【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及仓储，具体涉及一种设备调度方法、立库存储系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在智能仓储中，立体仓库是一种利用立体空间进行存储和管理货物的设施，其通过多层架构或者自动化机械系统，将物品垂直堆叠存放，能够最大化利用空间。
2、然而，虽然立体仓库提高了物品的存储量，但在搬运立体仓库中的物品时，需要将立体仓库中的物品从高处的存储层搬运出来，再搬到指定位置，这一过程很难通过人工完成，只能借助不同的设备在立体仓库和指定位置之间进行物品传递，而如何对多种不同的设备进行调度，从而高效地完成立体仓库中的物品的搬运是当前需要研究的重点。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本专利技术实施例提供了一种设备调度方法、立库存储系统、电子设备及存储介质，用于解决现有技术中存在的立体仓库中的物品的搬运效率较低的问题。
2、根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种设备调度方法，所述方法包括：获取待搬运任务的任务信息，所述任务信息包括待搬运物品的物品信息和所述待搬运任务的目的地信息；根据所述物品信息和所述目的地信息，确定起始搬运区域、目的搬运区域以及任务方向；根据立库存储系统的区域有向图和所述任务方向，确定从所述起始搬运区域至所述目的搬运区域的目标区域路径；其中，所述区域有向图是根据所述立库存储系统的多个设备区域中相邻两个设备区域之间的物品搬运方向构建的，所述多个设备区域包括至少两层立库存储区，且各所述设备区域分别设有对应的搬运设备；所述目标区域路径包括多个目标设备区
3、在一些实施例中，所述方法还包括：根据各所述设备区域对应的搬运设备在所述设备区域与相邻设备区域之间的物品搬运方向，确定相邻两个设备区域之间的区域连通方向；根据所述相邻两个设备区域之间的区域连通方向，以各所述设备区域为节点，相邻两个设备区域之间的区域连通方向为有向边，构建所述区域有向图。
4、在一些实施例中，所述区域连通方向包括单向连通和/或双向连通。
5、在一些实施例中，所述根据立库存储系统的区域有向图和所述任务方向，确定从所述起始搬运区域至所述目的搬运区域的目标区域路径，包括：根据所述起始搬运区域和所述目的搬运区域，在所述区域有向图中确定从所述起始搬运区域至所述目的搬运区域的至少一个区域路径；基于所述任务方向和各所述区域路径，在所述至少一个区域路径中确定所述目标区域路径。
6、在一些实施例中，所述基于所述任务方向和各所述区域路径，在所述至少一个区域路径中确定所述目标区域路径，包括：将所述至少一个区域路径中与所述任务方向匹配的区域路径确定为候选区域路径；在所述候选区域路径的数量为一个时，将所述候选区域路径确定为所述目标区域路径；在所述候选区域路径的数量为多个时，根据各所述候选区域路径中的节点数量和/或各所述候选区域路径中相邻两个设备区域之间的交叉区域对应的搬运任务数量，在多个所述候选区域路径中确定所述目标区域路径。
7、在一些实施例中，所述根据各所述候选区域路径中的节点数量和/或各所述候选区域路径中相邻两个设备区域之间的交叉区域对应的搬运任务数量，在多个所述候选区域路径中确定所述目标区域路径，包括：将多个所述候选区域路径中节点数量最少的候选区域路径确定为所述目标区域路径；和/或，将多个所述候选区域路径中相邻两个设备区域之间的交叉区域对应的搬运任务数量最少的候选区域路径确定为所述目标区域路径。
8、在一些实施例中，各层所述立库存储区设有至少一个四向车机器人，所述四向车机器人用于在所述立库存储区内搬运所述待搬运物品。
9、在一些实施例中，所述多个设备区域还包括提升区、地面搬运区、货物转移区和输送区中的至少一项；所述提升区设有提升机构，所述提升机构用于在不同层级的所述立库存储区之间搬运所述待搬运物品；所述四向车机器人还用于将所述立库存储区的待搬运物品搬运至所述提升机构上，和/或，将所述提升机构上的待搬运物品搬运至所述立库存储区的对应存储位上；所述地面搬运区设有至少一个搬运机器人，所述搬运机器人用于在所述地面搬运区内、所述地面搬运区与所述货物转移区之间的区域搬运所述待搬运物品；所述货物转移区设有货物转移装置，所述输送区设有输送装置，所述货物转移装置用于将所述搬运机器人搬运的所述待搬运物品转移至所述输送区的输送装置上，或者将所述输送装置输送的所述待搬运物品转移至所述搬运机器人上。
10、在一些实施例中，所述搬运机器人还用于将所述待搬运物品从所述货物转移区搬运至所述提升区的所述提升机构上，或者将所述待搬运物品从所述提升区的所述提升机构上搬运到所述货物转移区；或者，所述输送装置还用于将放置在所述输送装置上的所述待搬运物品输送到所述提升区的所述提升机构上，或者将从所述提升区的所述提升机构上获取的所述待搬运物品输送到所述货物转移区。
11、在一些实施例中，所述方法还包括：获取所述立库存储系统中待处理任务的任务数量和任务类型；根据所述待处理任务的任务数量和任务类型，更新所述区域有向图。
12、在一些实施例中，所述根据所述待处理任务的任务数量和任务类型，更新所述区域有向图，包括：若所述待处理任务的任务数量大于预设阈值，则确定所述待处理任务的各所述任务类型对应的任务数量；其中，所述待处理任务的各所述任务类型包括第一任务类型和第二任务类型；若所述待处理任务中所述第一任务类型对应的任务数量大于所述第二任务类型对应的任务数量，则根据所述第一任务类型对应的物品搬运方向，更新所述区域有向图中至少一个有向边的方向；所述有向边的方向用于指示相邻两个设备区域之间的区域连通方向。
13、在一些实施例中，所述根据所述第一任务类型对应的物品搬运方向，更新所述区域有向图中至少一个有向边的方向，包括：根据所述第一任务类型对应的物品搬运方向，更新所述区域有向图中相邻设备区域之间的物品搬运方向处于未锁定状态的有向边的方向。
14、在一些实施例中，所述方法还包括：根据所述目标区域路径和所述待搬运物品的当前设备区域，确定所述待搬运物品的未到达设备区域；根据所述目标区域路径，将所述当前设备区域和所述未到达设备区域中相邻设备区域之间的物品搬运方向锁定。
15、在一些实施例中，所述方法还包括：在所述待搬运物品从所述当前设备区域搬运至与所述当前设备区域相邻的下一设备区域时，将所述当前设备区域与所述下一设备区域之间的物品搬运方向解锁。
16、在一些实施例中，所述基于所述目标区域路径，依次控制各所述目标设备区域中的目标搬运设备将所述待搬运物品从所述目标设备区域搬运至与所述目标设备区域相邻的下一目标设备区域，包括：根据所述待搬运物品的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种设备调度方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述区域连通方向包括单向连通和/或双向连通。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据立库存储系统的区域有向图和所述任务方向，确定从所述起始搬运区域至所述目的搬运区域的目标区域路径，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述任务方向和各所述区域路径，在所述至少一个区域路径中确定所述目标区域路径，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各所述候选区域路径中的节点数量和/或各所述候选区域路径中相邻两个设备区域之间的交叉区域对应的搬运任务数量，在多个所述候选区域路径中确定所述目标区域路径，包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，各层所述立库存储区设有至少一个四向车机器人，所述四向车机器人用于在所述立库存储区内搬运所述待搬运物品。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述多个设备区
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述搬运机器人还用于将所述待搬运物品从所述货物转移区搬运至所述提升区的所述提升机构上，或者将所述待搬运物品从所述提升区的所述提升机构上搬运到所述货物转移区；或者，
10.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理任务的任务数量和任务类型，更新所述区域有向图，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一任务类型对应的物品搬运方向，更新所述区域有向图中至少一个有向边的方向，包括：
13.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
15.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域路径，依次控制各所述目标设备区域中的目标搬运设备将所述待搬运物品从所述目标设备区域搬运至与所述目标设备区域相邻的下一目标设备区域，包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，在控制所述当前设备区域中的目标搬运设备将所述待搬运物品搬运至所述当前设备区域与相邻的目标设备区域之间的区域后，所述方法还包括：
17.一种立库存储系统，其特征在于，所述系统包括：
18.根据权利要求17所述的系统，其特征在于，各层所述立库存储区设有至少一个四向车机器人，所述四向车机器人用于在所述立库存储区内搬运所述待搬运物品。
19.根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述多个搬运设备包括提升机构、至少一个搬运机器人、货物转移装置和输送装置中的至少一项，所述多个设备区域还包括提升区、地面搬运区、货物转移区和输送区中的至少一项；
20.根据权利要求19所述的系统，其特征在于，所述搬运机器人还用于将所述待搬运物品从所述货物转移区搬运至所述提升区的所述提升机构上，或者将所述待搬运物品从所述提升区的所述提升机构上搬运到所述货物转移区；或者，
21.一种电子设备，其特征在于，包括：
22.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-16中任一项所述的设备调度方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种设备调度方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述区域连通方向包括单向连通和/或双向连通。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据立库存储系统的区域有向图和所述任务方向，确定从所述起始搬运区域至所述目的搬运区域的目标区域路径，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述任务方向和各所述区域路径，在所述至少一个区域路径中确定所述目标区域路径，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各所述候选区域路径中的节点数量和/或各所述候选区域路径中相邻两个设备区域之间的交叉区域对应的搬运任务数量，在多个所述候选区域路径中确定所述目标区域路径，包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，各层所述立库存储区设有至少一个四向车机器人，所述四向车机器人用于在所述立库存储区内搬运所述待搬运物品。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述多个设备区域还包括提升区、地面搬运区、货物转移区和输送区中的至少一项；
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述搬运机器人还用于将所述待搬运物品从所述货物转移区搬运至所述提升区的所述提升机构上，或者将所述待搬运物品从所述提升区的所述提升机构上搬运到所述货物转移区；或者，
10.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理任务的任务数量和任务类型，更新所述区域有向图，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：母德宝，纪欣沅，苑聪聪，程新益，高金轮，李新，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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