该驱动电路基板与该基台夹着的、具有热传导性的弹性部件，被安装为可相对于该机器人的基台移动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及将驱动分解器的驱动电路基板配置于基台的机器人。
技术介绍
以往，例如专利文献I所述，公知有将分解器作为马达的旋转角度传感器而搭载的机器人。在此种机器人中，如果切断机器人与控制器的电连接来切断对于马达、分解器的驱动电源，则即使马达的输出轴借助外力旋转，也无法利用分解器检测马达的旋转角度。因此，在专利文献I中，在分解器的驱动电路基板上连接有备用的电池，以便即使切断了对于马达、分解器的驱动电源，也能检测马达的旋转角度。如果是此种结构，则可以在切断了来自控制器的驱动电源时，将来自备用的电池的驱动电源供给至分解器，因此能够检测电源切断时的马达的旋转角度。专利文献I :日本特开平8-305432号公报另外在专利文献I中，对于分解器的驱动电路基板，为了提高其动作的稳定性，而将分解器的驱动电路基板配置于离开马达的位置，以便抑制来自马达的振动、来自马达的热量传递到驱动电路基板。另一方面，近年来出现提速成果惊人的机器人，伴随与此，来自马达的振动、来自马达的热量、以及驱动电路基板本身的发热较以往激增。因此，将驱动电路基板配置于离开马达的位置的对策变得不能完全确保驱动电路基板的动作稳定性，人们强烈寻求更加有效的对策。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述实际情况而完成的，其目的在于针对能够在搭载有对分解器进行驱动的驱动电路基板的机器人，提供可提高该驱动电路基板的动作的稳定性的机器人。本专利技术的机器人具备基台、相对于上述基台能够移动的活动部、使上述活动部相对于上述基台移动的马达、检测上述马达的旋转角度的分解器、以及驱动上述分解器的驱动电路基板，上述驱动电路基板经由具有热传导性的平板状的弹性部件安装于上述基台，上述驱动电路基板的一面与上述弹性部件的一面进行面接触，上述弹性部件的另一面与上述基台进行面接触。根据该机器人，即使基于马达的驱动的振动经由机器人的基台传递至驱动电路基板，弹性部件的厚度方向的振动以及平面方向的振动也会被弹性部件的弹性吸收。另外，驱动电路基板通常以从机器人的基台浮起的状态被设置，通过如上述构成那样设置与驱动电路基板和机器人的基台面接触的热传导性的弹性部件，电路基板的热量通过弹性部件向机器人的基台传递，因此驱动电路基板与机器人的基台之间的热传导性提高。即，通过将热传导性的弹性部件夹设于驱动电路基板与机器人的基台之间，能够抑制在驱动电路基板产生振动，并且，该驱动电路基板的热量容易从机器人的基台散热。所以，降低了对于驱动电路基板的机械负荷以及热量负荷，因此能够提闻驱动电路基板的动作的稳定性。在该机器人中，优选上述弹性部件为绝缘部件。若弹性部件具有导电性，则必须以避开与该弹性部件的接触部分的方式在驱动电路基板上形成配线，因此，在设计驱动电路基板方面的自由度大幅降低。从该方面考虑，根据上述结构，由于弹性部件是绝缘部件，所以可在与弹性部件的接触部分形成配线，从而能够提闻设计有驱动电路基板方面的自由度。在该机器人中，优选上述弹性部件遍及上述驱动电路基板的一面的整个区域地与之进行面接触。虽然弹性部件与驱动电路基板的一面进行面接触，但与该一面的接触面积越少，则驱动电路基板与机器人的基台之间的热传导性越低。从该方面考虑，根据上述结构，由于弹性部件遍及驱动电路基板的一面的整个区域地与之进行面接触，因此能够提高驱动电路基板与弹性部件之间的热传导性。在该机器人中，优选上述基台具有沿与该基台的底面交叉的方向延伸的侧面，上述驱动电路基板经由上述弹性部件安装于上述侧面。在沿着水平方向配置的驱动电路基板上容易附着从上方落下来的异物。从该方面 考虑，根据上述结构，在例如将基台设置于水平面或者近似水平面的平面的情况下，驱动电路基板沿与水平方向交叉的方向配置，因此与沿着水平方向配置的驱动电路基板相比能够难以附着异物。在该机器人中，在上述基台的内部设置上述驱动电路基板，在上述基台的外表面，在对应于与上述弹性部件的接触部分的范围设置有散热用的散热片。通过像该机器人那样在基台上设置散热用的散热片，能够提高机器人的基台的散热性。而且因为该散热用的散热片设置在对应于与弹性部件的接触部分的范围，所以能够使经由弹性部件的、来自驱动电路基板的热量从散热用的散热片优先散热。由此能够将驱动电路基板的热量高效地散出。优选该机器人具有电池，当切断上述机器人与控制上述机器人的控制器间的电连接时，该电池成为上述驱动电路基板的电源，并优选上述驱动电路基板具有存储部，其对基于来自上述分解器的检测信号的、上述马达的旋转角度进行存储。根据该机器人，即使切断了机器人与控制器的电连接，也能够将电池作为电源来驱动分解器，并且能够将切断期间的马达的绝对位置存储于驱动电路基板的存储部。附图说明图I是表示由本专利技术的一实施方式所涉及的机器人构成的机器人系统的简要结构的立体图。图2是沿图I中的A-A线的剖面图，并且是省略一部分结构部件来进行表示的图。图3是沿图I中的B-B线的剖面图，并且是省略一部分结构部件来进行表示的图。图4是表示变形例中的散热器的设置方式的一个例子的剖面立体图，并且是省略一部分结构部件来进行表示的图。图5是表示变形例中的、设置有用于向内部空间导入外部空气的导出部的基台的一个例子的剖面图，并且是省略一部分结构部件来进行表示的图。具体实施方式以下，参照图I 图3对本专利技术所涉及的机器人的一实施方式进行说明。如图I所示，构成机器人系统I的控制器5与向该控制器5供给电力的主电源6连接。另外，机器人10经由连接线7a、7b及连接器8a、8b与控制器5连接。而且，利用主电源6供给的电力驱动控制器5，进行向机器人10的驱动电源的供给、机器人10与控制器5的各种信号的发送与接收。机器人10的基台11形成由热传导性高的铝等金属构成的箱体形状，在使用该机器人10的设备上，被配置于与水平面平行的未图示的配置面。在基台11的顶部14连结有旋转轴15，该旋转轴15能够以向垂直方向延伸的旋转中心线Cl为中心相对于该基台11旋转。旋转轴15与设置于基台11内的第I马达Ml的输出轴连结，该第I马达Ml正反旋转，从而旋转轴15相对于基台11旋转。在该旋转轴15连结固定有第I臂16的基端部,第I马达Ml正反旋转，从而第I臂16以旋转中心线Cl为中心相对于基台11在水平面内旋转。在第I臂16的前端部连结固定有支承轴17。支承轴17将第2臂18支承为能够 以沿垂直方向延伸的旋转中心线C2为中心相对于该支承轴17旋转。在第2臂18的基端部固定设置有第2马达M2，该第2马达M2的输出轴经由齿轮等与支承轴17连结。而且，第2马达M2正反旋转而从支承轴17受到反作用力,第2臂18利用该反作用力而以旋转中心线C2为中心相对于第I臂16在水平面内旋转。在第2臂18的前端部设置有贯通第2臂18的上下旋转轴19。上下旋转轴19以能够相对于第2臂18旋转且沿上下方向移动的方式被支承于第2臂18。另外，通过使设置于第2臂18的升降马达M3正反旋转，使得上下旋转轴19沿着垂直方向的旋转中心线C3升降。通过使设置于第2臂18的旋转马达M4正反旋转，使得上下旋转轴19以沿垂直方向的自身的旋转中心线C4为中心正反旋转。可以在上下旋转轴19的作业部20安装工具，例如安装对被输送物进行把持的机械手、对被加工物进行加工的机械手等。与这些第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，具备：基台；相对于上述基台能够移动的活动部；使上述活动部相对于上述基台移动的马达；检测上述马达的旋转角度的分解器；以及驱动上述分解器的驱动电路基板，其中，上述驱动电路基板经由具有热传导性的平板状的弹性部件安装于上述基台，上述驱动电路基板的一面与上述弹性部件的一面进行面接触，上述弹性部件的另一面与上述基台进行面接触。

【技术特征摘要】
2011.04.14 JP 2011-0897711.一种机器人,其特征在于,具备 基台; 相对于上述基台能够移动的活动部； 使上述活动部相对于上述基台移动的马达； 检测上述马达的旋转角度的分解器；以及 驱动上述分解器的驱动电路基板， 其中， 上述驱动电路基板经由具有热传导性的平板状的弾性部件安装于上述基台，上述驱动电路基板的一面与上述弾性部件的一面进行面接触，上述弾性部件的另一面与上述基台进行面接触。2.根据权利要求I所述的机器人，其特征在干， 上述弹性部件是绝缘部件。3.根据权利要求I或2所述的机器人，其特征在干， 上述弾性部件遍及上述驱动电路基板的一面...

【专利技术属性】
技术研发人员：星野真吾，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：