本发明专利技术公开了一种仿生机械手，包括沿竖直方向延伸的机身升降缸，在机身升降缸的输出端上固设有绕机身升降缸中心轴线回转的机身回转缸，在机身回转缸的输出端上固设有沿水平方向延伸的手臂伸缩缸，在手臂伸缩缸上固设有绕手臂伸缩缸的中心轴线回转的手腕回转缸，在手腕回转缸上的转动输出部上设置有用于抓取物品的手爪部。使用时，首先手爪部抓取物料，随后根据实际的需要，通过手臂伸缩缸的伸缩动作、机身回转缸的回转动作和机身升降缸的升降动作，将手爪部移动调整到适当的位置，当手爪部移动到位后，手爪部放下物料，从而代替人工实现物料的搬运。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人
，具体涉及ー种适用于エ业现场的易燃、易爆等高危及重体力劳动场合的仿生机械手。
技术介绍
现代エ业机器人在结构形式上与人臂和遥控机械手相似，控制原理则是基于数控和遥控的概念。现代エ业机器人被看成是“数控操作臂”，其中操作人员直接操作的主臂由计算机数控装置所代替。エ业机器人由操作机(机械本体)、控 制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是ー种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多门学科而形成的高新技木。机器人应用情況，是ー个国家エ业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的ー种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，它是エ业生产中重要的生产设备和服务性设备，也是先进制造
不可缺少的自动化设备。机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在エ业生产中应用的机械手被称为“エ业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动效率；可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻エ业、交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。随着工业自动化程度的提高，エ业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这ー方面可以减轻工人的劳动强度，另ー方面可以大大提高劳动生产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻エ业生产中，往往冲压成型这ーエ序还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻エ业生产中，往往冲压成型这ーエ序还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供ー种仿生机械手，以解决现有技术中在生产时需要人工上下料而影响生产效率的技术问题。为实现上述目的，本专利技术所提供的仿生机械手采用如下技术方案ー种仿生机械手，包括沿竖直方向延伸的机身升降缸，机身升降缸的输出端上固设有绕机身升降缸中心轴线回转的机身回转缸，在机身回转缸的输出端上固设有沿水平方向延伸的手臂伸缩缸，在手臂伸缩缸的输出端上固设有绕手臂伸缩缸的中心轴线回转的手腕回转缸，手腕回转缸包括固设在手臂伸缩缸的输出端上的固定缸体，在固定缸体上设有轴向沿所述手臂伸缩缸中心轴线方向延伸的回转孔，回转孔中装配有驱动伸缩缸,驱动伸缩缸包括同轴的转动装配在回转孔中的驱动缸体和沿回转孔轴向移动装配在驱动缸体中的驱动伸缩杆，在驱动缸体的背离手臂伸缩缸的一端固设有手爪部，该手爪部包括关于回转孔中心轴线对称布置的铰接的驱动缸体上、且配合使用以夹取物体的两个手指，所述的每个手指和驱动伸缩杆之间均铰接有ー个驱动杆，两个驱动杆关于驱动伸缩杆中心轴线对称布置，所述回转孔内周面上具有用于支撑驱动缸体、并与驱动缸体转动装配的支撑回转段，在回转孔内周面上于所述支撑回转段ー侧还具有驱动回转段，该驱动回转段和驱动缸体外周面间隙配合，在驱动回转段和驱动缸体的间隙中装配有与驱动回转段及驱动缸体对应适配密封接触的固定块和回转块，固定块固连在所述回转缸体上，回转块绕回转孔中心轴线往复回转，回转块将回转缸体和驱动缸体围成的腔体分隔成不相连通的两个油腔，在回转缸体上还设置有对应与两个油腔分别连通的两个油道，所述的回转块和驱动缸体固定连接。所述的手臂伸缩缸包括水平缸体和水平伸缩杆，在水平缸体和水平伸缩杆之间于 水平缸体之外还设有水平导向结构，该水平导向结构包括固设在水平缸体上的第一导向块和固设在水平伸缩杆上的第二导向块，在第一、第二导向块上对应的开设有轴向沿水平方向延伸的第一、第二导向孔，所述第一、第二导向孔同轴，在第一、第二导向孔中导向装配有横向导向杆。所述的机身升降缸和机身回转缸之间设置有竖直导向结构，该竖直导向结构包括固设在机身升降缸的缸体上的下导向块和固设自机身回转缸上的缸体上的上导向块，在上、下导向块上对应的设有轴向沿竖直方向延伸的的上、下导向孔，所述上、下导向孔同轴，在上、下导向孔中导向装配有竖直导向杆。本专利技术的有益效果是本专利技术所提供的仿生机械手包括机身升降缸、机身回转缸、手臂伸缩缸、手腕回转缸和手爪部，机身升降缸带动机身回转缸、手臂伸缩缸、手腕回转缸及手爪部在竖直方向升高或降低，机身回转缸带动手臂伸缩缸、手腕回转缸和手爪部绕机身升降缸的中心轴线回转，而手臂伸缩缸带动手腕回转缸及手爪部在水平方向上移动，手腕回转缸可以带动手爪部绕手腕回转缸的回转中心轴线转动。使用吋，首先手爪部抓取物料，随后根据实际的需要，通过手臂伸缩缸的伸缩动作、机身回转缸的回转动作和机身升降缸的升降动作，将手爪部移动调整到适当的位置，当手爪部移动到位后，手爪部放下物料，从而代替人工实现物料的搬运。本专利技术所提供的仿生机械手中驱动伸缩缸的驱动缸体位于手腕回转缸的回转缸体中，当向其中一个油腔中输入液压油时，回转块将带动驱动缸体回转，实现手爪部的回转，当向另ー个油腔中输入液压油时，回转块将带动驱动缸体反响回转。本专利技术所提供的仿生机械手结构简单、紧凑，控制方便，适用于エ业现场的易燃、易爆等高危及重体力劳动场合，可以自动抓取或搬运轴类零件或棒料毛坯，在减轻工人的劳动强度的同时，有效提高了劳动生产率。附图说明图I是本专利技术所提供的仿生机械手ー种实施例的结构示意 图2是图I中的A-A剖视图。具体实施方式如图I、图2所示，一种仿生机械手的实施例，该实施例中的仿生机械手包括沿竖直方向延伸的机身升降缸1，在机身升降缸I的输出端上固设有绕机身升降缸中心轴线回转的机身回转缸6，在机身回转缸6的输出端上固设有沿水平方向延伸的手臂伸缩缸21，在手臂伸缩缸21的输出端上固设有绕手臂伸缩缸的中心轴线回转的手腕回转缸12，手腕回转缸包括固设在手臂伸缩缸的输出端上的固定缸体，在固定缸体上设有轴向沿所述手臂伸缩缸中心轴线方向延伸的回转孔，回转孔中装配有驱动伸缩缸11，驱动伸缩缸包括同轴的转动装配在回转孔中的驱动缸体和沿回转孔轴向移动装配在驱动缸体中的驱动伸缩杆，在驱动缸体的背离手臂伸缩缸的一端固设有手爪部，该手爪部包括关于回转孔中心轴线对称布置的铰接的驱动缸体上、且配合使用以夹取物体的两个手指，所述的每个手指和驱动伸缩杆之间均铰接有ー个驱动杆10，两个驱动杆10关 于驱动伸缩杆中心轴线对称布置，本实施例中驱动伸缩缸的缸体中密封装配有将驱动伸缩缸的缸体内腔分隔的活塞，在驱动伸缩缸中设置有与活塞固定连接的驱动伸缩杆，在驱动伸縮杆上套装有弹簧，弹簧的一端顶压在活塞上、另一端顶压在驱动活塞缸上。所述的回转孔内周面上具有用于支撑驱动缸体34、并与驱动缸体转动装配的支撑回转段100，在回转孔内周面上于所述支撑回转段一侧还具有驱动回转段200，该驱动回转段200和驱动缸体34外本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.仿生机械手，其特征在于包括沿竖直方向延伸的机身升降缸，机身升降缸的输出端上固设有绕机身升降缸中心轴线回转的机身回转缸，在机身回转缸的输出端上固设有沿水平方向延伸的手臂伸缩缸，在手臂伸缩缸的输出端上固设有绕手臂伸缩缸的中心轴线回转的手腕回转缸，手腕回转缸包括固设在手臂伸缩缸的输出端上的固定缸体，在固定缸体上设有轴向沿所述手臂伸缩缸中心轴线方向延伸的回转孔，回转孔中装配有驱动伸缩缸，驱动伸缩缸包括同轴的转动装配在回转孔中的驱动缸体和沿回转孔轴向移动装配在驱动缸体中的驱动伸缩杆，在驱动缸体的背离手臂伸缩缸的一端固设有手爪部，该手爪部包括关于回转孔中心轴线对称布置的铰接的驱动缸体上、且配合使用以夹取物体的两个手指，所述的每个手指和驱动伸缩杆之间均铰接有ー个驱动杆，两个驱动杆关于驱动伸缩杆中心轴线对称布置，所述的回转孔内周面上具有用于支撑驱动缸体、并与驱动缸体转动装配的支撑回转段，在回转孔内周面上于所述支撑回转段ー侧还具有驱动回转段，该驱动回转段和驱动缸体外周面间隙配合，在驱动回转段和驱动缸体的间隙中装配有与驱动回转段及驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：张伏，付三玲，毛鹏军，邱兆美，王俊，徐锐良，薛坤鹏，杨乐峰，王海源，白延鹏，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：发明
国别省市：
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