一种机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于波形腹板加工的机械手，包括基座设置的扫描仪、切割机和焊机中的至少一个；机械手臂包括顺次连接的活动关节I、活动关节II、活动关节III、活动关节IV、活动关节V、活动关节VI，由于本技术方案的机械手采用六个活动关节，并且每个活动关节的活动范围较大，具有较好的自由度，可以很好地实现加工波形腹板的需要；机械手基座上设置有扫描仪、切割机、焊机中的一种或者几种，实现了机械手实现了工具调换；由于本技术方案的机械手根据需要可以自由选择所使用的工具，从而减少两套机械手。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械手，尤其涉及一种用于波形腹板加工的机械手。
技术介绍
H型钢由于截面经济合理、性能优越、加工制作和施工安装工艺简单、方便、快捷， 成为建筑钢结构体系中重要的材料组成部分，从而被广泛应用于国民经济建设的各个领域，工业厂房，塔体设备支架，冶金行业的炼钢平台，高炉框架、轨道等，电厂的煤仓、输送长廊等，陆地和海洋石油钻井平台、车辆、仓储式大型超市、桥梁隧道等大型施工，都应用到了各种规格、尺寸的H型钢。目前普遍使用在建筑钢材领域的腹板，通常为平腹板。由于这种平腹板的截面高较大，在较小的剪应力或者正应力时，容易出现腹板的局部弯曲或者变形。为了延长腹板的使用寿命，主要是采用提高腹板厚°或者在腹板两侧设置纵向或者横向的加强筋板。这样操作不仅费时费力，而且还浪费资源，增加生产成本。目前生产H型钢的腹板为平腹板，由于平腹板H型钢具有使用寿命较短，浪费资源较多，生产成本较高等问题和不足。波形腹板克服了平腹板存在的缺点，成为一种新型的建筑钢材。但是平腹板的加工方法和生产工艺较为简单，缺少将平腹板进行塑形的加工系统， 因而，不能适应波形腹板的大批量生产和加工。
技术实现思路
本技术的目的，就是针对现有技术所存在的不足，提供一种机械手的技术方案。本方案能够有效解决现有波形腹板的大批量生产和加工问题。本方案是通过下述技术措施来实现的本技术的机械手，包括有基座和机械手臂，其特别之处在于所述的基座设置有扫描仪、切割机和焊机中的至少一个；所述的机械手臂包括顺次连接的活动关节I、活动关节II、活动关节III、活动关节IV、活动关节V、活动关节VI，活动关节I在连接基座上。为了进一步完善本技术方案，本技术的机械手的特别之处还在于所述的活动关节I沿轴向360°旋转。为了进一步完善本技术方案，本技术的机械手的特别之处还在于所述的活动关节I通过连接轴I与活动关节II相连接，活动关节II沿连接轴I左右摆动。为了进一步完善本技术方案，本技术的机械手的特别之处还在于所述的活动关节II通过连接轴II与活动关节III相连接，活动关节III沿连接轴II上下摆动。为了进一步完善本技术方案，本技术的机械手的特别之处还在于所述的活动关节IV沿轴向360°旋转。为了进一步完善本技术方案，本技术的机械手的特别之处还在于所述的活动关节IV通过连接轴III与活动关节V相连接，活动关节V沿连接轴III上下摆动。为了进一步完善本技术方案，本技术的机械手的特别之处还在于所述的活3动关节VI沿轴向360°旋转。为了进一步完善本技术方案，本技术的机械手的特别之处还在于所述的扫描仪或者切割机或者焊机与活动关节VI相连接。为了进一步完善本技术方案，本技术的机械手的特别之处还在于所述的扫描仪为红外线定位扫描仪。为了进一步完善本技术方案，本技术的机械手的特别之处还在于所述的焊机为气体保护焊焊机。本方案的有益效果可根据对上述方案的叙述得知，由于本方案的机械手采用六个活动关节，并且每个活动关节的活动范围较大，具有较好的自由度。可以很好地实现加工波形腹板的需要；机械手基座上设置有扫描仪、切割机、焊机中的一种或者几种，实现了机械手实现了工具调换根据需要可以自由选择所使用的工具。由于可以自动选择调换工具，可以减少两套机械手。由此可见，本技术与现有技术相比，具有突出的实质性特点和显著的进步，其实施的有益效果也是显而易见的。附图说明图1为本技术机械手的结构示意图。其中，1为活动关节I，2为活动关节II，3为活动关节III，4为活动关节IV，5为活动关节V，6为活动关节VI，7为扫描仪，8为切割机，9为焊机，10为基座。具体实施方式为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过一个具体实施方式，并结合其附图，对本方案进行阐述。通过附图1可以看出，本技术的机械手，包括所述的基座10设置有扫描仪7、 切割机8和焊机9中的至少一个；所述的机械手臂包括顺次连接的活动关节II、活动关节 112、活动关节1113、活动关节IV4、活动关节V5、活动关节VI6，活动关节Il在连接基座10 上；活动关节Il沿轴向360°旋转；活动关节112沿连接轴I左右摆动；活动关节III 3沿连接轴II上下摆动；所述的活动关节IV 4沿轴向360°旋转；活动关节V5沿连接轴III 上下摆动；活动关节VI6沿轴向360°旋转。 工作人员首先控制装置上设置好程序，然后启动机械手根据指令加以工作。在加工过程中机械手的活动关节II、活动关节112、活动关节1113、活动关节IV4、活动关节V5、 活动关节VI6可以根据工作工位随时加以转动或者摆动。活动关节II、活动关节112、活动关节1113、活动关节IV4、活动关节V5、活动关节VI6只有其中一个活动关节单独转动或者摆动，也可以是几个活动关节同时做各自的转动或者摆动。 在波形腹板的加工过程中，本技术的机械手首先根据指令通过活动关节VI6 抓取基座上的扫描仪7进行扫描，扫描完毕后，机械手放弃扫描仪7而抓取焊机9进行焊接。如果需要切割的话，首先是使用扫描仪7进行扫描，扫描完毕后，机械手放弃扫描仪7 而抓取切割机8进行切割；然后通过焊机9进行焊接，从而完成波形腹板的加工生产。权利要求1.一种机械手，包括有基座(10)和机械手臂，其特征在于所述的基座(10)设置有扫描仪(7)、切割机⑶和焊机(9)中的至少一个；所述的机械手臂包括顺次连接的活动关节 I (1)、活动关节II (2)、活动关节III (3)、活动关节IV(4)、活动关节V(5)、活动关节VI (6)， 活动关节I(I)在连接基座(10)上。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的活动关节I(I)沿轴向360°旋转。3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的活动关节I(1)通过连接轴I与活动关节Π(2)相连接，活动关节11(2)沿连接轴I左右摆动。4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的活动关节11(2)通过连接轴II 与活动关节111(3)相连接，活动关节111(3)沿连接轴II下摆动。5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的活动关节IV(4)沿轴向360°旋转。6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的活动关节IV(4)通过连接轴III 与活动关节V(5)相连接，活动关节V(5)沿连接轴III下摆动。7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的活动关节VI(6)沿轴向360°旋转。8.根据权利要求2-7任一权利要求所述的机械手，其特征在于所述的扫描仪(7)或者切割机(8)或者焊机(9)与活动关节VI (6)相连接。9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于所述的扫描仪(7)为红外线定位扫描仪。10.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于所述的焊机(9)为气体保护焊焊机。专利摘要本技术涉及一种用于波形腹板加工的机械手，包括基座设置的扫描仪、切割机和焊机中的至少一个；机械手臂包括顺次连接的活动关节I、活动关节II、活动关节III、活动关节IV、活动关节V、活动关节VI，由于本技术方案的机械手采用六个活动关节，并且每个活动关节的活动范围较大，具有较好的自由度，可以很好地实现加工波形腹板的需要；机械手基座上设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种机械手，包括有基座（１０）和机械手臂，其特征在于：所述的基座（１０）设置有扫描仪（７）、切割机（８）和焊机（９）中的至少一个；所述的机械手臂包括顺次连接的活动关节Ｉ（１）、活动关节ＩＩ（２）、活动关节ＩＩＩ（３）、活动关节ＩＶ（４）、活动关节Ｖ（５）、活动关节ＶＩ（６），活动关节Ｉ（１）在连接基座（１０）上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：孙宪华，韩涛，刘澍滋，姚登辉，郑洪军，张本利，骆浩如，杨庆华，牟国栋，王永峰，曹连鹏，刘晓玉，王德军，李志军，
申请(专利权)人：山东金瑞诺华兴机械有限公司，
类型：实用新型
国别省市：37