A robust real-time camera tracking method, which comprises the following steps: adding and calculating the camera pose estimation and key frames, matching some camera pose estimation using fast global energy, robust estimation of the current frame and the camera pose, establish tracking and scene mapping. This method produces a more stable matching effect under larger scenes or faster camera motion, and overcomes the limitations of traditional camera tracking methods that rely on local matching. On the other hand, the processing speed of the method for the key frames faster, making the scene may contain more key frames, enhanced camera tracking algorithm for camera into the unknown scene to the problem of tracking failure coping ability.
【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种鲁棒的实时在线摄像机跟踪方法,其特征在于:包括初始化阶段和运行时阶段两个部分,其中初始化阶段包括:(1)用户从输入的视频信号或者图像序列信号中选取两幅图像,并将这两幅图像转换为灰度格式,要求所述两幅图像中均存在同一平面的全部或部分内容;(2)对于输入的图像采用角点检测方法,检测出图像中存在的角点,再根据每一个角点附近图像块信息,计算以角点为中心的小图像块,即特征点的描述器;以一幅图像中的所有特征为基础集合,在另一幅图像中搜索每一个特征点在基础集合中的距离最近的特征点,组成一个特征点匹配;(3)根据所有的特征点匹配,计算两幅图像之间的单应性变换矩阵;设定两幅图像中共享的平面为世界坐标系基准平面,计算每一对匹配的特征点在三维坐标系中的交点,从而求得每一对匹配的特征点三维坐标,每一个已知世界坐标系中三维坐标的特征点是一个三维特征;(4)将所有的三维特征组织成一个初始三维特征集合;所述运行时阶段包括:(a)从输入的视频或图像序列中获取一幅图像,并转换为灰度格式;(b)对于输入的图像采用角点检测方法,检测出图像中存在的角点,再根据每一个角点附近图像块信息,计算以角点为中心的范围内的图像的特征 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:梁晓辉,乐一鸣,刘洁,隋秀丽,
申请(专利权)人:北京航空航天大学,
类型:发明
国别省市:11
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