【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种全方位轮式移动机器人，涉及机械工程领域，尤其是涉及通过径向回转车轮，改变车轮的旋转方向，从而实现移动机器人全方位移动。
技术介绍
移动机器人按移动特性可分为非全方位移动机器人和全方位移动机器人两种。全方位移动机器人系统在平面上能实现3自由度全方位运动，这种全向运动特性使得全方位运动机构在各行业中有着广泛的应用前景，已经成为机器人研究领域的一个重要分支，得到越来越多的关注。所谓全方位移动机器人，就是指如果不考虑驱动电机转速限制，机器人能够在任何时刻向平面上任何方向运动。通常，轮式机器人大部分都使用差分驱动轮系作为机器人的驱动系统，这样的机器人能够在不同曲率半径的圆弧或直线上运动，也能够原地旋转自身；但它不能沿轮子平面的法线方向运动。这个限制对全方位移动机器人来说并不存在。全方位移动机器人具有其它移动机构无法取代的独特性，能够更好的服务于人类生产、生活。全方位移动机器人利用车轮所具有的定向和定位功能，实现二维平面上从当前位置向任意方向运动而不需改变车体姿态，全方位移动机器人因其回转半径为零而可以在较狭窄或拥挤的场所灵活自由地穿行。同时在需要精确定位...
【技术保护点】
１．一种全方位移动机器人包括：圆盘形的移动机器人本体（２），三个复合车轮（１），分别对于三个复合车轮（１）进行轴向旋转控制的三个轴向驱动电机（１２），分别对于三个复合车轮（１）进行车轮径向零半径回转控制的三个转向驱动电机（１１）；在移动机器人本体（２）的下方呈１２０°夹角均布安装复合车轮（１），且每个复合车轮（１）的轮心离移动机器人本体（２）中心的距离相等；复合车轮（１）包括有车轮轮体（６）和与其固定连接的车轮轮毂（７），其中车轮轮体（６）内部为空心结构，其内部空心结构通过滚动轴承（１３）连接有电机套筒（５），电机套筒（５）一部分位于车轮轮体（６）内，一部分位于车轮轮体外；...
【技术特征摘要】
1. 一种全方位移动机器人包括圆盘形的移动机器人本体O)，三个复合车轮(1)，分别对于三个复合车轮(1)进行轴向旋转控制的三个轴向驱动电机(12)，分别对于三个复合车轮(1)进行车轮径向零半径回转控制的三个转向驱动电机(11)；在移动机器人本体(2) 的下方呈120°夹角均布安装复合车轮(1)，且每个复合车轮(1)的轮心离移动机器人本体 ⑵中心的距离相等；复合车轮(1)包括有车轮轮体(6)和与其固定连接的车轮轮毂(7)，其中车轮轮体(6) 内部为空心结构，其内部空心结构通过滚动轴承...
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