【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及具有根据驱动对象等可以自动调整速度控制增益的增益自动 调整功能的伺服电动机控制装置。
技术介绍
一般，在伺服电动机控制装置中，根据驱动对象决定速度控制增益，这在 改善速度控制的响应性的方面是重要的。速度控制增益的最佳值随着电动机所 驱动的驱动对象而变化，因而需要根据控制对象调整速度控制增益。作为调整速度控制增益的方法的一例，已知有以下方法进行基于频率响应法的解析， 观测输入输出增益的增益裕度、相位裕度，并将该值作为目标值设定与运算常 数相对的调整倍率。但是，在对增益裕度进行观测的方法中，进行调整以使例如相位滞后成为 -180°的频率下的输入输出增益成为-3dB左右，但若以调整前的增益裕度的 观测值与-3dB之间的比率设定调整倍率，则已判明使用了已设定的调整倍率 的结果是输入输出增益超过-3dB。输入输出增益超过-3dB是因为运算常数 与速度控制的频率特性的输入输出增益之间的关系不存在比例关系的缘故。此 外，若仅观测了增益裕度，则往往会使在相位滞后成为-180°的频率以外的 频率下的输入输出增益变大。作为其他的现有技术的一例，在特开平8-19504...
【技术保护点】
一种伺服电动机控制装置（１、１Ａ），其具有速度控制增益自动调整功能，其特征在于： 具有： 速度控制部（３），其通过对作为速度指令值和速度检测值之间的差分的速度偏差，乘以作为运算常数和为了调整该运算常数而预先设定的调整倍率的乘积的 所述速度控制增益，来计算出转矩指令值； 干扰加算部（１０），其在所述速度指令值或者所述转矩指令值上加上规定频率的干扰（６、９）； 输入输出特性估计处理部（１１），其估计将所述干扰（６、９）作为控制系统的输入值、将所述速度指令值或 者所述转矩指令值作为控制系统的输出值时的输入输出增益和相位滞后； 频率确定部...
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：河村宏之，上野裕也，岩下平辅，置田肇，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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