自行小车输送系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种自行小车输送系统，其包括导轨及自行小车，自行小车能在导轨上运动；自行小车的底部与位于导轨下方的吊具相连，吊具能跟随自行小车在导轨运动；自行小车上设有车载控制单元，车载控制单元内的位置识别器与导轨上的位置标识卡相对应配合；位置识别器与车载控制单元内的小车控制器相连，所述小车控制器的输出端与用于驱动自行小车在导轨上运动的小车执行机构相连。本实用新型专利技术使系统布线减化，成本降低，调试维护方便，重构性高；小车控制器识别自己的位置后，通过程序能够自主控制自行小车，在主控制器和小车控制器之间采用无线方式通信，避免了现有技术中连接主控制器和小车从控制器的滑触线装置，提高了主从通信的可靠性。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

自行小车输送系统
本技术涉及一种输送系统，尤其是一种自行小车输送系统，属于自动化物流系统的

技术介绍
自行小车输送系统是一种自动化物料输送系统，通过将生产、仓储等过程中需要输送的物料装载在输送小车上，然后控制输送小车进行起重、输送、搬运、积放储存、自动分流合流等操作，输送小车可以按照设定的工艺过程在不同的工位点上，按照操作指令进行自动化控制。自行小车输送系统广泛应用于家用电器、轻工、机械制造、汽车装配、部件装配等产品组织自动化流水生产线。早期的自行小车输送系统的控制由人工手动操作继电器控制系统来控制，随着技术发展和自动化程度的提高，PLC可编程逻辑控制器、工控机在轨道式输送机系统中也得到了大规模的运用。目前在国内自行小车输送系统的控制装置中， 占主导地位是采用PLC可编程逻辑控制器的控制装置，这种控制装置设置一个主控PLC可编程逻辑控制器作为系统的主控制器，在每个输送小车上安装一个PLC可编程逻辑控制器作为从控制器，主控制器和小车上的从控制器之间通过现场总线进行连接，现场总线和动力线统一安装在轨道的滑触线上，输送小车和主控制器间的数据传送是通过现场总线以及电刷进行传输的。在轨道的许多位置上安装了行程开关作为输送小车的位置识别传感器， 所有的位置识别传感器都用导线连接到主控制器上，主控制器把所有的信号以现场总线的方式，经过滑触线装置传递到输送小车从控制器上；在多车运行的情况下，为了区别每个小车，通过设置多组多行程开关对小车进行编码区别。在运输轨道较长、总线的走线距较大时，还需要增加许多的总线中继器。采用PLC可编程逻辑控制器的输送机控制装置主要存在以下的问题1、使用行程开关进行输送小车的定位和编码区别，而且每个开关都需要二至三根信号线、电源线和主控制器连接，行程开关的数量和导线数量巨大，大量的行程开关的信号线布满轨道线体的每个地方，造成布线情况复杂，容易产生故障，影响系统的可靠性；2、现场总线和动力线都安装在轨道的滑触线上，由于滑动接触情况复杂，易于磨损，易于受工业现场的油污和灰尘污染，从而造成通信中断或者错误，又进一步降低了系统工作的可靠性；3、使用了大量的行程开关、总线中继器，以及数量巨大、布线复杂的连接导线，造成安装工作量巨大、成本较高，系统的升级、重构极其困难。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种自行小车输送系统， 其结构紧凑，安装使用方便，输送定位精度高，通信连接可靠，降低系统布线复杂性及使用成本，适应范围广，安全可靠。按照本技术提供的技术方案，所述自行小车输送系统，包括导轨及位于所述导轨上的自行小车，所述自行小车能在导轨上运动；自行小车的底部与位于导轨下方的吊具相连，所述吊具能跟随自行小车在导轨运动；所述自行小车上设有车载控制单元，所述车载控制单元内的位置识别器与导轨上的位置标识卡相对应配合；位置识别器与车载控制单元内的小车控制器相连，所述小车控制器的输出端与用于驱动自行小车在导轨上运动的小车执行机构相连。所述车载控制单元与主控制单元无线连接。所述主控制单元包括主控制器所述主控制器通过主通信模块及车载控制单元内的从通信模块与小车控制器无线连接。所述自行小车包括位于导轨上的驱动小车及随动小车，所述驱动小车及随动小车的底部均通过万向节与吊具相连。所述驱动小车包括小车支架，所述小车支架上设有小车驱动电机，所述小车驱动电机的输出轴上安装有驱动轮，所述驱动轮与导轨的上端面滚动接触；小车支架上设有用于对驱动轮与导轨间运动导向的导向定位机构。所述导向定位机构包括对称分布于小车支架上的支架定位板，所述支架定位板上设有对称分布的上导向轮，支架定位板上的上导向轮位于导轨的两侧，且上导向轮与导轨滚动接触。所述导向定位机构包括位于小车支架上的支架底板，所述支架底板位于导轨底端的下方；支架底板上对应于导轨的两侧设有对称分布的下导向轮，所述下导向轮与导轨滚动接触。所述支架底板上设有对称分布的下压紧轮，所述下压紧轮位于导轨的正下方，且下压紧轮与导轨的下端面滚动接触。所述驱动轮通过锁紧块锁紧安装于小车驱动电机的输出轴上。所述导轨上若干均勻分布的悬挂架，所述悬挂架的一端与导轨固定连接。所述悬挂架呈弧形。所述导轨与自行小车上安装有用于对自行小车提供电源连接的供电连接机构。所述供电连接机构包括位于导轨上的滑触线，所述滑触线位于导轨的侧面，并与导轨的形状相对应；自行小车上设有与滑触线相对应配合的碳刷；滑触线通过碳刷与自行小车电连接。所述供电连接机构包括位于导轨上的初级电缆支架，所述初级电缆支架上设有初级电缆，所述初级电缆支架及初级电缆位于导轨的侧面，并与导轨的形状相对应；自行小车上设有与初级电缆相对应配合的拾电器，所述初级电缆通过拾电器与自行小车电连接。所述导轨包括上升下降轨道，所述导轨对应的上升下降轨道上方设有同步链驱动轮及同步链随动轮，所述同步链驱动轮及同步链随动轮间通过同步链条相连；同步链条与同步链驱动轮及同步链随动轮相对应配合，且同步链条的形状与导轨及上升下降轨道的形状相一致；同步链条外侧边缘上设有若干均勻分布的同步链条推杆臂；所述同步链条推杆臂跟随同步链条移动时，能够与自行小车上的同步推杆相接触。所述上升下降轨道上方设有链条轨道，链条轨道的形状与上升下降轨道的形状相一致；同步链条位于所述链条轨道内，以使同步链条的形状与导轨及上升下降轨道的形状相一致。所述同步链驱动轮上设有驱动轮支架，所述驱动轮支架内设有驱动轮压力弹簧， 所述驱动轮压力弹簧沿驱动轮支架轴线长度方向分布于驱动轮支架内，且驱动轮压力弹簧的轴线与同步链驱动轮的轴线垂直。所述驱动轮支架上设有弹簧压力调节杆，所述弹簧压力调节杆的一端穿过驱动轮支架后与驱动轮压力弹簧相连，且弹簧压力调节杆能在驱动轮支架内移动。所述导轨上设有用于小车路径切换的路径切换机构。所述路径切换机构包括道岔支架，所述道岔支架内设有平移支架，所述平移支架能在道岔支架内移动；平移支架上设有第一岔路过渡段轨道及第二岔路过渡段轨道，所述第一岔路过渡段轨道及第二岔路过渡段轨道与导轨相对应配合；道岔支架上设有用于驱动平移支架移动的支架移动驱动机构。所述支架移动驱动机构包括位于道岔支架上的滚珠丝杠，所述滚珠丝杠能在道岔支架内转动；滚珠丝杠上设有与滚珠丝杠相对应配合的丝杠螺母，所述丝杠螺母与平移支架固定连接；滚珠丝杠与道岔支架上丝杠驱动电机的输出轴相连。所述平移支架通过滚珠滑轨安装于道岔支架内。所述第一岔路过渡段轨道与第二岔路过渡段轨道均通过岔路轨道悬挂架安装于平移支架上。所述小车控制器采用PLC、单片机、ARM、DSP或FPGA。所述导轨呈工字型。所述驱动小车与随动小车上均设有碳刷，所述碳刷与位于导轨侧面上的滑触线对应配合，所述滑触线通过碳刷与驱动小车电连接。所述驱动小车与随动小车上均设有拾电器，所述拾电器与位于导轨侧面上的初级电缆对应配合，初级电缆通过初级电缆支架安装于导轨上；初级电缆通过拾电器与驱动小车电连接。所述小车驱动电机的输出轴通过轴承及轴承盖安装于小车支架上。所述位置标识卡通过无线射频方式与位置识别器连接。本技术的优点通过在自行小车上安装位置识别器，在导轨上的相应位置安装位置标识卡，当自行小车经过这些位置的时候，位置识别器能够迅本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨雷，张炯，白开军，刘黎明，
申请(专利权)人：江苏天奇物流系统工程股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：