一种车辆转弯运行状况控制设备，其包括控制部，该控制部通过车辆速度减小，将伴随着转向操作的车辆的转弯运行状况限制为与实际转向速度相对应的限制运行状况。该控制部被配置为根据实际转向速度确定修正转向速度，并根据该修正转向速度确定限制运行状况。该控制部还被配置为当增加转向量的转弯转向期间的实际转向速度减小时，使修正转向速度高于实际转向速度。当转弯转向期间的实际转向速度正在增大时，照原样使用该实际转向速度作为修正转向速度，并且当转弯转向期间的实际转向速度正在减小时，使用比实际转向速度高的修正转向速度。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种被配置为通过减小车辆速度来将由于转向引起的车辆转弯运行 状况限制为与转向速度相对应的限制运行状况的车辆转弯运行状况控制设备或装置以及/ 或者方法或处理。
技术介绍
专利文献1示出已知的这种类型的转弯运行状况控制系统。该转弯运行状况控制系统的概要如下。当驾驶员的转向速度急速超过预设速度 时，控制系统通过减小目标车辆速度(增加目标减速度)来将车辆速度减小至目标车辆速 度(使减速度达到目标减速度)，并由此防止由于转向引起的车辆转弯运行状况超过与转 向速度相对应的限制运行状况。在改变车道以进行紧急躲避的急速转向的情况下，例如，这种类型的转弯运行状 况控制系统可以通过减小车辆速度(增加减速度)，将与转向和车辆速度相关地确定的车 辆转弯运行状况限制为依赖于转向速度的限制运行状况。结果，即使由驾驶员进行的减速 不足或延迟，控制系统也可以防止车辆的大幅转弯运行状况，以使得该控制系统有利于安全。现有技术文献专利文献1 日本特开2005-14514
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，上述转弯运行状况控制系统被配置为，在转向速度超过预设速度的急速转 向的情况下，控制车辆驱动/制动力以使车辆速度朝向目标车辆速度减小(以使车辆减速 度达到目标减速度)。因此，当紧挨用于产生转弯运行状况的转弯方向上的转弯转向结束并 且相反方向上的返回转向开始之前、转向速度减小至预设值时，在转弯转向仍在进行中时 目标车辆速度从减小后的水平开始增大(目标减速度从增加后的水平开始减小)，并且控 制系统控制车辆驱动/制动力，从而在转弯转向结束之前增大车辆速度。结果，驱动/制动 力控制使车辆速度不舒适且不自然地变化。本专利技术的目的是提供一种在将急速转向时的转弯运行状况限制为限制运行状况 时、消除了由于转弯转向期间的限制结束而使车辆速度增大所引起的不自然感的车辆转弯 运行状况控制设备。用于解决问题的方案为了该目的，根据本专利技术的一个方面，一种车辆转弯运行状况控制设备，主要被配 置为，通过车辆速度减小来将由于转向操作引起的车辆的转弯运行状况限制为与转向速度 相对应的限制运行状况，并且还被配置为，当在用以引起转弯运行状况的转弯转向期间、转 向速度正在增大时，直接使用该转向速度作为用于确定限制运行状况的转向速度，并且当在转弯转向期间转向速度正在减小时，使用比该转向速度高的转向速度，并且至少继续选 择性使用该转向速度，直到用于减小转向量的返回转向开始为止。根据本专利技术的另一方面，一种车辆转弯运行状况控制设备，包括控制部，所述控制 部通过车辆速度减小，将由转向操作所引起的车辆的转弯运行状况限制为与实际转向速度 相对应的限制运行状况。所述控制部被配置为根据所述实际转向速度确定修正转向速度， 并根据所述修正转向速度确定(或修正)所述限制运行状况。所述控制部还被配置为，当 在转向量增加的方向上的转弯转向期间、所述实际转向速度减小时，使所述修正转向速度 高于所述实际转向速度。根据本专利技术的又一方面，一种车辆转弯运行状况控制设备，包括控制部，所述控制 部被配置为，确定实际转向速度，确定依赖于所述实际转向速度的限制运行状况，根据所述 限制运行状况产生控制信号，通过根据所述控制信号控制车辆速度来减小所述车辆速度， 并由此将车辆转弯运行状况限制为所述限制运行状况。所述控制部还被配置为，根据所述 实际转向速度确定修正转向速度，并根据所述修正转向速度产生所述控制信号。所述控制 部还被配置为，当在转向量增加的方向上的转弯转向期间、所述实际转向速度减小时，使所 述修正转向速度高于所述实际转向速度。附图说明图1是示出配备有根据本专利技术第一实施例的车辆转弯运行状况控制设备的前置 引擎后轮驱动车辆的动力传动系、以及控制系统的示意图。图2是示出由图1所示的转弯运行状况控制器进行的转弯运行状况控制处理的程 序的流程图。图3是示出计算在图2中确定的计算横摆率的处理的图。图4是示出计算在图2中确定的目标车辆速度的处理的图。图5是示出计算在图2中确定的目标减速度的处理的图。图6是在车辆的J形转弯的情况下、图2的转弯运行状况控制确定峰值保持转弯 转向速度时的操作的时序图。图7是示出限制横向加速度校正量的变化的特性图。图8是示出在车辆的J形转弯的情况下、图2的转弯运行状况控制确定限制横向 加速度、目标车辆速度和目标减速度时的操作的时序图。图9是放大示出图8所示的峰值保持转弯转向速度的时间变化的时序图。图10是与图9相同的、但示出用于确定峰值保持转弯转向速度的其它示例的时序 图。图11是示出图10所示的延迟时间的变化特性的特性图。图12是在车辆的J形转弯的情况下、图2的转弯运行状况控制根据目标车辆速度 和目标减速度终止转弯运行状况控制时的操作的时序图。图13是与图2相同的、但示出本专利技术的第二实施例的转弯运行状况控制程序的流 程图。图14是示出第二实施例中使用的基准限制横向加速度校正量的变化的特性图。图15是第二实施例中使用的车辆速度依赖灵敏度系数的变化的特性图。图16是与图2相同的、但示出本专利技术的第三实施例的转弯运行状况控制程序的流 程图。图17是第三实施例中使用的转向角依赖灵敏度系数的变化的特性图。图18是在车辆的S形转弯的情况下、图2、13和16所示的转弯运行状况控制确定 峰值保持转弯转向速度时的操作的时序图。图19是限制横向加速度校正量的变化的特性图。图20是在第四实施例的车辆的J形转弯的情况下、转弯运行状况控制确定限制横 向加速度、目标车辆速度和目标减速度时的操作的时序图。图21是放大示出图20中的峰值保持转弯转向速度的时间变化的时序图。图22是目标减速度减小梯度的变化的特性图。图23是在第五实施例的车辆的J形转弯的情况下、转弯运行状况控制确定限制横 向加速度、目标车辆速度和目标减速度时的操作的时序图。具体实施方式在下文，将参考所示实施例来详细解释本专利技术的实施方式。实施例1图1示出配备有根据本专利技术第一实施例的车辆转弯运行状况控制设备的前置引 擎后轮驱动车辆的动力传动系、以及车辆转弯运行状况控制设备。图1所示的车辆包括引 擎1、自动变速器2、左驱动轮和右驱动轮(后轮)3L和3R、以及差速齿轮装置4。自动变速器2是通常使用的、其内具有常见的齿轮变速机构的自动变速器，自动 变速器2可以以依赖于所选择的速度或齿轮位置而变化的转动速度输出来自引擎1的转 动。来自自动变速器2的输出转动经由差速齿轮装置4传递至左驱动轮3L和右驱动轮3R， 以驱动车辆。在车辆减速或停止时，还使作为自动制动部件的制动致动器(制动单元)5L和5R 启动，以对轮3L和3R制动，从而使车辆减速并使车辆停止。在车辆转弯运行状况控制时，如后面所述，转弯运行状况控制器10通过利用引擎 1控制轮3L和3R的驱动力、并利用制动致动器5L和5R控制轮3L和3R的制动力，进行转 弯运行状况控制。转弯运行状况控制器10用作车辆转弯运行状况控制系统的控制部的主 要组件。因此，转弯运行状况控制器10接收以下作为输入来自用于感测加速踏板踩踏程 度(加速开度)APO的加速开度传感器11的信号；来自用于感测轮速度Vw的轮速度传感器 12的信号；来自用于感测方向盘的角度δ的转向角传感器13的信号；来用于感测作为车 辆的对地速度的车辆速度VSP的车辆速度传本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆转弯运行状况控制设备，其包括控制部，所述控制部用于通过车辆速度减小，将伴随着转向操作的车辆的转弯运行状况限制为与实际转向速度相对应的限制运行状况，所述控制部被配置为根据实际转向速度确定修正转向速度，并根据修正转向速度确定所述限制运行状况，所述控制部还被配置为当增加转向量的转弯转向期间的实际转向速度减小时，使修正转向速度高于实际转向速度。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：铃木达也，保坂元明，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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