车辆智能搬运器及其控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及车辆智能搬运器及其控制系统。该车辆智能搬运器包括行走驱动电机、推板驱动电机、夹持臂驱动电机，且上述电机均为伺服电机。车辆智能搬运器的控制系统包括：作为核心单元的运动控制器，以及多个与运动控制器连接，以便运动控制器与外界进行数据交换的外围模块；所述运动控制器包括：主要管理逻辑流程的ＤＳＰ模块，和进行逻辑的具体实现及逻辑输出的逻辑运算模块，所述ＤＳＰ模块与逻辑运算模块连接。本实用新型专利技术相对现有技术的有益效果是：由于采用伺服电机作为动力元件，使得车辆智能搬运器的整体高度可以更低，而且运动控制精度以及响应速度更高。控制系统架构清晰，可靠性、稳定性及工作效率都更高。（*该技术在2018年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及智能立体车库
，具体涉及一种车辆智能搬运器 及其控制系统。
技术介绍
随着城市车辆的快速增长，智能立体车库已经成为大中型城市解决停车 难的重要方式。而智能立体车库的灵魂是其中的车辆智能搬运器(车辆搬运 机器人)。评判一个智能立体车库的优劣主要看其车辆智能搬运器的性能。目 前，车辆智能搬运器有几种类型，其中性能最先进、存取车方式最合理的是 夹持轮胎型机器人。但是之前的很多夹持轮胎型机器人的动力装置都采用液压方式实现，比如中国专利ZL 02263871.7公开的"纵向搬运汽车的工业机器人"。此种车辆搬 运器需要采用液压驱动夹持臂，因而需要附带泵站，所以在结构上不可能做 得很矮。而此类机器人需要在汽车底盘下穿行，而很多小汽车的底盘都很低， 所以液压驱动的汽车搬运器实用性不强。需要进一步说明的是，该专利也提 到了伺服电机，但是该专利中的伺服电机仅用于汽车搬运器的行走。目前最高档的夹持轮胎型机器人采用了交流异步电动机作为动力装置， 但是目前对交流异步电动机的控制也不可能作太多工作，最高档的也只是实 现变频调速而已，因而反应速度慢，运动控制精度低；而且由于安装空间的 限制，这种配置方式也导致无法将控制系统直接安装在智能搬运器本体上。 其控制系统一般采用微型计算机+运动控制板型，或者嵌入式操作系统+运 动控制板型两种方法以解决工作情况比较复杂的问题，但这两种方法都是依 赖于智能立体车库的微型计算机进行大量的数据处理，而仅仅将一部分工作 交给控制系统来完成，这无形导致了智能立体车库的结构比较复杂，系统比 较繁琐，可靠性也较低。综上所述，目前的汽车车辆智能搬运器已经不能满足人们日益增长的需 要，有必要进行改进。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题之一是提供一种车辆智能搬运器，其具 有更低的高度，以及更高的运动控制精度以及响应速度。本技术所要解决的技术问题之二是相应提供一种车辆智能搬运器的 控制系统，其能够很好的控制本技术的车辆智能搬运器。为解决上述车辆智能搬运器的控制系统的技术问题，本技术采用如 下技术方案车辆智能搬运器的控制系统，包括作为核心单元的运动控制器，以及 多个与运动控制器连接，以便运动控制器与外界进行数据交换的外围模块； 所述运动控制器包括主要管理逻辑流程的DSP模块，和进行逻辑的具体实 现及逻辑输出的逻辑运算模块，所述DSP模块与逻辑运算模块连接。为解决上述车辆智能搬运器的技术问题，本技术采用如下技术方案-车辆智能搬运器，包括相互连接的两个机组以及控制各机组协同工作的 控制系统；所述机组包括机架、直线导轨、推板机构和行走机构；所述直线 导轨至少具有两根，且平行对称固定设置在所述机架上；所述推板机构有两 个，且均可滑动的设置在所述直线导轨上；所述行走机构至少具有两套，且 设置在机架的两端，且至少有一套行走机构中包括行走驱动电机；所述推板 机构包括推板，驱动所述推板运动的推板驱动机构，以及设置在所述推板上 的夹持臂机构，所述推板驱动机构包括推板驱动电机，所述夹持臂机构包括 夹持臂驱动电机；其特征在于，所述行走驱动电机、推板驱动电机、夹持臂 驱动电机均为伺服电机，所述控制系统为前述的控制系统。本技术相对现有技术的有益效果是-由于采用伺服电机作为动力元件，使得车辆智能搬运器的整体高度可以 更低，而且运动控制精度以及响应速度更高。而且相应的控制系统中DSP模 块和逻辑运算模块分工合作，使得系统架构非常清晰，可靠性、稳定性及工 作效率都更高，更能适于车辆智能搬运器的工作环境及工作特点的要求。附图说明图1是本技术具体实施方式车辆智能搬运器的结构示意图； 图2是本技术具体实施方式中控制系统的原理框图； 图3是本技术具体实施方式中运动控制器的原理框图； 图4是本技术具体实施方式车辆智能搬运器的存车流程图；图5是本技术具体实施方式车辆智能搬运器存车流程中的状态示意图6是本技术具体实施方式车辆智能搬运器存车流程中的另一状态 示意图7是本技术具体实施方式车辆智能搬运器存车流程中的再一状态 示意图。具体实施方式本具体实施方式的车辆智能搬运器，如图1所示，包括相互连接的两 个机组——分别为第一机组1和第二机组2，以及控制各部分协同工作的控制 系统(图中未画出)。第一机组1和第二机组2在原始状态时是紧密贴合在一 起的。第一机组l包括第一机架IO，直线导轨15、 16，两个推板机构机构， 分别是第一推板机构11和第二推板机构12，两个行走机构，分别是第一行走 机构13和第二行走机构14。第一推板机构11和第二推板机构12设置在第一机组1的前部和后部， 且均通过左右平行对称设置的直线导轨15、 16与第一机架10连接，从而可 相对第一机架10前后运动。第一行走机构13和第二行走机构14则分别设置 在第一机组1的前、后两端，用于驱动第一机组1整体行走。第一推板机构11具体包括第一推板111、第一推板驱动机构112以及 夹持臂机构113。第一推板驱动机构112进一步包括第一推板驱动电机1121 以及第一丝杠1122、第一螺母1123。所述第一推板驱动电机1121固定在第 一机架10上，第一螺母1123固定在第一推板111上，且第一推板驱动电机 1121通过所述第一丝杠1122与第一螺母1123动力连接，从而可驱动第一推 板111作靠近或者远离第一推板驱动电机1121的运动。所述夹持臂机构113设置在第一推板111上，包括固定设置在第一推 板111中部的第一夹持臂驱动电机1131、对称设置在第一推板111两端的第 一夹持臂1132和第二夹持臂1133，以及位于第一夹持臂驱动电机1131与第 一夹持臂1132、第二夹持臂1133之间的传动机构1134。第一夹持臂驱动电 机1131通过所述传动机构1134同步传动。传动机构1134包括丝杠螺母机构齿轮齿条机构第一夹持臂1132和第二夹持臂1133，使得第一夹持臂1132和 第二夹持臂1133同步伸开或者縮回。所述传动机构1134实际上包括一个丝 杠机构和两个对称设置的齿轮齿条机构。第一夹持臂驱动电机1131驱动丝杠 机构的丝杠旋转，从而驱动齿轮齿条机构的齿条直线运动，进而带动齿轮齿 条机构的齿轮旋转，而齿轮齿条机构的齿轮再与第一夹持臂U32或者第二夹 持臂1133啮合，从而带动第一夹持臂1132或者第二夹持臂1133在卯度范 围内绕其一端摇摆，从而最终实现伸开或者縮回的动作。第二推板机构12的结构及组成与第一推板机构11相同，在此不再详述。 所述第一行走机构13包括行走驱动电机131、行走轮轴132以及行走 轮133。所述行走轮轴132可转动的设置在第一机架IO的前端，且行走轮轴 132的两端各套装有一个用于行走的所述行走轮133。所述行走驱动电机131 固定设置在第一机架10上，且与行走轮轴132通过链传动或者带传动等方式 动力连接，最终驱动行走轮133转动，从而驱动第一机组l行走。第二行走机构14的结构及组成等均与第一行走机构13相同，在此不再 详述。当然，第一行走机构13和第二行走机构14中可以有一个不需要行走 驱动电机131，因为有一个主动的行走机构照样可以驱动第一机组1行走， 只是本具体实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
车辆智能搬运器的控制系统，其特征在于，所述车辆智能搬运器的控制系统包括：作为核心单元的运动控制器，以及多个与运动控制器连接，以便运动控制器与外界进行数据交换的外围模块；所述运动控制器包括：主要管理逻辑流程的ＤＳＰ模块，和进行逻辑的具体实现及逻辑输出的逻辑运算模块，所述ＤＳＰ模块与逻辑运算模块连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王昕，王俊，管大功，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳研究生院，
类型：实用新型
国别省市：94[中国|深圳]