【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人自动焊接
，尤其涉及一种实现机器人对带坡口焊缝宽度的自适应的方法及系统。
技术介绍
在工程机械结构中，两板对接的焊缝较多。由于加工变形和拼装误差，两板对接的焊缝宽度呈线性变化。现今的弧焊机器人在针对两板拼接焊缝的焊接通常采用的是分段设定焊接参数的方式。该焊接参数通常包括有电压、送丝速度、焊接速度、摆长以及摆幅等。但是，该种分段设定焊接参数以进行焊接的方法有两个缺点1、每300毫米左右(当然根据实际情况可适当调整)就需要查找一次焊缝宽度，如此便降低了机器人的焊接效率；2、由于该种焊接方法只能每段取一个参数，从而每一段焊缝上只有一个点是严格准确的，其他部分都是取了近似值。由此，当拼装误差较大、分段距离较长时会出现焊接参数设定不合理、焊接效果不好的情况。因此，有必要提供一种改进的实现机器人对带坡口焊缝宽度的自适应的方法及系统以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种实现机器人对带坡口焊缝宽度的自适应的方法，其仅通过在两个待焊板材之间焊缝的首、末端各检测一次即可使机器人在整条焊缝中自动适应宽度的变化，不仅可提高机器人的焊接效率，而...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种实现机器人对带坡口焊缝宽度的自适应的方法，其特征在于，该方法包括如下步骤 51、获取焊枪末端自初始位置移动入焊缝中的移动参数； 52、获取焊枪末端根据所述移动参数移入焊缝首端的位置至焊缝首端两侧的偏移值，并根据该偏移值获取焊缝首端的中心坐标以及焊枪的摆幅； 53、获取焊枪末端根据所述移动参数移入焊缝末端时朝焊缝两侧摆动的偏移值，并根据该偏移值获取焊缝末端的中心坐标以及焊枪的摆幅； 54、根据S2、S3步骤获取的焊缝首端和末端的焊缝中心及摆幅信息生成机器人的焊接运行程序，并根据所述运行程序进行焊接操作。2.根据权利要求I所述的方法，其特征在于所述SI步骤具体为 511、获取机器人的焊枪末端初始位置至待焊板材顶面的初始高度值； 512、驱动机器人并在焊枪末端沿待焊板材厚度方向移动的高度值大于或等于SI步骤的初始高度值和待焊板材的一半厚度值之和时，记录焊枪移动入焊缝中及其移动参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于所述S12步骤具体为 首先，设定焊枪每次沿焊缝宽度方向朝焊缝方向移动的预定距离； 然后，驱动焊枪移动所述预定距离后再沿待焊板材厚度方向移动，同时记录焊枪沿待焊板材厚度方向移动的实际高度值； 最后，判断所述实际高度值是否大于或等于Sll步骤获取的初始高度值和待焊板材的一半厚度值之和；若否，则继续移动预定距离进行实际高度值测量；若是，则记录焊枪移入焊缝中及其移动参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于所述S12步骤在记录移动参数后还包括获取所述移动参数值与预先设定的焊枪移入焊缝的理论值之间的差值以使焊枪在焊缝的起始点和末端顺利移动入焊缝中。5.根据权利要求I所述的方法，其特征在于所述焊接运行程序主要为根据焊缝的起始点和末端的中心连线及两侧摆幅终点的连线以获取焊枪的焊接轨迹。6.一种实现机器人对带坡口焊缝宽度的自适应的系统，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：严万春，张弢，程学刚，郁春华，邵人杰，
申请(专利权)人：昆山工研院工业机器人研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：
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