两活动度动臂三活动度铲斗空间液压装载机，包括二维转动臂机构、三维转动铲斗机构。所述二维转动臂机构包括二维转动臂、第一液压缸和第二液压缸，三维转动铲斗机构包括三维转动铲斗、第三液压缸、第四液压缸和第五液压缸。此种新型装载机的动臂能实现独立的空间二维转动，铲斗能实现独立的空间三维转动，整个装载机能实现空间五活动度的运动，机构输出轨迹灵活、工作空间大、工作效率高，能在环境恶劣、空间狭小的施工工地以及需要快速装载、清障、平整的突发事故救援现场能发挥较好作用。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及液压装载机领域，特别是两活动度动臂三活动度铲斗空间液压装载机。
技术介绍
装载机是一种广泛用于公路、铁路、建筑、水电、港口、矿山等建设工程的土石方施工机械，主要用于铲装土壤、砂石、石灰、煤炭等散状物料，也可对矿石、硬土等作轻度铲挖作业。传统的液压装载机的装载执行机构为平面机构，通过动臂液压缸的驱动实现动臂的抬升和下降，摇臂液压缸的驱动实现铲斗的翻转。由于其结构限制，这类液压装载机的动臂和铲斗均只能实现平面内单活动度的运动输出，故还必须配合行走装置才能完成铲装、抬升、卸载等装载任务。在环境恶劣、空间狭小的施工工地以及需要快速铲运、清障的突发事故救援现场，这类传统的平面液压装载机存在着输出动作不够灵活、作业空间有限、工作效率不高等问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供两活动度动臂三活动度铲斗空间液压装载机，能有效解决传统平面液压装载机只能实现平面内的轨迹输出，导致的动作不够灵活、工作空间有限、工作效率不高等问题。本专利技术通过以下技术方案达到上述目的两活动度动臂三活动度铲斗空间液压装载机，包括二维转动臂机构和三维转动铲斗机构。所述二维转动臂机构由二维转动臂、第一液压缸和第二液压缸组成，二维转动臂通过第一虎克铰连接到机架上，第一液压缸一端通过第一球面副连接到机架上，第一液压缸另一端通过第二球面副连接到二维转动臂上，第二液压缸一端通过第三球面副连接到机架上，第二液压缸另一端通过第四球面副连接到二维转动臂上，所述三维转动铲斗机构由三维转动铲斗、第三液压缸、第四液压缸和第五液压缸组成，三维转动铲斗通过第五球面副连接到二维转动臂上，第三液压缸一端通过第六球面副连接到二维动臂上，第三液压缸另一端通过第七球面副连接到三维转动铲斗上，第四液压缸一端通过第八球面副连接到二维转动臂上，第四液压缸另一端通过第九球面副连接到三维转动铲斗上，第五液压缸一端通过第十球面副连接到二维转动臂上，第五液压缸另一端通过第十一球面副连接到三维转动铲斗上。本专利技术的突出优点在于此种新型装载机的动臂能实现独立的空间两维转动，铲斗能实现独立的空间三维转动，整个装载机能实现空间五活动度的运动，机构输出轨迹灵活、工作空间大、工作效率高，能在环境恶劣、空间狭小的施工工地以及需要快速装载、清障、平整的突发事故救援现场能发挥较好作用。附图说明图1为本专利技术所述两活动度动臂三活动度铲斗空间液压装载机的结构示意图。图2为本专利技术所述两活动度动臂三活动度铲斗空间液压装载机的二维转动臂机构示意图。图3为本专利技术所述两活动度动臂三活动度铲斗空间液压装载机的三维转动铲斗机构示意图。图4为本专利技术所述两活动度动臂三活动度铲斗空间液压装载机的第一种工作状态示意图。图5为本专利技术所述两活动度动臂三活动度铲斗空间液压装载机的第二种工作状态示意图。图6为本专利技术所述两活动度动臂三活动度铲斗空间液压装载机的第三种工作状态示意图。图7为本专利技术所述两活动度动臂三活动度铲斗空间液压装载机的第四种工作状态示意图。具体实施方式下面结合附图及实施例对本专利技术的技术方案作进一步说明。对照图1，本专利技术通过以下技术方案达到上述目的两活动度动臂三活动度铲斗空间液压装载机，包括二维转动臂机构、三维转动铲斗机构。对照图1、2，所述二维转动臂机构由二维转动臂3、第一液压缸15和第二液压缸16 组成，二维转动臂3通过第一虎克铰2连接到机架1上，第一液压缸15 —端通过第一球面副17连接到机架1上，第一液压缸15另一端通过第二球面副19连接到二维转动臂3上， 第二液压缸16 —端通过第三球面副18连接到机架1上，第二液压缸16另一端通过第四球面副14连接到二维转动臂3上。第一液压缸15和第二液压缸16可单独驱动二维转动臂 3运动，也可联合驱动二维转动臂3运动，实现二维转动臂3绕第一虎克铰2两轴线的二维转动。对照图1、3，所述三维转动铲斗机构由三维转动铲斗9、第三液压缸6、第四液压缸 12和第五液压缸5组成，三维转动铲斗9通过第五球面副10连接到二维转动臂3上，第三液压缸6 —端通过第六球面副20连接到二维动臂3上，第三液压6缸另一端通过第七球面副7连接到三维转动铲斗9上。第四液压缸12 —端通过第八球面副13连接到二维转动臂 3上，第四液压缸12另一端通过第九球面副11连接到三维转动铲斗9上。第五液压缸5 — 端通过第十球面副4连接到二维转动臂3上，第五液压缸5另一端通过第十一球面副8连接到三维转动铲斗9上。第三液压缸6、第四液压缸12和第五液压缸5可单独驱动三维转动铲斗9运动，也可联合驱动三维转动铲斗9运动，实现三维转动铲斗9绕第五球面副10 三轴线的三维转动。对照图4，所述两活动度动臂三活动度铲斗空间液压装载机在第一液压缸15、第二液压缸16、第三液压缸6、第四液压缸12、第五液压缸5的联合驱动下实现左前方高处装载的工作状态示意图。对照图5，所述两活动度动臂三活动度铲斗空间液压装载机在第一液压缸15、第二液压缸16、第三液压缸6、第四液压缸12、第五液压缸5的联合驱动下实现左前方低处装载的工作状态示意图。对照图6，所述两活动度动臂三活动度铲斗空间液压装载机在第一液压缸15、第二液压缸16、第三液压缸6、第四液压缸12、第五液压缸5的联合驱动下实现右前方高处卸载的工作状态示意图。对照图7，所述两活动度动臂三活动度铲斗空间液压装载机在第一液压缸15、第二液压缸16、第三液压缸6、第四液压缸12、第五液压缸5的联合驱动下实现右前方低处卸载的工作状态示意图。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.两活动度动臂三活动度铲斗空间液压装载机，包括二维转动臂机构和三维转动铲斗机构，其结构和连接方式为所述二维转动臂机构由二维转动臂、第一液压缸和第二液压缸组成，二维转动臂通过第一虎克铰连接到机架上，第一液压缸一端通过第一球面副连接到机架上，第一液压缸另一端通过第二球面副连接到二维转动臂上，第二液压缸一端通过第三球面副连接到机架上，第二液压缸另一端通过第四球面副连接到二维转动臂上，所述三维转动铲斗机构...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡敢为，王红州，潘宇晨，黄院星，张金玲，李小清，王建亮，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：
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