喷漆机器人的组件制造技术

本发明专利技术涉及一种在喷漆室（１０）中固定安装的喷漆机器人（１２，１３，１４，１５）的组件，其中，喷漆室（１０）通过设想的垂直平面（２０）分割成第一和第二空间区域，并且其中，在两个区域中的至少一个中布置有至少两个带有可重叠的工作区域的喷漆机器人。喷漆机器人各自的基准点为第一旋转轴线与相关的喷漆机器人的喷漆机器人基座的交点。每个基准点布置在设想的水平平面之上，该水平平面通过在喷漆位置中预设的待喷漆的对象的垂直最高点确定，并且基准点在垂直方向上和／或水平地横向于垂直平面相互偏移（见偏移１６）。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种在喷漆室(Lackierkabine)中固定(ortsfest)安装的喷漆机器 人(Lackierroboter)的组件(Anordnung)，其中，喷漆室通过设想的(gedacht)垂直平面分 割成第一和第二空间区域，其中，在两个区域中的至少一个中布置有至少两个带有可重叠 的工作区域的喷漆机器人，并且其中，各自的基准点为第一旋转轴线与有关的喷漆机器人 的喷漆机器人基座的交点。
技术介绍
众所周知，喷漆机器人用于工业喷漆技术。喷漆机器人一般布置在输送系统行进 穿过的喷漆室中，利用该输送系统可将待喷漆的对象输入喷漆室并从喷漆室中输出。喷 漆机器人一般以其机器人基座布置在喷漆室的下区域中，也就是说，相对于喷漆室的地面 (Boden)布置在与待喷漆的对象(如汽车车身或保险杠)近似的垂直高度上。喷漆机器人一般沿着与输送系统的输送方向平行的线布置。根据应用，喷漆机器 人也可布置在同样与输送系统的输送方向平行伸延的行驶轴线(Verfahrachse)上。这种布置的缺点尤其在于，由此造成了较高的喷漆室的基面要求 (Grundflachenbedarf)。因为在这种类型的布置中各个机器人基座构成了对于喷漆机器人 的干扰轮廓，所以同样也对喷漆机器人运动程序设计的自由度造成了不良影响。作为解决方式已知这样的喷漆机器人，即，该喷漆机器人的基座布置成相对喷漆 室地面提高。例如，喷漆机器人位于喷漆室的壁部区域中的合适的支柱上。这种机器人的 一个实例为ABB公司的IRB5500。从那时起，这种类型的喷漆机器人的布置同样沿着与输送 系统的输送方向平行的线。以这种方式，喷漆机器人占有的空间主要位于喷漆室的位于待喷漆的对象之上的 区域中。因此，以优选的方式可实现更窄的喷漆室。只是机器人臂将相应于喷漆程序部分 地在水平平面以下运动。例如，用于汽车车身的典型的喷漆室宽度为5. 5m，通过根据本专利技术 的布置可实现小于5m的喷漆室宽度。这种类型的布置的缺点在于，对喷漆室的长度需求尤其增加，因为，为了减小碰撞 危险，相对于位于喷漆室地面区域中的传统固定机器人，这种类型的机器人平行于输送系 统的输送方向以更大的间距布置。这种更大的间距由机器人的主要垂直向下工作方向导致。
技术实现思路
基于现有技术，本专利技术的目的为，给出这种喷漆机器人的布置，其减小对喷漆室的 占地需求(Platzbedarf)，尤其是长度需求。根据本专利技术，该目的通过带有权利要求1中给出的特征的喷漆机器人的布置实 现。相应地，开头所提及类型的喷漆机器人的布置的特征在于，每个基准点都布置在3设想的水平平面之上，该水平平面通过在喷漆位置中预设的待喷漆的对象的垂直最高点确 定，并且基准点在垂直方向上和/或水平地横向于垂直平面相互偏移。优选地，选择以预定的方式(bestimmungsgemafi)待喷漆的对象作为预设对象， 该对象尤其在垂直方向上具有最大的尺寸，该尺寸在相关的喷漆室内在喷漆操作期间可期 待带有根据本专利技术的喷漆机器人布置。在选取对象时，同样应考虑对象的喷漆位置。在多 个待喷漆的对象(例如保险杠)根据喷漆布置在共同的保持装置上时，垂直最高的对象对 于水平平面的位置具有决定作用。如有可能同样在喷漆室的生产技术环境中给出水平平面 垂直高度的绝对限制。因此，例如在输送技术(fbrdertechnisch)上置于喷漆室之前或之后 的烘箱(Ofen)具有预设的通过高度，其限制待喷漆的对象垂直最大允许高度。在喷漆位置上，各个喷漆机器人的垂直最低高度位于预设待喷漆的对象的垂直最 高点之上，也就是说，在对象布置在为此设置的物品托架或保持机构之上时。优选地将整个 机器人基座安置在该垂直最高点之上。这样，喷漆机器人的基准点相对于待喷漆的对象的 垂直最大点的尤其适合的垂直间距为例如0. 5至1. 5m。通过喷漆机器人在水平方向上横向于垂直平面的根据本专利技术的偏移，可以有利 的方式将相邻的喷漆机器人布置成彼此更接近，并且附加地减小对喷漆室的占地需求 (Platzbedarf)。喷漆机器人的工作区域以这种方式底切(hinterschneiden)。以相似的方式，这种相邻的喷漆机器人的工作区域可通过在垂直方向上的偏移进 行调整。在本专利技术对象的另一种设计方案中至少两个喷漆机器人中的至少一个布置成，其 第一旋转轴线相对于水平平面在-45°至+45°的角度区域内伸延。以这种方式，第一轴线的机器人臂的运动方向主要平行于垂直平面。因此，相邻机 器人的共同工作区域以尤其有利的方式减小。在本专利技术对象的一种实施形式中预设的待喷漆的对象为汽车车身。因为汽车车身以约1.6m至2m具有大的宽度并且机器人基座和待喷漆的对象位置 上(0rtlich)分离使得喷漆室宽度的尤其减小可能性成为可能，所以在此尤其能够体现根据 本专利技术的布置的优势。在本专利技术对象的另一种优选的实施形式中，至少两个喷漆机器人以其各自的基准 点布置在喷漆室地面之上至少1.5m。这相应于汽车车身的典型的垂直高度。在特别优选的实施形式中，至少两个基准点之间的垂直偏移至少为0. 25m。这大体相应于机器人臂的直径，从而机器人臂在两个相互邻接的 (aneinandergrenzend)运动平面中无问题地运动经过彼此。相似的优点从在水平的横向于设想的垂直平面伸延的方向上的至少为0. 25m的 偏移中得出。但是，在最后提到的值中优选的值为0.5m。这使得两个机器人臂的尤其无问 题的被引导经过彼此成为可能。在另一实施形式中，至少两个喷漆机器人分别布置在喷漆室中的第一和第二区域 中。这使得尤其在汽车车身中两侧地或对称地到达所用待喷漆的面成为可能。在一个优选的实施形式中，喷漆机器人分别相对地以基准点平行于设想的垂直平 面的1. 2m的最大水平偏移布置在喷漆室的第一区域和第二区域中。4该实施形式以有利的方式实现了进一步减小所必需的喷漆室长度。平行于垂直平 面的相对的喷漆机器人的最小偏移有利于避免具有镜像运动程序过程的相对的机器人的 碰撞。但是，这也可通过合理分配喷漆机器人的工作范围(Arbeitsumfang)来避免。因此， 例如机器人可优选地对汽车车身的水平平面以及与其相对的垂直面进行喷漆。在另一实施形式中使用了结构相同的喷漆机器人。因此，由于其原理上的相同性使工作区域尤为简单。其它有利的设计方案可行性可从其它从属权利要求中获得。附图说明根据在附图中示出的实施例，将进一步描述本专利技术、其它的实施形式以及其它优点ο其中图1显示了带有具有四个喷漆机器人的根据本专利技术的布置的示例的第一喷漆室 的俯视图；图2显示了带有具有四个喷漆机器人的根据本专利技术的布置的示例的第二喷漆室 的侧视图。具体实施例方式图1显示了带有四个结构相同的喷漆机器人12，13，14，15的示例喷漆室10的俯 视图。机器人13通过添加(ZwischenfUgen)隔垫(ZwischenstUck) 16横向于垂直平面 20在水平方向上相对于机器人偏移。因此，机器人13的侧向工作区域更多地移位到室中 心。喷漆机器人12的侧向工作区域未附加地在室中心的方向上移位，使得由此减小与喷 漆机器人12和13的碰撞风险相关的共同工作区域。备选地，在保持共同工作区域的范围 (Umfang)的情况下可设想平行于平面20的机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种在喷漆室（１０，５０）中固定安装的喷漆机器人（１２，１３，１４，１５，５２，５３，１００）的组件，其中，所述喷漆室（１０，５０）通过设想的垂直平面（２０）分割成第一空间区域和第二空间区域，其中，在两个区域中的至少一个中布置有至少两个带有可重叠的工作区域的喷漆机器人（１２，１３，１４，１５，５２，５３，１００），其中，各自的基准点（１１４）为第一旋转轴线（１２０）与相关的喷漆机器人（１２，１３，１４，１５，５２，５３，１００）的喷漆机器人基座（１０４）的交点，其特征在于，每个基准点（１１４）布置在设想的水平平面（７０）之上，所述水平平面（７０）通过在喷漆位置中预设的待喷漆的对象（３０，７０）的垂直最高点确定，并且所述基准点（１１４）在垂直方向上和／或水平地横向于垂直平面（２０）相互偏移。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：F范德皮特，
申请(专利权)人：ABB股份公司，
类型：发明
国别省市：DE