多排式全向轮制造技术

本发明专利技术公开了一种多排式全向轮，包括轮毂和从动轮。该轮毂采用内外两排或两排以上且交替错开22.5度角排列结构，确保全向轮至少有一个及以上小轮与地面接触。外轮毂支架、内轮毂支架通过轮毂中心直接配合联接。轮毂的U型槽内安装支撑轴，支撑轴两两连接，形成正八边形轴链，每根支撑轴上安装纺锤体从动轮，轴链连接处通过带有倒钩的盖板固定。从动轮采用轴承套和纺锤体外圈橡胶硫化的一体结构，保证了全向轮运动的精度。本发明专利技术在内轮毂和外轮毂上设计有拔插式结构，可实现多排并列安装，有效提高全向轮的承载能力。本发明专利技术克服了目前全向轮相邻小轮间隙过大的问题，提高主动轮的传动平稳性，保证机器人在运行时的振动精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人移动领域，尤其涉及一种多排式全向轮。
技术介绍
目前全向轮大多采用在一个大的主动轮周围均匀分布若干小轮的结构方式，主动轮由电机驱动，小轮可以自由滚动，使机器人在主动轮垂直方向侧滑时受到的是滚动摩擦，減少了摩擦阻力，起到良好的滚动效果。全向轮一般由2个内外轮毂组成，并成一定的角度错开，通过不同轮毂上的小轮轮流与地面接触来保持主动轮转动的平稳性，但通常相邻小轮之间的角度间隙较大，影响了主动轮滚动的平稳性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服目前全向轮相邻小轮之间的角度间隙过大，滚动连续性较差的问题。所设计的全向轮支承部分采用内外交错成22. 5度角的内外两层或两层以上互补轮毂结构，每层轮毂周围均匀分布有8个从动轮轮，减小相邻从动轮之间的角度间隙，内外轮毂支架设计成拔插式结构，可实现全向轮的多排安装，从而提供较大的承载能力和良好的轮地接触连续性，提高全向轮的转动平稳性。本专利技术解决技术问题所采取的技术方案如下 本专利技术包括外轮毂支架，内轮毂支架，支撑轴，纺锤体从动轮，紧固盖板。本专利技术所述的外轮毂支架与内轮毂支架的轮毂中心位置均有阶梯凸台结构，内轮毂支架的前端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.多排式全向轮，包括外轮毂支架(1)，内轮毂支架(2)，支撑轴(3)，纺锤体从动轮(4)和紧固盖板(5)，其特征在于外轮毂支架(I)与内轮毂支架(2)成22. 5度角错开，两者通过轮毂中心凸台直接配合联接，外轮毂支架(I)和内轮毂支架(2)的U型槽内安装支撑轴(3)，支撑轴(3)两两连接形成正八边形轴链，轴链连接处通过紧固盖板(5)固定，每根支撑轴(3)上安装纺锤体从动轮(4)。2.根据权利要求I所述的多排式全向轮，其特征在于外轮毂支架(I)与内轮毂支架(2)的边缘处均开有U型槽，用于安装支撑轴(3)，U型槽内部和内轮毂支架(2)、外轮毂支架(I)末梢均开有螺孔，分别用来固定支撑轴(3)和紧固盖板(5);外轮毂支架(I)和内轮毂支架(2)在轮毂中心位置有凸台结构，内轮毂支架(2)的前端凸台能够伸入到外轮毂支架(I)的后端凸台，形成装配和定位关系；外轮毂支架(I)和内轮毂支架(2)在支架圆周上均匀分布四个圆柱凸台结构，外轮毂支架(I)与内轮毂支架(2)通过这四个圆柱凸台结构直接配合联接，并用螺栓固定。3.根据权利要求I所述的多排...

【专利技术属性】
技术研发人员：周建军，陈骏，傅丹丹，明瑞松，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：