工件搬送装置的手装卸机构制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种手的装卸简单、耐久性优良的工件搬送装置的手装卸机构。在该工件搬送装置的手装卸机构中，在进给杆(14)上固定设置了手装卸用的滑动槽(21)的保持架角板(20)，通过设在保持架角板(20)上的流体压力缸(24)的驱动，滑动活塞(26)对插入到滑动槽(21)中的手基端部(42)进行按压固定；其中，在滑动槽(21)上在前后分离地设置了基端部(42)前端部卡合用的V字块(24)和锁定销(28)，该锁定销(28)与缸(25)的上下滑动活塞(26)一体化，将手基端部(42)的插入端侧构成为叉形，在叉形的连接根部侧上面设置了与锁定销(28)前端的研钵状块(29)卡合的锥状卡合部(45)。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种例如用于向排列设置在压力机械上的模具依次搬送工件的工业机器人即工件搬送装置，尤其涉及作为工业机器人的工件搬送装置的手装卸机构，该手装卸机构为，能够保持工件的工件保持手的基端部能够拆卸地安装在搬送装置的手支持部上，驱动搬送装置而将规定位置的工件依次搬送到其他规定位置。另外，作为安装在搬送装置的手支持部上的工件保持手，已知有负压吸附手、磁手、夹紧手(装卡手)等。
技术介绍
作为这种工件搬送装置的一个例子，已知有下述专利文献1。其中记载有一种作为工业机器人的工件搬送装置，在构成为能够进行轴向滑动和升降动作的进给杆的两端部，固定有能够保持工件的工件保持手，例如通过进给杆进行上升、轴向滑动和下降，能够将工件从某个场所搬送到其他场所(例如向排列设置在压力机械上的模具依次搬送工件)。此外，在下述专利文献1中公开了一种工件保持手交换装置(装卸机构)，以能够在形状以及大小不同的各种工件的搬送中高效地应对的方式，预先准备能够对应于工件种类的多个工件保持手(例如改变了前端侧的负压吸附手的布局等的多种负压吸附手)，能够通过一次操作而简单地进行对于进给杆的工件保持手的交换。S卩，上述专利文献1的工件保持手交换装置，当图示实际的装置地进行说明时，如图13所示，在进给杆2的前面侧固定有作为手支持部的保持架4，该保持架4形成了左右槽 4a和与该左右槽如正交的纵槽4b，另一方面，在将能够吸附保持工件W的负压吸附垫6 — 体化了的工件保持手(负压吸附手)5的基端部上，通过螺纹固定而一体化有矩形块7，该矩形块7能够与保持架4的纵槽4b卡合、并具有左右突起7a。并且，在将工件保持手5向保持架4 (进给杆2、安装时，通过使手5的基端部的矩形块7与保持架4的纵槽4b卡合(左右突起7a与左右槽如卡合)，由此块7 (工件保持手5)被相对于保持架4 (进给杆2、定位，通过使内置于保持架4中的缸的活塞8前进(向 C方向滑动)，而使活塞8的前端部与设置在矩形块7侧面上的卡合凹部7b卡合，由此能够将工件保持手5固定并一体化在进给杆2上。专利文献1 日本特开平8-1260号公报(参照段落0011 段落0018、图1、图3)。但是，在该工件保持手交换装置中，第一，在安装工件保持手5时，在将工件保持手5的基端部(块7)向箭头A方向按入之后，需要向下方(箭头B方向)按下的操作，另一方面，在卸下工件保持手5时，在将工件保持手5的基端部(块7)向上方(箭头B的相反方向)推起之后，需要向眼前(箭头A的相反方向)拔出的操作。因此，虽然说能够通过一次操作来进行工件保持手5的交换，但伴随着在将工件保持手5向前方按压后向下(在向上后向眼前拉出)的两个阶段的操作，因此存在操作性相应地变差(难以说工件保持手的交换容易)的问题。并且，第二，在工件保持手5保持工件W时，工件保持手5与进给杆2 一体地下降，而例如吸附垫6被按压到工件W上，该按压力作为负荷而作用于工件保持手5的连结部即与保持架4的固定部(活塞8的前端部)以及与块7的螺纹连结部。并且，该按压力一般被设定为比较强，以便能够可靠地保持(吸附)工件W。因此，该按压力作为冲击力作用于工件保持手5基端部侧的连结部，并重复作用， 由此存在造成工件保持手5以及进给杆2破损的第二问题。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述的现有技术的问题点而提出的，其目的在于，提供一种工件搬送装置的手装卸机构，仅通过使工件保持手的基端部相对于手支持部在前后方向上进行进退动作，就能够装卸工件保持手，并且能够有效提高工件保持手以及手支持部的耐久性。为了实现上述的目的，本专利技术的第一技术方案为一种工件搬送装置的手装卸机构，该工件搬送装置是工业机器人，其能够保持工件的工件保持手的基端部以能够拆卸的方式安装在搬送装置的手支持部上，驱动搬送装置而将规定位置的工件依次搬送到其他规定位置，其特征在于，上述手支持部具备上述手基端部卡合用的滑动槽和对卡合到上述滑动槽中的上述手基端部进行固定的流体压力缸；卡合到上述滑动槽中而被定位的上述手基端部，通过由于上述流体压力缸的驱动而进行滑动的活塞，被按压固定于上述滑动槽内规定位置；在该工件搬送装置的手装卸机构中，上述滑动槽由手插装孔构成，该手插装孔在与工件搬送方向正交的水平前后方向上延伸并向前方开口，在该插装孔的宽度方向大致中央部、在前后方向分离地设置有定位用的V字块和锁定销，该定位用的V字块与所插入的上述手基端部的插入端侧卡合，该锁定销与上述流体压力缸的上下滑动活塞一体化，并从上方将被插入上述手插装孔的上述手基端部的大致中央部按压固定到该插装孔的底面上；另一方面，使上述手基端部的插入端侧构成为能够与上述V字块卡合的叉形，并且在该手基端部上面的该叉形的连接根部侧设有锥状卡合部，该锥状卡合部与设置在上述锁定销前端部的下方尖细型研钵状块卡合。(作用)当将手基端部从手支持部的前面侧插入滑动槽(手插装孔)中时，手基端部的叉形状的插入侧端部与V字块结合，由此手基端部的插入端侧在前后左右方向上被定位。此时，锁定销前端部的下方尖细型研钵状块，处于手基端部上面的叉形连接根部侧的锥状卡合部上方的对应的位置，当驱动流体压力缸使锁定销下降时，锁定销的研钵状块与手基端部侧的锥状卡合部卡合，手基端部以在前后左右方向上被正确定位的形态下被按压固定到滑动槽(插装孔)的底面壁。具体而言，手基端部的叉形的插入侧端部与V字块(的一对V字端面)的两处抵接而卡合，并且手基端部的大致中央部上面的叉形连接根部侧的锥状卡合部与锁定销的研钵状块卡合，由此手基端部相对于滑动槽(手插装孔)在前后左右方向上被正确地定位而固定到手支持部上。另一方面，当驱动流体压力缸使锁定销上升时，锁定销前端的研钵状块与手基端部侧的锥状卡合部的卡合被脱离，锁定销向手基端部的手支持部的固定被解除。S卩，如果将手基端部插入手支持部的滑动槽(手插装孔)中，并驱动流体压力缸而通过锁定销来夹紧基端部侧的锥状卡合部，以使手基端部的叉形状插入侧端部与滑动槽 (手插装孔)内的V字块卡合，则能够将手基端部定位并固定到手支持部(的手插装孔)上， 如果驱动流体压力缸以解除锁定销对手基端部的夹紧，则能够将手基端部从滑动槽(插装孔)简单地向眼前侧拔出。因此，作为用于相对于手支持部装卸工件保持手的操作，除了流体压力缸的驱动 (锁定销对手基端部的夹紧、夹紧解除)之外，成为仅使工件保持手(手基端部)沿着手支持部的滑动槽(手插装孔)滑动这种非常简单的操作。此外，由于将手基端部按压固定到滑动槽(手插装孔)的底面上的锁定销的按压力(夹紧力)，为流体压力缸的流体压力，所以在工件保持手的前端侧作用了冲击力等过大负荷的情况下，手基端部克服流体压力缸的流体压力而相对于滑动槽(手插装孔)的底面在上下方向上摆动(流体压力缸的活塞在上下地滑动位移)，由此能够抑制过大负荷直接传递到手支持部上。即，在工件保持手保持工件时，例如工件保持手下降而手前端侧的工件保持部件 (负压吸附垫或磁铁等)被按压到工件W上，该按压力(与工件W的冲击力)作为较大负荷作用于(手越长作用越大负荷)夹紧(按压固定)着手基端部的锁定销上。并且，作用于锁定销的冲击力等过大负荷通过流体压力缸具有的缓冲作用(冲击吸收作用)而被缓和， 因此冲击力等过大负荷被缓和后传递到手支持部上，本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种工件搬送装置的手装卸机构，该工件搬送装置是如下的工业机器人，即能够保持工件的工件保持手的基端部以能够拆卸的方式安装在搬送装置的手支持部上，驱动搬送装置而将规定位置的工件依次搬送到其他规定位置，该工件搬送装置的手装卸机构的特征在于，上述手支持部具备上述手基端部卡合用的滑动槽和对卡合到上述滑动槽中的上述手基端部进行固定的流体压力缸；卡合到上述滑动槽中而被定位的上述手基端部，通过由于上述流体压力缸的驱动而进行滑动的活塞，被按压固定于上述滑动槽内规定位置；在该工件搬送装置的手装卸机构中，上述滑动槽由手插装孔构成，该手插装孔在与工件搬送方向正交的水平前后方向上延伸并向前方开口，在该插装孔的宽度方向大致中央部、在前后方向分离地设置有定位用的Ｖ字块和锁定销，该定位用的Ｖ字块与所插入的上述手基端部的插入端侧卡合，该锁定销与上述流体压力缸的上下滑动活塞一体化，并从上方将被插入上述手插装孔的上述手基端部的大致中央部按压固定到该插装孔的底面上；另一方面，使上述手基端部的插入端侧构成为能够与上述Ｖ字块卡合的叉形，并且在该手基端部上面的该叉形的连接根部侧设有锥状卡合部，该锥状卡合部与设置在上述锁定销前端部的下方尖细型研钵状块卡合。...

【技术特征摘要】
2010.06.28 JP 146411/20101.一种工件搬送装置的手装卸机构，该工件搬送装置是如下的工业机器人，即能够保持工件的工件保持手的基端部以能够拆卸的方式安装在搬送装置的手支持部上，驱动搬送装置而将规定位置的工件依次搬送到其他规定位置，该工件搬送装置的手装卸机构的特征在于，上述手支持部具备上述手基端部卡合用的滑动槽和对卡合到上述滑动槽中的上述手基端部进行固定的流体压力缸；卡合到上述滑动槽中而被定位的上述手基端部，通过由于上述流体压力缸的驱动而进行滑动的活塞，被按压固定于上述滑动槽内规定位置；在该工件搬送装置的手装卸机构中，上述滑动槽由手插装孔构成，该手插装孔在与工件搬送方向正交的水平前后方向上延伸并向前方开口，在该插装孔的宽度方向大致中央部、在前后方向分离地设置有定位用的V 字块和锁定销，该定位用的V字块与所插入的上述手基端部的插入端侧卡合，该锁定销与上述流体压力缸的上下滑动活塞一体化，并从上方将被插入上述手插装孔的上述手基端部的大致中央部按压固定到该插装孔的底面上；另一方面，使上述手基端部的插入端侧构成为能够与上述V字块卡合的叉形，并且在该手基端部上面的该叉形的连接根部侧设有锥状卡合部，该锥状卡合部与设置在上述锁定销前端部的下方尖细型研钵状块卡合。2.根据权利要求1所述的工件搬送装置的手装卸机构，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木光，枝泽正人，
申请(专利权)人：欧立机电株式会社，
类型：发明
国别省市：JP