一种基于多源图像的月面跨视图绝对定位方法技术

本发明专利技术提供一种基于多源图像的月面跨视图绝对定位方法，包括：(1)分别提取轨道器影像和月球车导航相机图像特征，通过几何对应将月球车导航相机图像特征投影到俯视视角；(2)针对(1)提取和变换的特征，结合轨道器语义地图增强边缘，用跨视图特征转移模块输出合成俯视图特征；(3)针对(2)边缘增强的轨道器影像特征与合成俯视图特征，计算空间相关性，求解定位结果；(4)针对(3)的定位结果，在优化过程中应用三元组损失监督位置和感知损失监督特征相似性；(5)针对(4)优化的结果，可对任意月球车导航相机图像实现轨道器影像中的绝对位置解算。本发明专利技术适用于大视角、尺度和光照变化的月面跨视图绝对定位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于月面视觉定位领域，具体涉及一种基于多源图像的月面跨视图绝对定位方法。

技术介绍

1、月面视觉定位是一种导航定位技术和计算机视觉技术，旨在输入相机传感器数据结合地形和地图信息确定月球车在月球表面的准确位置。精准的月球车定位使得设备能够在月球表面准确地导航、执行科学任务，并与科学目标点有效互动，为科学研究和任务执行提供必要的定位基础。

2、在以往的探测任务中，月面定位主要采用相对定位和绝对定位两种策略。相对定位方法通过航迹推算、视觉里程计、激光定位等手段推测月球车相对于起始位置的位移，然而这些方法通常受限于累积误差，或是需要高精度设备支持，增加了实施的难度。绝对定位方法包括天文导航、无线电导航和地图匹配等，通过天体观测、信号接收或地图信息获取探测器的绝对位置，面临着提升精度和抵抗干扰的挑战。未来探测任务中月球车的月球表面漫游追求更高的自主性与安全性，对更轻便、更准确的月面定位提出了迫切需求。

3、基于视觉的定位技术以机载相机图像数据作为算法输入，配置相对简便，但在基于视觉的月面绝对定位由于需要严格限制成像角度、地物特征等条本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于多源图像的月面跨视图绝对定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于多源图像的月面跨视图绝对定位方法，其特征在于，所述步骤(1)包括：

3.根据权利要求1所述的一种基于多源图像的月面跨视图绝对定位方法，其特征在于，所述步骤(2)包括：

4.根据权利要求1所述的一种基于多源图像的月面跨视图绝对定位方法，其特征在于，所述步骤(3)包括：

5.根据权利要求1所述的一种基于多源图像的月面跨视图绝对定位方法，其特征在于，所述步骤(4)包括：

6.根据权利要求1所述的一种基于多源图像的月面跨视图绝对定位...

【技术特征摘要】

1.一种基于多源图像的月面跨视图绝对定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于多源图像的月面跨视图绝对定位方法，其特征在于，所述步骤(1)包括：

3.根据权利要求1所述的一种基于多源图像的月面跨视图绝对定位方法，其特征在于，所述步骤(2)包括：

4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹继豪，赵欣语，崔林艳，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：