分拣机械手结构和产品分拣系统技术方案

本发明专利技术公开了一种分拣机械手结构和产品分拣系统；分拣机械手结构包括机械手本体、三维调节装置、机器视觉导航及控制系统，三维调节装置设置在机械手本体的下面，三维调节装置包括X轴调节装置、Y轴调节装置、Z轴调节装置，机械手本体包括驱动电机、机械臂，驱动电机驱动连接机械臂，机器视觉导航及控制系统包括摄像头、图像控制器、运动控制器，三维调节装置、驱动电机与运动控制器电连接，摄像头与图像控制器电连接，图像控制器与运动控制器电连接；本发明专利技术应用机器视觉技术，摄像头捕获产品图像，图像控制器处理产品图像，运动控制器控制三维调节装置运动和驱动电机运动，从而进行产品分拣，本发明专利技术自动化程度较高，可提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及分拣设备
，尤其涉及一种分拣机械手结构和产品分拣系统。
技术介绍
目前，机械手结构在工业中的应用越来越普遍，其在工业自动化生产中所起的作用越来越大，对提高生产效率有着非常重要的意义。现有的应用于工件的分拣系统的机械手结构，需要人工视觉判断工件是否合格，然后由操作工人控制机械手结构对工件进行分拣，现有技术自动化程度不高，生产效率低。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提供一种自动化程度较高、可以提高生产效率的分拣机械手结构。本专利技术的另一个目的是提供一种自动化程度较高、可以提高生产效率的产品分拣系统。一种分拣机械手结构，包括机械手本体，还包括用于驱动机械手本体运动的三维调节装置、机器视觉导航及控制系统，三维调节装置设置在机械手本体的下面，三维调节装置包括驱动机械手本体沿χ轴方向运动的X轴调节装置、驱动机械手本体沿Y轴方向运动的Y轴调节装置、驱动机械手本体沿Z轴方向运动的Z轴调节装置，机械手本体包括驱动电机、机械臂，驱动电机驱动连接机械臂，机器视觉导航及控制系统包括用于捕获产品图像的摄像头、用于处理产品图像的图像控制器、用于控制三维调节装置运动和驱动电机运动的运动控制器，三维调节装置、驱动电机与运动控制器电连接，摄像头与图像控制器电连接， 图像控制器与运动控制器电连接；摄像头捕获流水线上的产品图像，图像控制器处理该产品图像，找出待分拣产品，运动控制器控制三维调节装置运动和驱动电机运动，机械手本体从流水线上取出将该待分拣产品。其中，机械手本体还包括第一驱动装置、第一机械手、第一气缸连接杆、第一气缸安装块，第一驱动装置通过第一气缸连接杆驱动连接第一机械手，第一驱动装置通过第一气缸安装块固定在机械臂的一端。其中，机械手本体还包括第二驱动装置、第二机械手、第二气缸连接杆、第二气缸安装块，第二驱动装置通过第二气缸连接杆驱动连接第二机械手，第二驱动装置通过第二气缸安装块固定在机械臂的另一端。其中，第一机械手和第二机械手均设置为真空吸盘或机械爪，第一驱动装置和第二驱动装置均设置为液压缸或气缸。其中，机械手本体还包括电机支架、传感器结构，驱动电机位于电机支架的内部， 传感器结构包括感应片、传感器、传感器垫架，感应片与传感器连接，感应片与机械臂触接， 传感器通过传感器垫架与电机支架固定连接。一种产品分拣系统，包括机架、设置在机架上的流水线，还包括机械手结构，机械手结构设置在流水线的旁侧；机械手结构包括机械手本体、用于驱动机械手本体运动的三维调节装置、机器视觉导航及控制系统，三维调节装置设置在机械手本体的下面，三维调节装置包括驱动机械手本体沿X轴方向运动的X轴调节装置、驱动机械手本体沿Y轴方向运动的Y轴调节装置、驱动机械手本体沿Z轴方向运动的Z轴调节装置，机械手本体包括驱动电机、机械臂，驱动电机驱动连接机械臂，机器视觉导航及控制系统包括用于捕获产品图像的摄像头、用于处理产品图像的图像控制器、用于控制三维调节装置运动和驱动电机运动的运动控制器，三维调节装置、驱动电机与运动控制器电连接，摄像头与图像控制器电连接，图像控制器与运动控制器电连接；摄像头捕获流水线上的产品图像，图像控制器处理该产品图像，找出待分拣产品，运动控制器控制三维调节装置运动和驱动电机运动，机械手本体从流水线上取出将该待分拣产品。其中，还包括用于驱动摄像头运动的三维驱动装置，三维驱动装置与运动控制器电连接，三维驱动装置位于流水线的上方，摄像头设置在三维驱动装置下面，三维驱动装置包括驱动摄像头沿X轴方向运动的X轴驱动装置、驱动摄像头沿Y轴方向运动的Y轴驱动装置、驱动摄像头沿Z轴方向运动的Z轴驱动装置。其中，还包括设置在流水线旁侧的导轨，导轨上设置有由运动控制器控制移动的光源底座，光源底座上面设置有由运动控制器控制亮度的照明光源，光源底座、照明光源与运动控制器电连接。其中，机械手本体还包括第一驱动装置、第一机械手、第一气缸连接杆、第一气缸安装块，第一驱动装置通过第一气缸连接杆驱动连接第一机械手，第一驱动装置通过第一气缸安装块固定在机械臂的一端；机械手本体还包括第二驱动装置、第二机械手、第二气缸连接杆、第二气缸安装块，第二驱动装置通过第二气缸连接杆驱动连接第二机械手，第二驱动装置通过第二气缸安装块固定在机械臂的另一端；第一机械手和第二机械手均设置为真空吸盘或机械爪，第一驱动装置和第二驱动装置均设置为液压缸或气缸。其中，机械手本体还包括电机支架、传感器结构，驱动电机位于电机支架的内部， 传感器结构包括感应片、传感器、传感器垫架，感应片与传感器连接，感应片与机械臂触接， 传感器通过传感器垫架与电机支架固定连接。本专利技术有益效果一种分拣机械手结构，包括机械手本体，还包括用于驱动机械手本体运动的三维调节装置、机器视觉导航及控制系统，三维调节装置设置在机械手本体的下面，三维调节装置包括驱动机械手本体沿X轴方向运动的X轴调节装置、驱动机械手本体沿Y轴方向运动的Y轴调节装置、驱动机械手本体沿Z轴方向运动的Z轴调节装置，机械手本体包括驱动电机、机械臂，驱动电机驱动连接机械臂，机器视觉导航及控制系统包括用于捕获产品图像的摄像头、用于处理产品图像的图像控制器、用于控制三维调节装置运动和驱动电机运动的运动控制器，三维调节装置、驱动电机与运动控制器电连接，摄像头与图像控制器电连接，图像控制器与运动控制器电连接。本专利技术应用机器视觉技术，摄像头捕获产品图像，图像控制器处理产品图像，运动控制器控制三维调节装置运动和驱动电机运动，从而进行产品分拣，本专利技术自动化程度较高，可提高生产效率。一种产品分拣系统，包括机架、设置在机架上的流水线，还包括机械手结构，机械手结构设置在流水线的旁侧；机械手结构包括机械手本体、用于驱动机械手本体运动的三维调节装置、机器视觉导航及控制系统，三维调节装置设置在机械手本体的下面，三维调节装置包括驱动机械手本体沿X轴方向运动的X轴调节装置、驱动机械手本体沿Y轴方向运动的Y轴调节装置、驱动机械手本体沿Z轴方向运动的Z轴调节装置，机械手本体包括驱动电机、机械臂，驱动电机驱动连接机械臂，机器视觉导航及控制系统包括用于捕获产品图像的摄像头、用于处理产品图像的图像控制器、用于控制三维调节装置运动和驱动电机运动的运动控制器，三维调节装置、驱动电机与运动控制器电连接，摄像头与图像控制器电连接，图像控制器与运动控制器电连接。本专利技术应用机器视觉技术，摄像头捕获产品图像，图像控制器处理产品图像，运动控制器控制三维调节装置运动和驱动电机运动，从而进行产品分拣，本专利技术自动化程度较高，可提高生产效率。附图说明图1为本专利技术的机械手本体的结构示意图。图2为图1的分解示意图。图1图2中包括10-机械臂，11-驱动电机，12-第一气缸安装块，13-第一驱动装置，14-第一气缸连接杆，15-第一机械手，16-第二气缸安装块，17-第二驱动装置，18-第二气缸连接杆，19-第二机械手，20-支架前板，21-支架后板，22-支架上板，23-支架下板，24-支架左板，25-支架右板，26-感应片，27-传感器，28-传感器垫架。具体实施例方式实施例一。参见图1图2。本实施例中，分拣机械手结构包括机械手本体，还包括用于驱动机械手本体运动的三维调节装置、机器视觉导航及控制系统，三维调节装置设置在机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：卢盛林，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：发明
国别省市：