本发明专利技术涉及一种用于运行具有多个时间相关的输送链路的系统的方法，其中在第一传送站中被输送的物体通过第一机械手从第一供给输送链路被传送至第二输送链路，所述第二输送链排通至处理站。第三输送链路把被处理的物体带到第二传送站，在那里所述物体被第二机械手取下并传送至第四输送链路。在时间相关性正确的运行状态中，由位置固定的传感器确定并存储两个施加在第二或第三输送链路上的标记经过的时间点。进一步在连续的运行中监控这两个信号的时间间距。如果在此出现与存储的值的偏差，那么相应地提前或延迟至少一个机械手的传送程序的开始的时间点，为每个机械手计算出新的局部的传送点，并相应地移动其内部坐标系。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种，所述输送链路分别具有以规律的间距间隔的、用于待输送的物体的保持设备，所述系统具有a)第一输送链路，其把所述物体带到第一传送站；b)第二输送链路，其把所述物体从传送站带入处理站；c)第一机械手,其布置在第一传送站中并把物体从第一输送链路的保持设备上依次取下，放到第二输送链路的保持设备上；d)第三输送链路，其把所述物体从处理站带入第二传送站； e)第四输送链路，其把所述物体输送离开第二传送站；f)第二机械手，其布置在第二传送站中并把物体从第三输送链路的保持设备上取下，放到第四输送链路的保持设备上；g)位置固定地布置在第二输送链路的运动路径上的第一传感器，其识别施加在第二输送链路上的标记经过的时间点，并产生第一信号；h)位置固定地布置在第三输送链路的运动路径上的第二传感器，其识别施加在第三输送链路上的标记经过的时间点，并产生第二信号。
技术介绍
在工业中出现了多种设计的具有多个在时间上相关联的输送链路的系统。在此，根据这里使用的术语，不同的输送链路可以是不同的输送链的区段或同样的连续的输送链的区段。从市场已知的这种系统的例子是一个装置，其中来自喷涂站的汽车轮辋被输送至烘烤炉，并在涂层灼烧后继续传递至下游的处理站。在此，第一机械手把被喷涂的汽车轮辋从供料输送链路取下并传送至通入烘烤炉的输送链路。其涂层正被烘烤的、从烘烤炉返回的汽车轮辋由第二机械手传送至延伸向前的输送链。在这种情况下所述关系使得不得不必须在特定的时间点向布置在下游的处理站提供汽车轮辋，因此，第二机械手必须把汽车轮辋放置在卸料输送链上的时间点仅能在极小的期限内变化。为了使第二机械手在该时间点能从来自烘烤炉的输送链上取下汽车轮辋，通过第一机械手把被喷涂但仍未烘烤的汽车轮辋放置在通向烘烤炉的输送链上的行为必须以与第二机械手的行为在时间上精确相关的方式进行。在已知的系统中，这一点如此实现，即无论在第一还是在第二传送站中都分别设有传感器，该传感器检测到用作输送链上的用于轮辋的保持设备的主轴/心轴的经过。这两个传感器的输出信号直接触发了两个机械手的相应的传送程序。在该装置的新设备中，传感器如此定位，使得得到两个机械手的行为之间的正确的时间相关性。目前在该系统的运行期间当然会出现运行参数的变化，这干扰了两个机械手之间的时间相关性。运行参数的这种变化的尤其显著的例子是链延长，就像对所有输送链来说随着时间流逝而不可避免的那样。这种链延长会导致机械手的传送程序在错误的时间点开始，从而在极端情况下汽车轮辋不是放置在该主轴上而是被放置在主轴旁边，或者机械手必须等待下一个主轴。这就意味着干扰了供料链。在已知的系统中，如此避免这种情况，即时不时手动重调两个传感器之一的位置。显然这花费巨大且具有风险，因为不能保证由人员进行永久的监控。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于，给出一种在前序部分所述类型的方法，其中在不通过操作人员连续地监控的情况下持续地保持两个机械手的行为之间的正确的时间相关性。根据本专利技术，该目的如此达到i)在两个机械手的传送之间的时间相关性正确的运行状态中，确定并存储两个传感器的信号的时间点之间的间距；k)在连续的运行中，连续地或间歇地监控这两个传感器的信号的时间点之间的间 距，并根据该间距与所存储的间距的偏差，相应地提前或延迟至少一个机械手的传送程序的开始的时间点，为每个机械手计算出新的局部的传送点，并相应地移动其内部坐标系。根据本专利技术，两个机械手的传送程序不再直接-在不通过设备控制装置的情况下-通过两个传感器的信号启动。而是，两个传感器的信号到达设备控制装置——在那里始终监控其时间顺序。在两个机械手的时间顺序正确时，得到两个信号之间的特定的间距，即“理想间距”，例如可以是零。然后在两个信号出现后，立即启动两个机械手的传送程序。这借助于设备控制装置进行。然而，如果实际测得的信号的时间实际间距与所存储的理想间距有偏差，那么通过设备控制装置相应地提前或延迟至少一个机械手的传送程序开始的时间点。这表示，所述的机械手的传送在另一个地点而不是在系统的“理想状态”中进行。该地点由设备控制装置根据两个传感器信号之间的时间间距和设备控制装置已知的相应的输送链路的速度 计算出。现在，机械手必须控制新计算出的传送点，为此通过设备控制装置相应地移动其内部坐标系。通过这种方式始终确保了，两个机械手的行为的相关性保持时间上的正确，同时不必为此动用操作人员。本专利技术可以特别好地用于，第二输送链路和第三输送链路是一连续的输送链路的区段的情况，该连续的输送链路在两个传送站之间具有张紧站。前述用于烘烤被喷涂的汽车轮辋的涂层的设备是这种系统。输送链路的保持设备可有利地用作输送链路上的标记。 在许多情况下，重要的是，在第二传送站处在预定的时间点开始机械手的行为，就像在上述的已知的设备中的情况那样。有利地，在第二传送站中第二机械手的传送程序直接通过第二传感器的信号启动，并计算出在第一传送站中第一机械手的传送程序的启动时间点，且在必要时相应地延迟。通过这种方式，第二机械手承担了用于第一机械手的一种“控制功能”。如前所述，本专利技术的尤其优选的应用情况是物体为汽车轮辋，而保持设备为汽车轮辋可放置在其上的主轴。附图说明下面根据附图进一步解释本专利技术的实施例；附图示出图I示出用于被喷涂的汽车轮辋的烘烤炉以及所属的链式输送系统的布置；图2示出图I中的细部放大图。具体实施例方式图I示出的且整体标记为I的、用于烘烤汽车轮辋3的粉末涂层(Pulverbeschichtung)的设备用于解释本专利技术要解决的问题。在此，该设备仅是用于时间上有联系的链式输送系统的一个实施例。该设备I的主要组成部件是仅示意性地示出的烘烤炉2。在附图中通过圆形表示的汽车轮辋3通过链式输送设备4的输送链路4’被输送至烘烤炉2的入口 5处。在那里，汽车轮辋3在复杂的路径中和不同的层面中被引导通过不同的处理区，在此处理区的细节不重要且在该处理区中汽车轮辋3的粉末涂层首先被熔化，接着硬化。、被如此处理后的汽车轮辋3从出口 6离开烘烤炉2，并借助于链式输送设备4被引导通过检查和再处理站7。在那里，汽车轮辋3经受视觉检查并在必要时通过工人8进行手动再处理。经过如此检查和必要时经过再处理的汽车轮辋3在入口 9处再次进入烘烤炉2，并在那里被引导通过另一个处理站，在本文中该处理站的目的不重要，并最终在输送链路4”上的另一个出口 10离开烘烤炉2。然后，链式输送设备4被张紧站(Spann-station)ll引导，并再次作为输送链路4’返回烘烤炉2的入口 5。借助于输送链路12输送经喷涂、而仍未被烘烤的汽车轮辋3。在此，像在链式输送设备4中那样，汽车轮辋3以这里未详细描述的方式位于主轴20上，该主轴20基本上能竖直向上耸立且必要时能够转动。输送链路12把被喷涂的轮辋3带到第一传送站13，在那里借助于机械手14把轮辋3从输送链路12的主轴20上取下并移至第一链式输送设备4的输送链路4’的相应的主轴20上。在此，主轴20彼此间以规律的间距位于各个输送链路4或12上。其涂层目前已被烘烤的、从出口 10离开烘烤炉2的汽车轮辋3从输送链路4”被带到第二传送站15，其中通过第二机械手16从主轴20上取下汽车轮辋3并放置到另一个输送链路17的主轴20本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
2011.03.12 DE 102011013748.31.用于运行具有多个时间相关的输送链路的系统的方法，所述输送链路分别具有以规律的间距间隔的、用于至少一个待输送的物体的保持设备，所述系统具有 a)第一输送链路，其把所述物体带到第一传送站； b)第二输送链路，其把所述物体从所述传送站带入处理站； c)第一机械手，其布置在所述第一传送站中并把所述物体从所述第一输送链路的所述保持设备上依次取下，放到所述第二输送链路的所述保持设备上； d)第三输送链路，其把所述物体从所述处理站带入第二传送站； e)第四输送链路，其把所述物体输送离开所述第二传送站； f)第二机械手，其布置在所述第二传送站中并把所述物体从所述第三输送链路的所述保持设备上依次取下，放到所述第四输送链路的所述保持设备上； g)位置固定地布置在所述第二输送链路的运动路径上的第一传感器，所述第一传感器识别施加在所述第二输送链路上的标记经过的时间点，并产生第一信号； h)位置固定地布置在所述第三输送链路的运动路径上的第二传感器，所述第二传感器识别施加在所述第三输送链路上的标记经过的时间点，并产生第二信号； 其特征在于， i)在两个所述机械手(14、16)的传送之间的时间相关性...
【专利技术属性】
技术研发人员：B·普利瓦，
申请(专利权)人：艾森曼股份公司，
类型：发明
国别省市：
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