车辆集成控制系统技术方案

本发明专利技术的集成控制系统包括：根据驾驶员的操作控制驱动系统的主控制系统（加速装置），控制制动系统的主控制系统（制动器），控制转向系统的主控制系统（转向装置），以及根据车辆周围的环境信息或与驾驶员相关的信息，生成并输出在各个主控制系统中使用的信息的顾问单元，和代理单元。代理单元实施包括判断控制前提条件的处理（Ｓ１００），计算出指示距离或到达指示位置的目标距离的步骤（Ｓ２００），和由环境信息形成的保护（限制）（Ｓ３００）的程序。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及对装载在车辆上的多个致动器进行控制的系统，特别涉及对可能相互干涉的多个致动器集成控制(统合控制)的系统。
技术介绍
最近，日益倾向于把多种控制车辆运动的运动控制装置装载在同一车辆上。但是，种类不同的运动控制装置因各自实现的效果并不局限于在车辆上相互独立出现，存在相互干涉的可能性。因此，在开发能装载多种运动控制装置的车辆时，充分实现这些运动控制装置间的联合、协调十分重要。例如，在某一车辆的开发过程中，多种运动控制装置必须装载在一台车辆上的情况下，可能在这些运动控制装置相互独立开发后，还要补充或追加这些运动控制装置间的联合和协调。但是，在以这种形式开发多种运动控制装置的情况下，为了达到这些运动控制装置间的联合和协调，多数情况要花费很多工作和时间。作为把多种运动控制装置装载在车辆上的形式，存在这些运动控制装置共用同一致动器的形式。在这种形式中，这些运动控制装置必须同时使同一致动器作动时，面临的问题是如何解决这样的竟争。如上所述，在这些运动控制装置相互独立开发后补充或附加这些运动控制装置间的联合和协调的情况下，难以理想地解决上述问题。实际上，有时不得不通过从这些运动控制装置中选择其中任一一个运动控制装置优先于别的运动控制装置、且只由该所选择的运动控制装置占用该致动器来解决。为了使车辆按所需行动而运动，以下公报中公开有装载多个致动器的车辆中的上述问题点的有关技术。特开平5-85228号公报(文献1)公开了一种车辆电子装置，该装置能缩短开发时间，提高车辆可靠性、使用性以及易维修性。这种车辆的电子控制装置的特征在于，至少由涉及发动机输出、驱动输出、制动操作来实现控制任务的要素，以及对实现控制任务的要素的协动进行调整并根据驾驶员的意图控制车辆运行特性的要素构成，各要素按分级结构的形式配置，当将驾驶员的意图变换为相应的运行特性时，分级层次中至少一项调节要素作用于下一分级层次要素从而作用于驾驶员和车辆系统的预定的下位系统，同时从各自高位分级层次给其下位系统提供所要求的特性。根据这种车辆电子控制装置，通过把系统整体安排成分级结构，就能只从上而下地传递命令。把执行驾驶员意图的命令在该方向传递。由此能获得易于理解的相互独立要素的结构。可以使各系统的结合减少到相当程度。各个要素相互独立，能同时并行开发这些各个要素。从而根据规定目的就能开发各要素。仅需要考虑高分级层次的少数界面以及低分级层次的很少界面就可以。从而能在涉及要求燃油消耗、环境适合性、安全性和舒适性等方面把驾驶员和车辆系统作为整体最佳化。所以，可以提供能缩短开发时间，提高车辆可靠性、使用性和易维修性的车辆电子控制装置。特开2003-191774号公报(文献2)公开了一种集成型车辆运动控制装置，通过把集成控制用于执行车辆中多种运动控制的多个致动器的装置的软件构成适当分级化，从而从实用性的观点最佳化该分级结构。这种集成型车辆运动控制装置根据与驾驶员驾驶车辆运行相关的驾驶相关信息，通过计算机集成控制多个致动器，从而实现车辆的多种车辆运动控制。这种集成型车辆运动控制装置中，硬件构成和软件构成中至少软件构成包含由驾驶员朝向多个致动器地分级化的多个部分。并且在这些多个部分中，包括(a)上位中根据驾驶相关信息决定目标车辆状态量的指令部，(b)下位中接受已决定的目标车辆状态量作为来自指令部的指令并通过多个致动器中的至少之一执行所接受指令的执行部。并且，指令部包括分别发出对多个致动器进行集成控制的指令的上位指令部和下位指令部。一方面，该上位指令部根据驾驶相关信息不考虑车辆动态行为而决定第一目标车辆状态量，且把该决定的第一目标车辆状态量提供给下位指令部；另一方面，该下位指令部根据从上位指令部接受的第一目标车辆状态量考虑车辆动态行为而决定第二目标车辆状态量，再把该决定的第二目标车辆状态量提供给执行部。上位指令部、下位指令部和执行部分别使计算机执行在软件构成上相互独立的多个模块，从而实现各自所被赋予的固有功能。根据这种集成型车辆运动控制装置，其硬件构成和软件构成中至少软件构成分级化，使得其中包括(a)由驾驶员朝向多个致动器的上位中根据驾驶相关信息决定目标车辆状态量的指令部，(b)下位中接受已决定的目标车辆状态量作为来自指令部的指令、并通过多个致动器中的至少之一执行所接受指令的执行部。也就是说，根据这种装置，其中至少软件构成分级化，使得指令部和执行部相互分离。因这些指令部和执行部在软件构成上相互独立，分别不影响另一方，既能进行开发、设计、设计变更、调试等作业，也能相互并行执行两方面的作业。所以，根据集成型车辆运动控制装置，易于缩短对于其整体软件构成来说必要的作业时间。另外，在以下公报中披露了关于使停车时等的车辆移动微小距离的技术。特开平9-48263号公报(文献3)披露了这样的车辆用驱动力控制装置，其能够提供自动进行车辆的微小移动，从而减轻驾驶员的负担，同时能够提高安全性。这种车辆用驱动力控制装置能够使具有节气门气门致动器的车辆仅移动驾驶员希望的距离，并且其具有输入驾驶员希望的移动距离的输入装置，将节气门开度值输入节气门致动器的节气门控制装置，检测车辆实际行驶距离的实际行驶距离检测装置，和在实际行驶距离检测装置的检测信号到达移动距离时使车辆停止的制动力产生装置。在这种车辆用驱动力控制装置中，当驾驶员将希望的移动距离输入输入装置时，则向节气门控制装置以及制动力发生装置通知所述移动距离。节气门控制装置将节气门开度值输入节气门致动器。此处，节气门控制装置参照实际行驶距离检测装置的检测值，逐渐加大节气门开度值，直至车辆开始移动。之后，若车辆开始移动，则实际行驶距离检测装置向节气门控制装置以及制动力产生装置通知车辆的实际行驶距离。若车辆的实际行驶距离到达由输入装置输入的移动距离，则节气门控制装置向节气门致动器输入指定节气门阀完全关闭的指令。与此同时，制动力发生装置产生制动力，从而使车辆停止。以此方式，驾驶员仅输入希望的移动距离，就能够正确地进行车辆的微小移动。特别是，在狭小的停车场内，不习惯驾驶的驾驶员也能够正确地使车辆移动。但是，在文献1以及文献2的披露的控制装置中，在车辆的移动控制中，没有披露有关驱动和制动的协调控制的具体内容。另外，在文献3披露的车辆用驱动力控制装置中，只不过是控制作为驱动源的发动机的计算机控制节气门开度的打开状态，以便在实际行驶距离达到驾驶员希望的距离时，控制制动器的计算机产生制动力，从而使车辆停止。因此，独立控制驱动系统和制动系统，难以停止在正确的目标位置处。
技术实现思路
本专利技术是为解决上述课题而作出的，其目的在于提供一种能够在车辆的移动控制中执行驱动和制动的协调控制的车辆集成控制系统，该系统可使得在仅使车辆移动微小距离时，驾驶员无需必需的操作。本专利技术的车辆集成控制系统包括具有根据操作要求控制车辆行驶状态的功能、并且至少包括驱动系统控制单元和制动系统控制单元的多个控制单元；生成在使所述车辆移动至根据驾驶员的视觉信息设定的距离或设定的位置处的情况下各个所述控制单元中所用的信息、并将所生成的信息输送至各个所述控制单元的处理单元；和检测对至少1个控制单元的动作要求的检测部。各个所述控制单元包括使用所述处理单元生成的信息以及所述检测的动作要求中的至少一方，计算出本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆集成控制系统，包括：具有根据操作要求控制车辆行驶状态的功能、并且至少包括驱动系统控制单元和制动系统控制单元的多个控制单元；生成在使所述车辆移动至根据驾驶员的视觉信息设定的距离或设定的位置处的情况下各个所述控制单元中所用的信息、并将所生成的信息输送至各个所述控制单元的处理单元；和检测对至少１个控制单元的动作要求的检测部，其中，各个所述控制单元包括：使用所述处理单元生成的信息以及所述检测的动作要求中的至少一方，计算出与为了操作与各个单元的每一个对应设置的致动器的控制目标相关的信息的计算部，在所述驱动系统控制单元和所述制动系统控制单元之间，将用于实现所述车辆的目标驱动力的控制目标分配给驱动力和制动力。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：高松秀树，宫越恒雄，大竹宏忠，水野浩，近藤真实，河合利元，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]