【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于计算机视觉研究领域，是一种，利用场景中任意一个平面和不在该平面上的两对相互正交的平行直线，从两个一般的摄像机运动获得的图像线性的重建场景的仿射和度量几何。
技术介绍
三维重建技术是计算机视觉研究的重要课题之一。所谓三维重建就是指从三维物体的图像来恢复三维物体的空间几何形状，文献“Computer Vision A ModernApproach(David A. Forsyth, Jean Ponce Faugeras 著，林学闻，王宏等译.电子工业出版社，2004)表明最好的度量重构结果也要与真实的物体相差一个相似变换。对于不同的视觉任务，需要不同的重建标准，具体的来说，几种不同类型的重构几何为射影重构，确定直线和平面的交点等；仿射重构，计算两点的中点和一个点集的形心和两线的平行性等；度量 重构，确定线线和线面的正交性和任意线段的比值等。Faugeras “Stratification of three-dimensional vision projective,affine, and metric representations，， (Journ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于平面和直线的三维重建方法，其特征在于在固定的摄像机參数下，根据拍摄场景中的ー个平面和不在该平面上的两对相互正交的平行直线，可以从两个一般摄像机运动获得的图像线性的重建场景的仿射和度量几何。具体步骤包括求解平面关于两个摄像机间的单应矩阵H，求解两组平行线上灭点坐标，计算无穷远单应H00,求解绝对二次曲线的像ω。(1)求解平面关于两个摄像机间的单应矩阵H00 设空间平面η上任一点在两幅图像中的对应点Omf，则由平面所诱导的两摄像机之间的单应H，满足= Hmf]，因此有π上N (N彡4)个点可以线性的解出H。(2)求解两组平行线上灭点坐标 设两组平行直线4°,与和AUW = I,2)在两幅图像中的像/Γ，/)°和/ΓΙΟ· = 1，2)，利用射影变换不变性质，则有 U=M1) k=,3(2)>^2)° 其中Pi，P2和<l·，Q2是两组平行线在两幅图像中的交点。(3)计算无穷远单应H00 设e= (e1； e2，l)T为第二幅图像的极点。根据对极几何，对于场景中任意点对应/^“《^， (^/[^^^^，利得到ー个关于ビ的方程，利...
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