一种传送机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机械手，包括底座，底座上设有上拖板，上拖板上设有前后运动的前后进拖板，前后进拖板上设置有左右伸缩的夹紧机构，夹紧机构上安装有用于夹取工件的左、右夹手，底座内设有上下拖板，上下拖板与上拖板之间通过多个立柱固定连为一体，立柱上套有轴承，轴承固定在底座上，上下拖板通过上下驱动装置上下运动。本实用新型专利技术通过立柱将上拖板与上下拖板固定连为一体，多根立柱之间保持平行可以很好的保证上下拖板和上拖板与基座的垂直度，这样在上下运动过程中，能够使上拖板准确的到达预定位置。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械手。
技术介绍

技术介绍
现代工业中机械手已经被广泛的用来代替人工作业，极大的提高了生产效率。在冲床领域，已经实现了高速冲压，高速冲压时需要机械手也能相应的进行高速的送件退件操作，所以对机械手的性能指标提出了较高要求，机械手一般需要进行上下方向的运动，现有的机械手由于结构设计不合理，所以定位不准，传送不到位，误差大，同时在运动过程中运动部件之间的摩擦阻力较大，影响到机械手的各项使用性能。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种定位准确、传送到位且摩擦阻力较小的传送机械手。 本技术的技术方案为一种传送机械手，包括底座，底座上设有上拖板，上拖板上固定导轨，导轨上设有前后进拖板，前后进拖板在导轨上前后运动，前后进拖板上设置有左右伸縮的夹紧机构，夹紧机构上安装有用于夹取工件的左、右夹手，所述的底座内设有上下拖板，上下拖板与上拖板之间通过多个立柱固定连为一体，立柱上套有轴承，轴承固定在底座上，上下拖板通过上下驱动装置上下运动。 本技术通过立柱将上拖板与上下拖板固定连为一体，多根立柱之间保持平行可以很好的保证上下拖板和上拖板与基座的垂直度，这样在上下运动过程中，能够使上拖板准确的到达预定位置；同时立柱与丝杆之间的平行可很方便的进行调整，因为现在多根立柱与上拖板以及上下拖板都连为一体，只需调整一根立柱与丝杆平行就可，原来需要多根立柱分别与丝杆进行调整，这样就避免了由于立柱与丝杆的不平行导致立柱在上下运动过程中摩擦很大甚至会卡死的现象。 作为优选，所述的上下驱动装置包括固定在底座上的丝杆A和固定在上下拖板上的丝杆螺母A，丝杆A与丝杆螺母A螺纹连接，丝杆A与设置在底座上的伺服电机A连接；伺服电机定位精度高，速度快。 作为优选，所述的上拖板上设置有直线导轨A和直线导轨A'，直线导轨A和直线导轨A'上设置前后进拖板，前后进拖板通过底部两侧安装的直线导轨滑块A、直线导轨滑块A'在直线导轨A和直线导轨A'上作直线运动，上拖板上固定有丝杆B和伺服电机B，前后进拖板上固定有丝杆螺母B，丝杆B与丝杆螺母B螺纹连接，丝杆B与伺服电机B连接。 作为优选，所述的夹紧机构包括设置在前后进拖板上的电机座和直线导轨B，直线导轨B上设置有直线导轨滑块B和直线导轨滑块B'，直线导轨滑块B和直线导轨滑块B'上分别固定有左、右夹臂，直线导轨滑块B和直线导轨滑块B'与直线导轨B导轨连接，电机座上固定有电机，电机连接中心齿轮，中心齿轮两侧分别设置有与中心齿轮啮合的左伸縮齿条和右伸縮齿条，左、右伸縮齿条通过中心齿轮的转动同步伸縮，左夹臂与左伸縮齿条固定 连接，右夹臂与右伸縮齿条固定连接；通过将左、右夹臂设置在直线导轨上，使左、右夹臂伸 縮自如，定位准确，阻力较小，这样对工件夹持紧固、平稳；同时通过中心齿轮转动带动左、 右伸縮齿条同步伸縮来使左、右夹臂以中心齿轮为中心两边同时伸縮，能对工件迅速的夹 持、松开。 作为优选，所述的中心齿轮为塑料齿轮；采用非刚性的齿轮可减少齿轮与齿条之 间产生的噪音。 作为优选，所述的直线导轨A、直线导轨A'与直线导轨滑块A、直线导轨滑块A'组 成的直线导轨副为预加负荷的直线导轨副，所述的直线导轨B与直线导轨滑块B、直线导轨 滑块B'组成的直线导轨副为预加负荷的直线导轨副；整个机械手的平衡状态得到有效保 证，振动现象大为减小。 作为优选，所述左夹手包括左夹体和设置在左夹体上的若干左夹爪，右夹手包括 与左夹体相对的右夹体，右夹体上设置有与左夹爪相对应的若干右夹爪，左、右夹体上都设 有进水口 、回水口 ；夹体上设置的进水口连接供水系统，回水口连接回水系统，进水口 、回水 口用以进入冷水，回流热水，可以对夹体进行有效的降温。 作为优选，所述的左夹体在设置左夹爪的一侧有T型槽，左夹爪上设有与所述T形 槽相匹配的T形台，T形台卡入T形槽内，T形台上开有弹簧定位孔，弹簧定位孔内设置弹 簧，弹簧在T形槽内压紧T形台使左夹爪与左夹体紧密连接；通过夹爪设置T形台卡入夹 体上的T形槽内，并通过弹簧在T形槽内压紧T形台使夹爪与夹体紧密连接，这样可以调节 移动夹爪在夹体上的位置，只需要将夹爪向里压紧弹簧，使夹爪的T形台与夹体的T形槽分 离，这样就可以使夹爪在T形槽内自由移动，将夹爪移动合适位置后再松开夹爪，弹簧又会 压紧T形台使夹爪与夹体紧密连接。 作为优选，所述的左夹体上设置有喷气进口和通孔，喷气进口通过通孔与T形槽 相通；喷气进口是用来进入利于脱模的脱模剂的，所以喷气进口连接装有脱模剂的容器，然 后再通过喷气系统将容器中的脱模剂喷出进入喷气进口，脱模的时候从T形槽内喷出脱模 剂，有利于脱模。 作为优选，所述左、右夹爪为陶瓷夹爪；陶瓷耐热性好，受热后硬度不变，不会变 形，而且导热性差，不会传导热量。附图说明图1为本技术的结构示意图； 图2为本技术的上下运动机构的结构示意图； 图3为图2的侧视图； 图4为本技术的前后进机构的结构示意图； 图5为本技术的夹手的结构示意图一 ； 图6为本技术的夹紧机构的结构示意图二 ； 图7为本技术的中心齿轮与左、右伸縮齿条的连接示意图； 图8为本技术的夹手的结构示意图； 图9为图8的A-A剖视图。具体实施方式如图所示，一种传送机械手，包括底座l，底座1内设有上下拖板16，上下拖板16 上设有上拖板3，上拖板3和上下拖板16通过多个立柱15固定连为一体，立柱15上套有直 线轴承41，直线轴承41固定在底座1上，减少摩擦阻力，上下拖板16通过上下驱动装置上 下运动；上下驱动装置包括固定在底座1上的丝杆A28和固定在上下拖板16上的丝杆螺母 A，丝杆A28与丝杆螺母A螺纹连接，丝杆A28与设置在底座1上的伺服电机A17连接，伺服 电机A17带动丝杆A28转动。上拖板3上设置有直线导轨A4和直线导轨A' 19，直线导轨 A4和直线导轨A' 19上设置前后进拖板6，前后进拖板6通过底部两侧安装的直线导轨滑块 A18、直线导轨滑块A' 14在直线导轨A4和直线导轨A' 19上作直线运动，上拖板3上固定 有丝杆B5和伺服电机B2，前后进拖板6上固定有丝杆螺母B，丝杆B5与丝杆螺母B螺纹连 接，丝杆B5与伺服电机B2连接，伺服电机B2带动丝杆B5转动。 前后进拖板6上面设置有电机座39和直线导轨B13，直线导轨B13上设置有直线 导轨滑块B21、直线导轨滑块B' 12，直线导轨滑块B21、直线导轨滑块B' 12上分别固定有 左、右夹臂9、20，直线导轨滑块B21、直线导轨滑块B' 12与直线导轨B13导轨连接，电机座 39上固定有电机25，电机25连接中心齿轮24，中心齿轮24两侧分别设置有与中心齿轮24 啮合的左伸縮齿条22和右伸縮齿条23，左、右伸縮齿条22、23通过中心齿轮24的转动同步 伸縮，左夹臂9与左伸縮齿条22固定连接，右夹臂20与右伸縮齿条23固定连接；左夹臂9 上固定有配重7，右夹臂20上固定有配重27。 左、右夹臂9、20的前端通过T形卡槽机构分别安装有用于夹取工件的左、右夹手 10、26 ;左夹手10包括左夹体33和设置在左夹体33上的若干左夹爪34，右夹手26包括与 左夹体33相对的右夹体40 ，右夹体40上设置有与左夹爪34相对应的若干右夹爪41本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种传送机械手，包括底座（１），底座（１）上设有上拖板（３），上拖板（３）上固定导轨，导轨上设有前后进拖板（６），前后进拖板（６）在导轨上前后运动，前后进拖板（６）上设置有左右伸缩的夹紧机构，夹紧机构上安装有用于夹取工件的左、右夹手（１０、２６），其特征在于，所述的底座（１）内设有上下拖板（１６），上下拖板（１６）与上拖板（３）之间通过多个立柱（１５）固定连为一体，立柱（１５）上套有轴承（４１），轴承（４１）固定在底座（１）上，上下拖板（１６）通过上下驱动装置上下运动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：高尔荣，
申请(专利权)人：高尔荣，
类型：实用新型
国别省市：33[中国|浙江]