摆动式液压铲斗挖土机的控制装置制造方法及图纸

一种摆动式液压铲斗挖土机的控制装置，在将作业机（５）向左右方向自由摆动地安装在上部旋转体（１）上的摆动式液压铲斗挖土机的控制装置中，其特征在于，具有： 输出适于用作业机（５）吊运货物的吊运作业的吊运作业模式的选择指令的模式切换装置（３３），和 检测作业机（５）处于朝向上部旋转体（１）的前方的中立状态（５ａ）、还是处于从该中立状态摆动的状态的摆动检测器（２０），和 接受来自外部的警告指令、利用报警显示以及／或者警报声发出警告的警告装置（３０），和 当输入来自模式切换装置（３３）的吊运作业模式的选择指令时，根据摆动检测器（２０）的检测信号判断作业机（５）是否为摆动状态，如果作业机（５）为摆动状态则向警告装置（３０）输出通知不进入吊运作业模式的警告指令的控制器（３２）。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种控制具有摆动式起重臂、可以用该起重臂进行吊运作业的摆动式液压铲斗挖土机的摆动和吊运作业的互锁的控制装置。并且，近年来，为了能够适应作业的多样化，希望有也能够在作业机5上进行悬挂货物的吊运作业的摆动式液压铲斗挖土机。因此，例如如图3的铲斗安装部的详细图所示，有在连接设置在铲斗6和摇臂14之间、向铲斗6传递摆动驱动力的前连杆28和在连接于该铲斗6的连接销29上自由转动地安装着吊钩27的底端部的构造。在该情况下，通过将连在挂环上的货物挂在上述吊钩27上，将起重臂12以及/或者摇臂14向上方升起，能够实现吊起货物的吊运作业。但是，在上述以前的技术中，有下面所述的问题。在也可以实现吊运作业的摆动式液压铲斗挖土机中，作业机5处于最能保持与配重7的重量平衡的位置、即，相对于上部旋转体1处于中立状态5a时，能够最稳定地进行吊运作业。相反，在将作业机5从中立状态5a向左右摆动的状态下进行吊运作业时，或者在中立状态5a进行吊运作业的过程中摆动作业机5时，由于很难保持平衡，所以摆动式液压铲斗挖土机的稳定性降低，吊运的货物容易晃动。但是，操作者有时会没有强烈意识到上述的情况而错误地进行吊运作业，在以前的摆动式液压铲斗挖土机中，即使操作者在吊运过程中从中立状态5a摆动作业机5，或者在将作业机5从中立状态5a摆动的状态下进行吊运作业，也没有办法通知操作者由于该作业而导致车辆正处于不稳定的状态。因此，操作者没有意识到该情况而继续吊运作业，所以车辆就变得不稳定，货物晃动，所以有时会产生作业效率降低，或者吊运的货物和外部接触等问题。为了实现上述目的，本专利技术的第1专利技术，是在将作业机向左右方向自由摆动地安装在上部旋转体上的摆动式液压铲斗挖土机的控制装置中，具有输出适于用作业机吊运货物的吊运作业的吊运作业模式的选择指令的模式切换装置，和检测作业机处于朝向上部旋转体的前方的中立状态、还是处于从该中立状态摆动的摆动状态的摆动检测器，和接受来自外部的警告指令、利用报警显示以及/或者警报声发出警告的警告装置，和当输入来自模式切换装置的吊运作业模式的选择指令时、根据摆动检测器的检测信号判断作业机是否为摆动状态，如果作业机为摆动状态，则向警告装置输出通知不进入吊运作业模式的警告指令的控制器。根据第1专利技术，即使通过模式切换装置选择吊运作业模式，如果作业机为摆动状态，那么也不会成为吊运作业模式，这时，通过警告装置的报警显示以及/或者警告声通知未进入吊运作业模式的状况(为摆动状态的状况)，所以操作者能够马上知道该状态，能够唤起操作者注意，解除报警状态。这样，促使操作者将作业机从摆动状态回复到中立状态，进行吊运作业，所以能够以稳定的状态进行吊运作业。而且，第2专利技术，是在将作业机向左右方向自由摆动地安装在上部旋转体上的摆动式液压铲斗挖土机的控制装置中，具有输出适于用作业机吊运货物的吊运作业的吊运作业模式的选择指令的模式切换装置，和检测作业机处于朝向上部旋转体的前方的中立状态、还是处于从该中立状态摆动的摆动状态的摆动检测器，和接受来自外部的警告指令、利用报警显示以及/或者警报声发出警告的警告装置，和当根据来自模式切换装置的吊运作业模式的选择指令处于吊运作业模式时，基于摆动检测器的检测信号监视作业机是否处于摆动状态，在作业机处于摆动状态的情况下，向警告装置输出通知正在摆动的警告指令的控制器。根据第2专利技术，当处于吊运作业模式时，若作业机处于摆动状态，则通过警告装置的报警显示以及/或者警报声通知正在摆动的情况，所以操作者能够马上知道该状态，能够唤起操作者注意而解除报警状态。这样，促使操作者将作业机从摆动状态回复到中立状态，进行吊运作业，所以能够以稳定的状态进行吊运作业。而且，第3专利技术，是在第1或第2专利技术中，其特征在于，上述摆动检测器，是随着作业机的摆动接通或者断开、检测在表示中立状态的规定范围内是否有作业机的极限开关。根据第3专利技术，由于利用极限开关检测作业机为中立状态还是摆动状态，所以能够以简单的结构、低成本且可靠地检测。而且，第4专利技术，是在第1或者第2专利技术中，其特征在于，上述摆动检测器，是与作业机的摆动角度等价地检测摆动作业机的摆动缸的行程的检测器。根据第4专利技术，能够通过检测与作业机的摆动角度相对应的摆动缸的行程，判断作业机为中立状态或摆动状态。这时，在进行该判断时，可以使表示中立状态的规定的摆动角度范围适合于应用的机械并任意设定，进行判断，所以能够将涉及本专利技术的控制装置应用于任意机型，能够提高通用性。附图说明图1为应用本专利技术的摆动式液压铲斗挖土机的侧视图。图2为图1的主要部分俯视图。图3为实施例的铲斗的详细图。图4为实施例的控制装置的硬件构成方块图。图5为实施例的监视装置的立体图。图6为实施例的控制流程图。图7为第2实施例的摆动检测器的安装部的立体图。图8表示第3实施例的摆动检测器的其它实施例。图中1—上部旋转体，2—下部行走体，4—履带式行走装置，5—作业机，5a—中立状态，6—铲斗，11—行走驱动部，12—起重臂，13—起重臂驱动缸，14—摇臂，15—摇臂驱动缸，17—铲斗驱动缸，20—摆动检测器，21—托架，22—摆动缸，23、29、43—销，24—作业机安装部，25—凸起部，26—极限开关，27—吊钩，28—前连杆，30—监视装置(警告装置)，31—旋转警告灯，32—控制器，33—模式开关(模式切换装置)，34—显示器，35—第1电磁阀，36—第2电磁阀，37—电动机，38—钢丝绳，39—编码器，40—钢丝绳安装部，41—电位计，42—连接构件，44—滑轮。首先根据图1～图6说明第1实施例。图1为应用本专利技术的摆动式液压铲斗挖土机的侧视图，图2为其主要部分的俯视图。在图1、图2中，摆动式液压铲斗挖土机具有下部行走体2、设置在下部行走体2的上部的上部旋转体1、和设置在上部旋转体1的前部的作业机5。下面将图1中箭头F(前)—R(后)所示的液压铲斗挖土机的行走方向称为前后方向，将与该前后方向垂直的车的宽度方向称为左右方向。下部行走体2具有左右一对履带式行走装置4，在各个履带式行走装置4的前后方向一侧，设置着用液压马达驱动该行走装置4的行走驱动部11。在下部行走体2的大致中央上部，自由旋转地装载着上部旋转体1，在上部旋转体1的前部大约中央处，设置着具有铲斗6的作业机5。在设置于上部旋转体1的前端部的作业机安装部24上，通过销23(参照图2)在水平面内向左右方向自由摆动地连接着托架21，该托架21通过安装在该托架21和上部旋转体1之间的摆动缸22的伸缩、以上述销23为中心向左右方向摆动。另外，在托架21的前端部，在上下方向上自由摆动地连接着起重臂12的底端部；在起重臂12的前端部，在前后方向自由摆动地连接着摇臂14的底端部；并且，在摇臂14的前端部，自由摆动地连接着铲斗6。该起重臂12、摇臂14以及铲斗6，分别通过起重臂驱动缸13、摇臂驱动缸15以及铲斗驱动缸17的伸缩而摆动。通过这些构成作业机5。这里，将俯视的从作业机5的中立状态5a向左右摆动的角度称为摆动角θ。而且，将收缩铲斗驱动缸17、使铲斗6向前方摆动的动作称为倾卸动作。在托架21的后部凸出设置着凸起部25，在该托架21处于朝向车辆前方的中立位置时的该凸起部25附近的上部旋本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：小林英一，北岛修，杉山清，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：