【技术实现步骤摘要】
本申请涉及仓储物流，尤其涉及一种弧线路径规划方法、装置和仓储系统。
技术介绍
1、通常，机器人可以在仓储系统中行驶以执行相关任务。然而，机器人在行驶过程中，如果需要改变行驶方向(如掉头或拐弯)，通常需要先原地旋转改变机器人的朝向，才能改变行驶方向。但是，在空间较为狭小的通道内，原地旋转容易造成机器人与货架等物体发生碰撞，并且原地旋转的效率通常较低。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种弧线路径规划方法，机器人能够平滑的拐弯或掉头，提升机器人执行任务的效率。具体地，本申请实施例公开了以下技术方案：
2、本申请实施例第一方面提供一种弧线路径规划方法，应用于机器人，该方法包括：获取上述机器人执行待处理任务对应的规划路径；在上述规划路径存在至少一个待平滑路径点的情况下，基于目标平滑路径算法和约束条件对上述规划路径进行处理，得到目标平滑路径；其中，上述约束条件包括障碍物位置、路径曲率、偏离初始路径范围和预设安全距离中的至少一项；基于上述目标平滑路径中各路径点的曲率，...
【技术保护点】
1.一种弧线路径规划方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标平滑路径算法包括第一平滑路径算法，所述目标平滑路径包括第一平滑路径，所述基于目标平滑路径算法和约束条件对所述规划路径进行处理，得到目标平滑路径，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述约束条件和所述规划路径上各所述待平滑路径点的位置，采用所述第一平滑路径算法确定贝塞尔曲线控制点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述平滑角度类型、所述约束条件和所述规划路径上各所述待平滑路...
【技术特征摘要】
1.一种弧线路径规划方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标平滑路径算法包括第一平滑路径算法，所述目标平滑路径包括第一平滑路径，所述基于目标平滑路径算法和约束条件对所述规划路径进行处理，得到目标平滑路径，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述约束条件和所述规划路径上各所述待平滑路径点的位置，采用所述第一平滑路径算法确定贝塞尔曲线控制点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述平滑角度类型、所述约束条件和所述规划路径上各所述待平滑路径点的位置，采用所述第一平滑路径算法确定贝塞尔曲线控制点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述规划路径对应的弧线类型包括第一弧线类型，所述第一平滑路径算法包括所述第一弧线类型对应的平滑路径算法，所述根据所述规划路径对应的弧线类型、所述约束条件和所述规划路径上各所述待平滑路径点的位置，采用所述第一平滑路径算法确定贝塞尔曲线控制点，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据以下公式确定所述贝塞尔曲线控制点：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述规划路径对应的弧线类型包括第二弧线类型，所述第一平滑路径算法包括所述第二弧线类型对应的平滑路径算法，所述根据所述规划路径对应的弧线类型、所述约束条件和所述规划路径上各所述待平滑路径点的位置，采用所述第一平滑路径算法确定贝塞尔曲线控制点，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据以下公式确定所述贝塞尔曲线控制点：
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述平滑角度类型、所述约束条件和所述规划路径上各所述待平滑路径点的位置，采用所述第一平滑路径算法确定贝塞尔曲线控制点，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据以下公式确定所述贝塞尔曲线控制点：
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标平滑路径算法包括第二平滑路径算法，所述目标平滑路径包括第二平滑路径，所述基于目标平滑路径算法和约束条件对所述规划路径...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢明宽，何建浩，李泽伟，李宁，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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