一种多轴联动机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种多轴联动机构。所述多轴联动机构包括Ｘ轴动力系统、Ｙ轴动力系统、Ｚ轴动力系统、绕旋转轴Ａ轴旋转的Ａ轴旋转机构和工作端，所述Ａ轴旋转机构设置在所述Ｙ轴动力系统上。所述Ｘ轴动力系统、所述Ｙ轴动力系统、所述Ｚ轴动力系统和所述Ａ轴旋转机构可以带动所述工作端到达空间的任何位置。本实用新型专利技术多轴联动机构成本低、维护成本小，有利于市场普及；具有较好的通用性而且具有重复定位精度高，适用于一些精度要求较高的场合的优点。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及多轴联动机构，尤其涉及一种使用三轴机械系统的多轴联 动机构。
技术介绍
现有焊接技术一般采用以下两种方式焊接专机和六轴关节式机器人。焊 接专机由于是针对特定的焊接工件进行设计而制造的，所以其通用性较差。一 般一台焊接专机只能针对一种零组件进行焊接加工。而六轴关节式机器人由于 其采用的是柔性加工技术，因此完全克服的专机的种种弊端，但是其造价昂 贵，对操作人员的技术和素质要求非常高， 一般都要配备一个专业的工程师和 操作人员，并且其后期的维护费用较高。
技术实现思路
为了克服传统六轴关节式机器人成本高，维护成本昂贵的，不利于市场普 及的缺点和焊接专机通用性差，无柔性加工功能的缺点及其焊接工具定位精度 不高且不适用于精度较高场合要求的问题，本技术提供了 一种多轴联动机 构。本技术解决现有技术问题所采用的技术方案为提供了 一种多轴联动 机构。所述多轴联动机构包括X轴动力系统、Y轴动力系统、Z轴动力系统、 绕旋转轴A轴旋转的A轴旋转机构和工作端；其中，所述X轴动力系统包括第一伺服电机、第一联轴器、第一滚珠丝 杆和第一线性滑轨，在所述第一伺服电机的作用下，通过所述第一联轴器带动 所述第一滚^K丝杆沿所述第一线性滑轨沿X轴方向运动；所述Z轴动力系统包括第二伺服电机、第二联轴器、第二滚珠丝杆和第 二线性滑轨，在所述第二伺服电机的作用下，通过所述第二联轴器带动所述第 二滚珠丝杆沿所述第二线性滑轨沿Z轴方向运动；所述Y轴动力系统包括第三伺服电机、第三联轴器、第三滚珠丝杆和第 三线性滑轨，在所述第三伺服电机的作用下，通过所述第三联轴器带动所述第 三滚珠丝杆沿所述第三线性滑轨沿Y轴方向运动；所述A轴旋转机构设置在所述Y轴动力系统上并可驱动工作端围绕旋转 轴A的方向》走專争。冲艮据本技术的一优选技术方案所述A轴旋转机构设置在所述第二线 性滑轨的卡槽内，并可相对所述第二线性滑轨移动。根据本技术的一优选技术方案所述工作端为焊接系统、涂抹装置或 者用于提拿零件的机械手。根据本技术的一优选技术方案所述焊接系统包括焊枪。根据本技术的一优选技术方案所述焊接系统还包括送丝机以及焊 丝，在所述焊枪运动时，通过所述送丝机把焊丝传输至焊枪，通过所述焊枪对 预定的焊接位置进行焊接。根据本技术的一优选技术方案所述多轴联动机构进一步包括底板， 所述X轴动力系统、所述Y轴动力系统和所述Z轴动力系统安装在所述底板上， 其中，所述X轴动力系统和所述Y轴动力系统安装在所述底板的表面上，所述Z 轴动力系统垂直于所述底^1的表面且与所述X轴动力系统和所述Y轴动力系统 相交。本技术多轴联动机构具有以下优点其一，克服了传统六轴关节式机 器人成本高，维护成本昂贵的，不利于市场普及的缺点，所以本技术的多 轴联动机构成本低、维护成本小，从而利于市场普及；。其二，解决了焊接专 机通用性差，无柔性加工功能的缺点，所以本技术的多轴联动机构具有较 好的通用性。其三，重复定位精度高，适用于一些对精度要求较高的场合。附图说明图1本技术一种多轴联动机构正视图； 图2本技术一种多轴4关动才几构侧;观图。具体实施方式以下结合附图对本技术的多轴联动机构进行进一步的描述和说明 图中第一伺服电机l，第一联轴器2，第一滚珠丝杆3，第一线性滑轨4， 底板5,第二伺服电机6，第二联轴器7，第二滚珠丝杆8，第二线性滑轨9， 第三伺服电机IO,第三联轴器ll，第三滚珠丝杆12，第三线性滑轨13; A轴 旋转4几构14,焊4仓15，送丝才几16。请参阅图l本技术一种多轴联动机构正视图和图2本技术一种多轴联动机构侧视图。如图中所示，所述多轴联动机构包括X轴动力系统、Y轴 动力系统、Z轴动力系统、绕旋转轴A轴旋转的A轴旋转机构14和工作端；其中，所述X轴动力系统包括第一伺服电机l、第一联轴器2、第一滚 珠丝杆3和第一线性滑轨4,在所述第一伺服电机1的作用下，通过所述第一 联轴器2带动所述第一滚珠丝杆3沿所述第一线性滑轨4沿X轴方向运动；所述Z轴动力系统包括第二伺服电机6、第二联轴器7、第二滚珠丝杆 8和第二线性滑轨9，在所述第二伺服电机6的作用下，通过所述第二联轴器7 带动所述第二滚珠丝杆8沿所述第二线性滑轨9沿Z轴方向运动；所述Y轴动力系统包括第三伺服电机IO、第三联轴器ll、第三滚珠丝 杆12和第三线性滑轨13,在所述第三伺服电机10的作用下，通过所述第三联 轴器11带动所述第三滚珠丝杆12沿所述第三线性滑轨13沿Y轴方向运动；所述A轴旋转机构14设置在所述Y轴动力系统上并可驱动工作端围绕旋 转轴A的方向旋转。所述X轴动力系统、Y轴动力系统、Z轴动力系统和所述A轴旋转机构 14可以协同工作， 一起带动所述工作端灵活运动，到达空间的任何位置，而且 活动自如。在本技术的优选技术方案中所述A轴旋转机构14设置在所述Y轴 动力系统上，具体地，所述A轴旋转机构14设置在所述第二线性滑轨9的卡 槽内，并可相对所述第二线性滑轨9移动。在本技术的优选技术方案中所述工作端为焊接系统、涂抹装置或者 用于提拿零件的机械手，更优选地，所述焊接系统包括焊枪15,所述焊接系统 还包括送丝机16以及焊丝，在所述焊枪15运动时，通过所述送丝机16把焊 丝传输至焊枪15，通过所述焊枪15对预定的焊接位置进行焊接。所述多轴联 动机构进一步包括底板5,所述X轴动力系统、所述Y轴动力系统和所述Z 轴动力系统安装在所述底板5上，其中，所述X轴动力系统和所述Y轴动力 系统安装在所述底板5的表面上，所述Z轴动力系统垂直于所述底板5的表面 且与所述X轴动力系统和所述Y轴动力系统相交。本技术多轴联动机构具有以下优点其一，克服了传统六轴关节式机 器人成本高，维护成本昂贵的，不利于市场普及的缺点，所以本技术的多 轴联动机构成本低、维护成本小，从而利于市场普及；。其二，解决了焊接专机通用性差，无柔性加工功能的缺点，所以本技术的多轴联动机构具有较 好的通用性。其三，重复定位精度高，适用于一些对精度要求较高的场合。以上内容是结合具体的优选技术方案对本专利技术所作的进一步详细说明，不 能认定本专利技术的具体实施只局限于这些说明。对于本专利技术所属
的普通 技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替 换，都应当视为属于本专利技术的保护范围。权利要求1.一种多轴联动机构，其特征在于所述多轴联动机构包括X轴动力系统、Y轴动力系统、Z轴动力系统、绕旋转轴A轴旋转的A轴旋转机构(14)和工作端；其中，所述X轴动力系统包括第一伺服电机(1)、第一联轴器(2)、第一滚珠丝杆(3)和第一线性滑轨(4)，在所述第一伺服电机(1)的作用下，通过所述第一联轴器(2)带动所述第一滚珠丝杆(3)沿所述第一线性滑轨(4)沿X轴方向运动；所述Z轴动力系统包括第二伺服电机(6)、第二联轴器(7)、第二滚珠丝杆(8)和第二线性滑轨(9)，在所述第二伺服电机(1)的作用下，通过所述第二联轴器(7)带动所述第二滚珠丝杆(8)沿所述第二线性滑轨(9)沿Z方向运动；所述Y轴动力系统包括第三伺服电机(10)、第三联轴器(11)、第三滚珠丝杆(12)和第三线性滑轨(13)，在所述第三伺服电机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多轴联动机构，其特征在于：所述多轴联动机构包括Ｘ轴动力系统、Ｙ轴动力系统、Ｚ轴动力系统、绕旋转轴Ａ轴旋转的Ａ轴旋转机构（１４）和工作端；　其中，所述Ｘ轴动力系统包括：第一伺服电机（１）、第一联轴器（２）、第一滚珠丝杆（３）和第一线 性滑轨（４），在所述第一伺服电机（１）的作用下，通过所述第一联轴器（２）带动所述第一滚珠丝杆（３）沿所述第一线性滑轨（４）沿Ｘ轴方向运动；　所述Ｚ轴动力系统包括：第二伺服电机（６）、第二联轴器（７）、第二滚珠丝杆（８）和第二线性滑轨（ ９），在所述第二伺服电机（１）的作用下，通过所述第二联轴器（７）带动所述第二滚珠丝杆（８）沿所述第二线性滑轨（９）沿Ｚ方向运动；　所述Ｙ轴动力系统包括：第三伺服电机（１０）、第三联轴器（１１）、第三滚珠丝杆（１２）和第三线性滑轨（１３ ），在所述第三伺服电机（１０）的作用下，通过所述第三联轴器（１１）带动所述第三滚珠丝杆（１２）沿所述第三线性滑轨（１３）沿Ｙ轴方向运动；　所述Ａ轴旋转机构（１４）设置在所述Ｙ轴动力系统上并可驱动所述工作端围绕旋转轴Ａ的方向旋转。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张海勇，缑元林，
申请(专利权)人：深圳市新沧海机械有限公司，
类型：实用新型
国别省市：94[中国|深圳]