一种水下电动机械手关节机构制造技术

本发明专利技术涉及水下机器人作业领域，具体地说是一种可覆盖全海深、用于海洋作业和取样的水下电动机械手关节机构，包括关节固定法兰、齿轮箱、齿轮输出轴承法兰及旋转输出套筒，关节固定法兰与齿轮箱密封连接，齿轮输出轴承法兰密封安装在齿轮箱的上方，在齿轮输出轴承法兰的外部设有可相对转动的旋转输出套筒；齿轮箱内分别设有带锥齿轮的齿轮输入轴及齿轮输出轴，两锥齿轮啮合传动，齿轮输入轴与安装于关节固定法兰内的驱动装置相连接，旋转输出套筒与齿轮输出轴连动。本发明专利技术具有结构紧凑、故障率低、功能齐全、应用范围广、成本低等优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水下机器人作业领域，具体地说是一种可覆盖全海深、用于海洋作业和取样的水下电动机械手关节机构。
技术介绍
目前，在海洋开发领域，用于水下作业的商用水下机械手均为液压驱动。其优点是 负载/自重比高、负载能力强，通过压力补偿，容易实现深海密封。但液压驱动的水下机械 手系统体积庞大，能量转换率低，由于元器件限制及支持系统复杂，难以实现小型化。为实 现高自主性的海洋作业，海底作业系统将逐渐由目前的由人遥控操作方式向自主/半自主 作业方式发展，即由自治水下机器人载体携带机械手进行取样和作业。对于自治水下机器 人系统，自身携带能源，从动力和系统支持等方面考虑，无法配置液压系统，要装备机械手， 只能是电动机械手。 水下电动机械手与陆地上使用的电动机械手有较大区别，除了大深度的密封难以 实现以外，常规的外部走线将增加水下系统出现故障的可能性，况且机械手的重量、尺寸等 机械方面还要受到其安装载体的限制。为实现可接受的负载/自重量比、降低作业故障率， 并可实现大深度作业，需设计一种可覆盖全海深、内部走线的紧凑型机械手关节机构已成 为亟待解决的问题。
技术实现思路
为了解决上述存在的问题，本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下电动机械手关节机构，其特征在于：包括关节固定法兰（１）、齿轮箱（６）、齿轮输出轴承法兰（１１）及旋转输出套筒（１３），关节固定法兰（１）与齿轮箱（６）密封连接，齿轮输出轴承法兰（１１）密封安装在齿轮箱（６）的上方，在齿轮输出轴承法兰（１１）的外部设有可相对转动的旋转输出套筒（１３）；齿轮箱（６）内分别设有带锥齿轮的齿轮输入轴（３）及齿轮输出轴（１０），两锥齿轮啮合传动，齿轮输入轴（３）与安装于关节固定法兰（１）内的驱动装置相连接，旋转输出套筒（１３）与齿轮输出轴（１０）连动。

【技术特征摘要】
一种水下电动机械手关节机构，其特征在于包括关节固定法兰(1)、齿轮箱(6)、齿轮输出轴承法兰(11)及旋转输出套筒(13)，关节固定法兰(1)与齿轮箱(6)密封连接，齿轮输出轴承法兰(11)密封安装在齿轮箱(6)的上方，在齿轮输出轴承法兰(11)的外部设有可相对转动的旋转输出套筒(13)；齿轮箱(6)内分别设有带锥齿轮的齿轮输入轴(3)及齿轮输出轴(10)，两锥齿轮啮合传动，齿轮输入轴(3)与安装于关节固定法兰(1)内的驱动装置相连接，旋转输出套筒(13)与齿轮输出轴(10)连动。2. 按权利要求1所述的水下电动机械手关节机构，其特征在于所述齿轮输出轴承法 兰(11)上设有关节限位块(16)，旋转输出套筒(13)上设有与关节限位块(16)相对应的突 起(17)，旋转输出套筒(13)可相对齿轮输出轴承法兰(11)在360°内转动。3. 按权利要求2所述的水下电动机械手关节机构，其特征在于所述齿轮输出轴承法 兰(11)的圆周外表面上设有沉孔(18)，关节限位块(16)设置于沉孔(18)内。4. 按权利要求l所述的水下电动机械手关节机构，其特征在于所述齿轮输入轴(3) 的一端通过轴承安装在齿轮箱(6)的齿轮箱盖(9)上，另一端由齿轮箱(6)穿出与关节固 定法兰(1)内的驱动装置相连接；齿轮输入轴(3)上安装有第一锥齿轮(4)及旋转电位计。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：张奇峰，张艾群，张竺英，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：89[中国|沈阳]