【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及康复训练器械，尤其涉及一种桌面式腕部康复训练装置。
技术介绍
1、当前我国社会老龄化程度日益加重，因心脑血管疾病引发的上肢运动功能障碍患者越来越多，运动疗法可有效帮助患者获得肢体康复，而现有康复医疗师数量匮乏且能力水平高低不一。随着机器人技术的发展，越来越多的康复器具及康复机器人应运而生，康复机器人可大大减轻康复医疗师和患者家庭的负担，有效起到缓解康复医疗师数量匮乏和实现患者康复训练的目的。但是现有上肢康复机器人也存在成本高、售价高昂、结构复杂的现象，难以实现上肢康复训练机器人的推广和普及，同时传统桌面式上肢康复机器人难以达到训练手腕部的目的，通用性差。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种桌面式腕部康复训练装置，可实现手腕及上肢的康复训练，同时结构简单，降低了制造和使用成本。
2、为了实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种桌面式腕部康复训练装置，包括桌面滑轨座和腕部训练机构，所述桌面滑轨座用于带动腕部训练机构在桌面二维空间运动；所述腕部训练机构包括前臂护具，所述前臂护具上设有前臂托板，所述前臂护具侧面设有与前臂托板接触匹配的弧形齿轮，所述前臂护具底部设有带动弧形齿轮转动的前臂旋转电机，从而带动前臂托板发生转动；所述前臂托板远离前臂护具一侧竖向设有腕部1号电机减速器、纵向设有腕部2号电机减速器，所述腕部1号电机减速器两端分别与腕部1号伺服电机和连接件连接，所述腕部2号电机减速器背面设有腕部2号伺服电机，所述连接件通过角件与腕部2号电机减速
3、优选的，所述前臂托板远离前臂护具一侧端部设有手柄，所述腕部2号电机减速器上设有2号手柄连接件，所述2号手柄连接件通过一个90°的1号手柄连接件与手柄相连接。
4、优选的，所述桌面滑轨座包括水平设置整体呈矩形排布的两个直流伺服电机和两个螺母座，所述直流伺服电机与螺母座之间设有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的一端通过联轴器与直流伺服电机的输出端连接，所述滚珠丝杠的另一端与螺母座转动连接；所述滚珠丝杠上滑动设有丝杠螺母，两个丝杠螺母之间通过直线电机导轨连接固定连接，所述直线电机导轨上滑动设有可在其上运动的直线电机。
5、优选的，所述直线电机与前臂护具之间通过转接件进行固定连接。
6、优选的，所述直流伺服电机底部设有电机座，所述滚珠丝杠外设有丝杠螺母导轨。
7、优选的，两个所述直流伺服电机、两个螺母座各自之间分别通过固定件进行连接固定。
8、优选的，所述丝杠螺母底部还设有导轨滚轮。
9、优选的，所述前臂托板左右两端通过小滚轮轴承与前臂护具连接。
10、优选的，所述前臂托板左右两端通过大滚轮轴承与弧形齿轮连接。
11、优选的，所述弧形齿轮底部设有与其齿合链接的小齿轮，所述前臂旋转电机通过键与小齿轮连接。
12、本专利技术的有益效果是：
13、本方案通过对桌面式腕部康复训练装置的结构组成进行优化，具体为：该装置主要由桌面滑轨座和腕部训练机构组成。桌面滑轨座提供人体手臂在桌面二维空间的运动，腕部训练机构有3个自由度，可实现前臂的旋前/旋后，腕关节的屈/伸和腕关节的外展/内收，手腕在腕部训练机构三个电机的作用下实现三个自由度的运动，且可实现左手和右手的分别训练，体积上明显减小，提供了康复器械家庭化的解决方案，同时腕部训练机构可与桌面滑轨座配合，实现人体上肢的康复训练，提高了设备的通用性。
14、进一步的，对桌面滑轨座的结构进行优化设计，具体为：桌面滑轨座的丝杠副和直线电机导轨副分别提供桌面的两个自由度，并且采用两个丝杠副使得运动更加平滑和稳定。
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1.一种桌面式腕部康复训练装置，其特征在于：包括桌面滑轨座和腕部训练机构，所述桌面滑轨座用于带动腕部训练机构在桌面二维空间运动；所述腕部训练机构包括前臂护具（23），所述前臂护具（23）上设有前臂托板（22），所述前臂护具（23）侧面设有与前臂托板（22）接触匹配的弧形齿轮（16），所述前臂护具（23）底部设有带动弧形齿轮（16）转动的前臂旋转电机（25），从而带动前臂托板（22）发生转动；所述前臂托板（22）远离前臂护具（23）一侧竖向设有腕部1号电机减速器（21）、纵向设有腕部2号电机减速器（18），所述腕部1号电机减速器（21）两端分别与腕部1号伺服电机（17）和连接件（20）连接，所述腕部2号电机减速器（18）背面设有腕部2号伺服电机（15），所述连接件（20）通过角件（19）与腕部2号电机减速器（18）连接。
2.根据权利要求1所述的一种桌面式腕部康复训练装置，其特征在于：所述前臂托板（22）远离前臂护具（23）一侧端部设有手柄（12），所述腕部2号电机减速器（18）上设有2号手柄连接件（14），所述2号手柄连接件（14）通过一个90°的1号手柄连接件（13
3.根据权利要求1所述的一种桌面式腕部康复训练装置，其特征在于：所述桌面滑轨座包括水平设置整体呈矩形排布的两个直流伺服电机（7）和两个螺母座（3），所述直流伺服电机（7）与螺母座（3）之间设有滚珠丝杠（5），所述滚珠丝杠（5）的一端通过联轴器（6）与直流伺服电机（7）的输出端连接，所述滚珠丝杠（5）的另一端与螺母座（3）转动连接；所述滚珠丝杠（5）上滑动设有丝杠螺母（2），两个丝杠螺母（2）之间通过直线电机导轨（8）连接固定连接，所述直线电机导轨（8）上滑动设有可在其上运动的直线电机（4）。
4.根据权利要求3所述的一种桌面式腕部康复训练装置，其特征在于：所述直线电机（4）与前臂护具（23）之间通过转接件（1）进行固定连接。
5.根据权利要求3所述的一种桌面式腕部康复训练装置，其特征在于：所述直流伺服电机（7）底部设有电机座（9），所述滚珠丝杠（5）外设有丝杠螺母导轨（11）。
6.根据权利要求3所述的一种桌面式腕部康复训练装置，其特征在于：两个所述直流伺服电机（7）、两个螺母座（3）各自之间分别通过固定件进行连接固定。
7.根据权利要求1所述的一种桌面式腕部康复训练装置，其特征在于：所述丝杠螺母（2）底部还设有导轨滚轮（10）。
8.根据权利要求1所述的一种桌面式腕部康复训练装置，其特征在于：所述前臂托板（22）左右两端通过小滚轮轴承（24）与前臂护具（23）连接。
9.根据权利要求1所述的一种桌面式腕部康复训练装置，其特征在于：所述前臂托板（22）左右两端通过大滚轮轴承（28）与弧形齿轮（16）连接。
10.根据权利要求1所述的一种桌面式腕部康复训练装置，其特征在于：所述弧形齿轮（16）底部设有与其齿合链接的小齿轮（27），所述前臂旋转电机（25）通过键（26）与小齿轮（27）连接。
...【技术特征摘要】
1.一种桌面式腕部康复训练装置，其特征在于：包括桌面滑轨座和腕部训练机构，所述桌面滑轨座用于带动腕部训练机构在桌面二维空间运动；所述腕部训练机构包括前臂护具（23），所述前臂护具（23）上设有前臂托板（22），所述前臂护具（23）侧面设有与前臂托板（22）接触匹配的弧形齿轮（16），所述前臂护具（23）底部设有带动弧形齿轮（16）转动的前臂旋转电机（25），从而带动前臂托板（22）发生转动；所述前臂托板（22）远离前臂护具（23）一侧竖向设有腕部1号电机减速器（21）、纵向设有腕部2号电机减速器（18），所述腕部1号电机减速器（21）两端分别与腕部1号伺服电机（17）和连接件（20）连接，所述腕部2号电机减速器（18）背面设有腕部2号伺服电机（15），所述连接件（20）通过角件（19）与腕部2号电机减速器（18）连接。
2.根据权利要求1所述的一种桌面式腕部康复训练装置，其特征在于：所述前臂托板（22）远离前臂护具（23）一侧端部设有手柄（12），所述腕部2号电机减速器（18）上设有2号手柄连接件（14），所述2号手柄连接件（14）通过一个90°的1号手柄连接件（13）与手柄（12）相连接。
3.根据权利要求1所述的一种桌面式腕部康复训练装置，其特征在于：所述桌面滑轨座包括水平设置整体呈矩形排布的两个直流伺服电机（7）和两个螺母座（3），所述直流伺服电机（7）与螺母座（3）之间设有滚珠丝杠（5），所述滚珠丝杠（5）的一端通过联轴器（6）与直流伺服电机（7）的输出端连接，...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡志刚，王绅，邓明月，刘保金，付东辽，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：发明
国别省市：
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