车辆行为控制装置制造方法及图纸

在车辆行为控制装置（２）上设置：转向状态判定部（９８），判定由驾驶者进行的转向的状态；以及制动装置控制部（８８），当通过转向状态判定部（９８）判定出进行了返回转向时的第二次转向的转向角正被保持时，进行稳定化制动，在与返回转向时的第二次转向的转向方向相反方向的前轮（６）上产生预定的制动力，并且在判定出第二次转向的转向角被保持了时对制动力的下降量设置界限。由此，能够产生与由返回转向时的第二次转向产生的横摆力矩相反方向的横摆力矩，能够减小转向所产生的横摆力矩。因此，能够抑制通过在返回转向的第二次转向时容易变大的横摆力矩而横摆率变得过大，能够抑制车辆（１）的行为变得不稳定。其结果，能够提高返回转向时的行为的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及车辆行为控制装置。特别是，本专利技术涉及通过控制在车轮上产生的制 动力来控制车辆行为的车辆行为控制装置。
技术介绍
以往，一些车辆行为控制装置控制在车轮上产生的制动力，并在车辆行驶中与驾 驶者的意图无关而根据车辆行驶时的状态来控制车轮的制动力，由此确保车辆行驶时的稳 定性，作为这样的车辆行为控制，例如，如果在车辆的转弯中横摆速度的控制偏差超过了预 定阈值，则通过使转弯外侧前轮产生制动力来降低横摆速度，实现行为的稳定化。这里，在这样实现车辆行为的稳定化时被使用的制动装置通过液压泵产生液压， 并且使各种阀动作，由此使液压泵产生的液压作用于设置在车轮附近的轮缸，从而在车轮 上产生制动力。但是，当在车轮上产生制动力时，需要如上述那样使液压泵起动或者使阀动 作，因此从发出产生制动力的指令起直到实际产生制动力为止，容易产生时间延迟。与此相对，当通过车辆行为控制装置为了实现行为的稳定化而在车轮上产生制动 力时，需要迅速地产生制动力，以使自旋模式等不稳定的行为或者不伴随驾驶操作的车辆 的行为稳定化，但是如果制动力发生了延迟，则用于实现稳定化的控制也会发生延迟。因 此，有些现有的车辆行为控制装置在实现车辆行为的稳定化时力图避免制动力发生延迟。例如，在专利文献1所述的车辆的稳定化行驶动特性控制装置中，如果在车辆转 弯时预测出在车轮上产生制动力以实现行为的稳定化，则对被预测产生制动力的车轮预先 施加预备制动压力，所述预备制动压力是低水平的制动器的液压。由此，在转弯时车辆的行 为变得不稳定的情况下，当在转弯外侧前轮等通过产生制动力能够使行为稳定的车轮上产 生制动力时，能够在短时间内使作用于该车轮的轮缸的液压上升，能够迅速产生有效的制 动力，从而能够实现行为的稳定化。另外，在车辆行驶时，有时会进行如行驶车道的变更时或钩状操纵这样的、使车辆 向左右的一个方向转弯后又向相反方向转弯的所谓返回转向，但自旋模式等不稳定的行为 不仅在最初进行转向时发生，有时也在返回转向的第二次转向时发生。因此，专利文献1所 述的车辆的稳定化行驶动特性控制装置在进行返回转向时也施加预备制动压力。即，当判 定为在向左右的一个方向转向之后又向相反方向转向时，对第二次转向的转弯方向上的外 侧的前轮施加预备制动压力。由此，即使是在第二次转向时车辆的行为变得不稳定的情况 下，也能够迅速地在外侧前轮上产生制动力，能够实现行为的稳定化。现有技术文献专利文献1 日本专利文献特表2007-513002号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题当实现车辆转弯时行为的稳定化时，通过如上所述地施加预备制动压力，可以抑制进行稳定化控制时的控制延迟，但是在专利文献1所述的车辆的稳定化行驶动特性控制 装置中，当进行了返回转向的第二次转向时，如果在预定时间内没有进行使转弯时的行为 稳定化的制动控制，则会去除预备制动压力。但是，当进行了返回转向时，由于车辆的行为从向一个方向的转弯状态变化为相 反方向的转弯状态，因此与从直进状态变换到转弯状态的时候相比，横摆力矩容易变大。 即，当进行了返回转向时，第一次转向时下沉的转弯外侧的悬架由于进行第二次转向而伸 长，但该悬架在第二次转向时位于转弯内侧，因此通过该悬架伸长，在第二次转向中转弯时 的侧倾力矩会一下子变大。另外，第二次转向的转向方向与第一次转向的转向方向相反，因 此相对于通过第一次转向而转弯的车辆的行进方向的转向角变大。由此，车轮容易产生横 向力，在第二次转向中横摆力矩容易变大。在返回转向的第二次转向中，如上所述横摆力矩容易变大，但是在专利文献1所 述的车辆的稳定化行驶动特性控制装置中，当进行了返回转向的第二次转向时施加预备制 动压力，并在经过预定时间后去除预备制动压力。但是，在返回转向的第二次转向中，横摆 力矩容易变大，因此在即使施加预备制动压力行为也变得不稳定的情况下，有时无法有效 地使行为稳定。本专利技术就是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够提高返回转向时的 行为稳定性的车辆行为控制装置。用于解决问题的手段为了解决上述问题，达到上述目的，根据本专利技术的车辆行为控制装置的特征在于， 包括转向状态判定单元，判定由驾驶者进行的转向的状态；以及制动装置控制单元，被设 置成能够通过控制在车轮上产生制动力的制动装置来控制所述制动力，并且当通过所述转 向状态判定单元的判定而判定出进行了返回转向时，进行下述的稳定化制动在由所述返 回转向时的第二次转向引起的转向方向的相反方向的前轮上产生预定的所述制动力，而且 在所述转向状态判定单元判定出所述第二次转向的转向角被保持了时，对所述制动力的下 降量设置界限。另外，根据本专利技术的车辆行为控制装置在上述的车辆行为控制装置的基础上还具 有以下特征当进行了所述返回转向、且转向角大于预定值、而且所述转向角的变化小于预 定变化时，所述转向状态判定单元判定为所述返回转向时的所述第二次转向的转向角被保 持着，所述制动装置控制单元在所述第二次转向的转向角被保持的期间进行所述稳定化制动。另外，根据本专利技术的车辆行为控制装置在上述的车辆行为控制装置的基础上还具 有以下特征所述制动装置控制单元在进行所述稳定化制动时对进行当前所述稳定化制动 的控制时的本次控制量和当前所述稳定化制动中的所述本次控制量之前的控制量进行比 较，并将较大的控制量设为所述本次控制量，由此维持所述制动力。另外，根据本专利技术的车辆行为控制装置在上述的车辆行为控制装置的基础上还具 有以下特征所述制动装置控制单元设定所述稳定化制动的控制量的下限值，并且当进行 所述稳定化制动时，通过将进行所述稳定化制动的控制时的控制量设为所述下限值以上来 维持所述制动力。另外，根据本专利技术的车辆行为控制装置在上述的车辆行为控制装置的基础上还具有以下特征所述车辆行为控制装置还包括能够获取所述车辆行驶时的横摆率的横摆率获 取单元，所述制动装置控制单元在进行所述稳定化制动时如果由所述横摆率获取单元获取 的所述稳定化制动中的所述横摆率相对于所述横摆率的峰值下降了预定值以上，则结束所 述稳定化制动。专利技术效果根据本专利技术的车辆行为控制装置可获得能够提高返回转向时的行为稳定性的效果。附图说明图1是设置有根据本专利技术实施例1的车辆行为控制装置的车辆的概要图；图2是图1所示的制动装置的简要结构图；图3是图1所示的车辆行为控制装置的主要部分结构图；图4是示出进行返回转向时的各动作量的关系的说明图；图5-1是示出根据实施例1的车辆行为控制装置的处理过程的流程图；图5-2是示出根据实施例1的车辆行为控制装置的处理过程的流程图；图6是根据实施例2的车辆行为控制装置的主要部分结构图；图7-1是示出根据实施例2的车辆行为控制装置的处理过程的流程图；图7-2是示出根据实施例2的车辆行为控制装置的处理过程的流程图；图7-3是示出根据实施例2的车辆行为控制装置的处理过程的流程图。附图标记说明1 车辆2、120车辆行为控制装置5 车轮6 前轮7 后轮10方向盘12制动踏板2IEPS 装置30制动装置50制动执行器61 轮缸65制动盘71制动行程传感器72横摆率传感器73G传感器74车轮速度传感器75转向角传感器80ECU81处理部82制动行程量获取部83转向角获取部84车轮速度获取部85横摆率获取部86横向加速本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆行为控制装置，其特征在于，包括：　　转向状态判定单元，判定由驾驶者进行的转向的状态；以及　　制动装置控制单元，被设置成能够通过控制在车轮上产生制动力的制动装置来控制所述制动力，并且当通过所述转向状态判定单元的判定而判定出进行了返回转向时，进行下述的稳定化制动：在由所述返回转向时的第二次转向引起的转向方向的相反方向的前轮上产生预定的所述制动力，而且在所述转向状态判定单元判定出所述第二次转向的转向角被保持了时，对所述制动力的下降量设置界限。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆行为控制装置，其特征在于，包括转向状态判定单元，判定由驾驶者进行的转向的状态；以及制动装置控制单元，被设置成能够通过控制在车轮上产生制动力的制动装置来控制所 述制动力，并且当通过所述转向状态判定单元的判定而判定出进行了返回转向时，进行下 述的稳定化制动在由所述返回转向时的第二次转向引起的转向方向的相反方向的前轮上 产生预定的所述制动力，而且在所述转向状态判定单元判定出所述第二次转向的转向角被 保持了时，对所述制动力的下降量设置界限。2.如权利要求1所述的车辆行为控制装置，其中，当进行了所述返回转向、且转向角大于预定值、而且所述转向角的变化小于预定变化 时，所述转向状态判定单元判定为所述返回转向时的所述第二次转向的转向角被保持着， 所述制动装置控制单元在所述第二次转向的转向角被保持的期间进行所述稳定化制动。3.如权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡部良知，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP