一种球形叶轮装置制造方法及图纸

一种球形叶轮装置，包括支撑板，所述支撑板的底部安装有多个支架，所述支架上安装有同步轴，所述同步轴穿设在支撑板上，所述同步轴上安装有同步轮，所述同步轮外套装有履带；其中一个所述同步轴通过第一齿轮传动机构与滚动轴连接，所述滚动轴安装在支撑板上，所述滚动轴通过第二齿轮传动机构与动力输入装置连接；所述支撑板上安装有球形叶轮机构，所述球形叶轮机构包括球形叶轮，所述球形叶轮由多个弹性叶片组成，所述弹性叶片一端固定在叶片固定器上，另一端固定在支撑板上，呈弧度设置；所述弹性叶片呈中心对称均匀分布。本实用新型专利技术的优点是：结构简单，易于生产；能适应路面复杂的场合；运动灵活、抗倾倒、抗环境干扰、减震。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种轮装置，尤其是一种球形叶轮装置。
技术介绍
针对目前我国市场上的传动装置，如汽车的轮子，由于采用圆柱形结构，当汽车发生侧翻时，汽车往往不会回到正常行驶的位置；而传统的坦克上的履带传动装置，也很难实现不倒的功能；传统的球形装置采用全封闭的结构，只要地面有一点的坡度或不平度，都会使得机器发生运动，很难保证机器的静止，不利于需要在机器静止时进行的工作，这也使得对机器的运动控制提出了较高的精度要求，增加了机器的复杂程度。
技术实现思路
本技术要解决现有传动装置存在性能不高、不能适用多种场合的问题，提供了一种能适用多种场合、具有更好性能的球形叶轮装置。本技术的技术方案一种球形叶轮装置，其特征在于包括支撑板，所述支撑板的底部安装有多个支架，所述支架上安装有同步轴，所述同步轴穿设在支撑板上，所述同步轴上安装有同步轮， 所述同步轮外套装有履带；其中一个所述同步轴通过第一齿轮传动机构与滚动轴连接，所述滚动轴安装在支撑板上，所述滚动轴通过第二齿轮传动机构与动力输入装置连接；所述支撑板上安装有球形叶轮机构，所述球形叶轮机构包括球形叶轮，所述球形叶轮由多个弹性叶片组成，所述弹性叶片一端固定在叶片固定器上，另一端固定在支撑板上，呈弧度设置；所述弹性叶片呈中心对称均勻分布。进一步，所述弹性叶片与叶片固定器之间设有缓冲减震用的弹簧。进一步，所述第一齿轮传动机构包括啮合的第一直齿轮和第二直齿轮，所述第一直齿轮安装在同步轴上，所述第二直齿轮安装在滚动轴上。进一步，所述第二齿轮传动机构包括啮合的第一斜齿轮和第二斜齿轮，所述第一斜齿轮安装在滚动轴上，所述第二斜齿轮安装在动力输入装置的输出轴上。进一步，所述滚动轴通过轴承安装在支撑板上。进一步，所述球形叶轮包括六条弹性叶片，相邻的所述弹性叶片之间呈60度夹角。本技术工作时，通过动力输入装置输入动力，动力作用在第二斜齿轮上，带动第二斜齿轮的转动，第二斜齿轮带动与其啮合的第一斜齿轮转动，第一斜齿轮带动滚动轴转动，滚动轴带动其上的第二直齿轮转动，第二直齿轮与其啮合的第一直齿轮转动，第一直齿轮带动同步轴转动，同步轴带动同步轮转动，同步轮运转带动履带运动，从而实现球形叶轮装置的传动和运动。在实际运用时，可以在机器上左右各装一个球形叶轮装置，通过左右驱动装置驱动速度不同来实现机器的左转、右转及前进。3本技术球形叶轮机构的设置，使机器在任意绕X，Y，Z轴发生倾覆后，仍有四个同步轮可以运转，从而带动履带运动，从而维持了机器人的运动能力。本技术球形叶轮机构具有弹性，使机器可以在复杂废墟内运动，高处落下而不会摔坏，起到缓冲和减震作用。同时采用半圆叶轮与履带结合的特殊结构，相比于其它各种传动装置，更适合于复杂高低不平的地面行进而且，运动灵活、抗环境干扰。半圆轮设计， 在坡度比较大的地方时，装置可以直接滚下去，不需要动力，减少能源的消耗，当到达最低点时，机器空间运动也会保持不倒状态，不存在侧翻与翻滚问题。本技术的优点是1、结构简单，易于生产。2、能适应路面复杂的场合。3、运动灵活、抗倾倒、抗环境干扰、减震。附图说明图1是本技术的主视结构示意图。图2是本技术的斜视结构示意图。图3是本技术球的仰视结构示意图。图4是本技术的齿轮传动机构结构示意图。图5是本技术的弹簧设置结构示意图。具体实施方式参照图1-5，一种球形叶轮装置，包括支撑板4，所述支撑板4的底部安装有多个支架1，所述支架1上安装有同步轴5，所述同步轴5穿设在支撑板4上，所述同步轴5上安装有同步轮3，所述同步轮3外套装有履带2 ；其中一个所述同步轴5通过第一齿轮传动机构与滚动轴9连接，所述滚动轴9安装在支撑板4上，所述滚动轴9通过第二齿轮传动机构与动力输入装置连接；所述支撑板4上安装有球形叶轮机构，所述球形叶轮机构包括球形叶轮11，所述球形叶轮11由多个弹性叶片组成，所述弹性叶片一端固定在叶片固定器12上，另一端固定在支撑板4上，呈弧度设置；所述弹性叶片呈中心对称均勻分布。所述弹性叶片与叶片固定器12之间设有缓冲减震用的弹簧13。所述第一齿轮传动机构包括啮合的第一直齿轮6和第二直齿轮7，所述第一直齿轮6安装在同步轴5上，所述第二直齿轮7安装在滚动轴9上。所述第二齿轮传动机构包括啮合的第一斜齿轮8和第二斜齿轮10，所述第一斜齿轮8安装在滚动轴9上，所述第二斜齿轮10安装在动力输入装置的输出轴上。 所述滚动轴9通过轴承安装在支撑板4上。所述球形叶轮11包括六条弹性叶片，相邻的所述弹性叶片之间呈60度夹角。本技术工作时，通过动力输入装置输入动力，动力作用在第二斜齿轮10上， 带动第二斜齿轮10的转动，第二斜齿轮10带动与其啮合的第一斜齿轮8转动，第一斜齿轮 8带动滚动轴9转动，滚动轴9带动其上的第二直齿轮7转动，第二直齿轮7与其啮合的第一直齿轮6转动，第一直齿轮6带动同步轴5转动，同步轴5带动同步轮3转动，同步轮3运转带动履带2运动，从而实现球形叶轮装置的传动和运动。在实际运用时，可以在机器上左右各装一个球形叶轮装置，通过左右驱动装置驱动速度不同来实现机器的左转、右转及前进。本技术球形叶轮机构的设置，使机器在任意绕X，Y，Z轴发生倾覆后，仍有四个同步轮3可以运转，从而带动履带2运动，从而维持了机器人的运动能力。本技术球形叶轮机构具有弹性，使机器可以在复杂废墟内运动，高处落下而不会摔坏，起到缓冲和减震作用。同时采用半圆叶轮与履带结合的特殊结构，相比于其它各种传动装置，更适合于复杂高低不平的地面行进而且，运动灵活、抗环境干扰。半圆轮设计， 在坡度比较大的地方时，装置可以直接滚下去，不需要动力，减少能源的消耗，当到达最低点时，机器空间运动也会保持不倒状态，不存在侧翻与翻滚问题。本说明书实施例所述的内容仅仅是对技术构思的实现形式的列举，本技术的保护范围的不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本技术的保护范围也及于本领域技术人员根据本技术构思所能够想到的等同技术手段。权利要求1.一种球形叶轮装置，其特征在于包括支撑板，所述支撑板的底部安装有多个支架，所述支架上安装有同步轴，所述同步轴穿设在支撑板上，所述同步轴上安装有同步轮， 所述同步轮外套装有履带；其中一个所述同步轴通过第一齿轮传动机构与滚动轴连接，所述滚动轴安装在支撑板上，所述滚动轴通过第二齿轮传动机构与动力输入装置连接；所述支撑板上安装有球形叶轮机构，所述球形叶轮机构包括球形叶轮，所述球形叶轮由多个弹性叶片组成，所述弹性叶片一端固定在叶片固定器上，另一端固定在支撑板上，呈弧度设置；所述弹性叶片呈中心对称均勻分布。2.根据权利要求1所述的一种球形叶轮装置，其特征在于所述弹性叶片与叶片固定器之间设有缓冲减震用的弹簧。3.根据权利要求1或2所述的一种球形叶轮装置，其特征在于所述第一齿轮传动机构包括啮合的第一直齿轮和第二直齿轮，所述第一直齿轮安装在同步轴上，所述第二直齿轮安装在滚动轴上。4.根据权利要求3所述的一种球形叶轮装置，其特征在于所述第二齿轮传动机构包括啮合的第一斜齿轮和第二斜齿轮，所述第一斜齿轮安装在滚动轴上，所述第二斜齿轮安装在动力输入装置的输出轴上。5.根据权利要求4所述的一种球形叶轮装置，其特征在于所述滚动轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种球形叶轮装置，　其特征在于：包括支撑板，所述支撑板的底部安装有多个支架，所述支架上安装有同步轴，所述同步轴穿设在支撑板上，所述同步轴上安装有同步轮，所述同步轮外套装有履带；其中一个所述同步轴通过第一齿轮传动机构与滚动轴连接，所述滚动轴安装在支撑板上，所述滚动轴通过第二齿轮传动机构与动力输入装置连接；所述支撑板上安装有球形叶轮机构，所述球形叶轮机构包括球形叶轮，所述球形叶轮由多个弹性叶片组成，所述弹性叶片一端固定在叶片固定器上，另一端固定在支撑板上，呈弧度设置；所述弹性叶片呈中心对称均匀分布。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：邵惠锋，曹辰晨，张剑一，陈国波，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：实用新型
国别省市：86