【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿生机器人
，尤其涉及一种应用于仿生机器 人的单电机驱动的两自由度关节结构。
技术介绍
两自由度关节指具有两个轴线垂直相交自由度的关节，这种关节 的原型在人体和动物体上普遍存在，研制两自由度关节对各种仿生机 器人具有一定的意义。在自然界，具有2至3个轴线垂直相交自由度的关节在各种动物 体上极为常见，比如人体和其他行走类动物的颈关节、腕关节、踝关 节、指根关节、腰关节，螃蟹和其他爬行类动物的腿根关节等。因此， 对于各种仿生机器人，如何制作具有轴线相交自由度的关节是需要解 决的问题之一。一般情况下，2至3自由度关节的驱动都是采用的全驱动方式，即 驱动电机数与关节的自由度数是相等的，这样常常会给电机的布置带 来麻烦。如果能实现单电机驱动的两自由度关节，可以一定程度上方 便机器人的设计。
技术实现思路
(一) 要解决的技术问题有鉴于此，本专利技术的主要目的在于提供一种单电机驱动的两自由 度关节结构，以实现单电机对两个自由度运动的控制。(二) 技术方案为达到上述目的，本专利技术提供了一种单电机驱动的两自由度关节 结构，该结构由电机1、机架2、电机齿轮3、第...
【技术保护点】
一种单电机驱动的两自由度关节结构，其特征在于，该结构由电机（１）、机架（２）、电机齿轮（３）、第一齿轮（４）、第二齿轮（４′）、十字形交叉轴（５）、第一角位移传感器（６）、第二角位移传感器（６′）、第一磁流变体阻尼器（７）、第二磁流变体阻尼器（７′）和执行部件（８）构成；其中， 机架（２）与执行部件（８）通过十字形交叉轴（５）相联接，机架（２）与该十字形交叉轴（５）的第一条轴通过轴承相联接，执行部件（８）与该十字形交叉轴（５）的第二条轴通过轴承相联接；电机（１）固定安装于机架（２）上，电机齿轮（３）与电机（１）的输出转轴固定联接，电机齿轮（３）所在平面平行于所述十字形交叉轴...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：罗杨宇，李成荣，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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