The invention relates to a robot restaurant multi robot automatic positioning method in a positioning field, which comprises a robot restaurant, a central server module, a plurality of service robot positioning system modules and a wireless communication module. The central server module of the robot restaurant is responsible for global localization of all service robots in the robot dining room. In the robot restaurant, each Yingbin robot and the food delivering robot are equipped with a service robot positioning system, which can independently determine their location in combination with a variety of positioning methods. In the robot restaurant all the service robot positioning system module can positioning for information communication through the wireless communication module and a central server module for the robot restaurant or other service robot positioning system. The invention combines the actual layout in the robot dining room and adopts a plurality of positioning methods to realize the high-precision automatic positioning of the multi robot. The invention can also be used in other places, such as an exhibition hall, etc..
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是一种机器人
的系统，具体是一种机器人餐厅多机器 人自动定位系统。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，越来越多的服务机器人将被广泛应用于人们的 日常生活中。机器人餐厅就是服务机器人在餐厅中的典型应用。机器人餐厅中通 常配置有烹饪机器人、迎宾机器人与送菜机器人等多台服务机器人，而且迎宾机 器人与送菜机器人都属于移动机器人，这些机器人能否准确定位将直接关系到它 们能否正常工作。因此，提供一种机器人餐厅中多机器人自动定位方法具有重要 的现实意义。经对现有技术的文献检索发现，专利申请号200410059618. 1提供了一种由 设置于移动机器人上的条码扫描装置、译码器、电子地图映射表与置于室内环境 中的至少一个条码标签构成的基于条形码的室内移动机器人定位系统和方法。但 该定位方法需要在地面上粘贴条码标签，影响外观，而且地面上的条码标签容易 受到污染，可靠性不高，不适合在机器人餐厅使用。检索还发现，专利申请号200710168718. l提供了一种由设置平台、设置于 设置平台上的传感器子系统、数据处理子系统与电压转换模块构成的机器人自主 定位系统...
【技术保护点】
一种机器人餐厅多机器人自动定位系统，其特征在于，包括：机器人餐厅中央服务器模块、若干个服务机器人定位系统模块和无线通讯模块，其中：机器人餐厅中央服务器模块与无线通讯模块相连接并传输全局定位信息并负责对机器人餐厅中的所有服务机器人进行全局定位，若干个服务机器人定位系统模块固定设置于机器人餐厅的服务机器人上并与无线通讯模块通过无线通信方式相连接以接收全局定位信息并发送个体定位信息，机器人定位系统模块之间通过无线通信方式相连接以交换个体定位信息； 所述的全局定位信息包括：服务机器人序号、射频定位信息、朝向姿态信息、当前时间和工作状态； 所述的个体定位信息包括：服务机器...
【技术特征摘要】
1、一种机器人餐厅多机器人自动定位系统，其特征在于，包括机器人餐厅中央服务器模块、若干个服务机器人定位系统模块和无线通讯模块，其中机器人餐厅中央服务器模块与无线通讯模块相连接并传输全局定位信息并负责对机器人餐厅中的所有服务机器人进行全局定位，若干个服务机器人定位系统模块固定设置于机器人餐厅的服务机器人上并与无线通讯模块通过无线通信方式相连接以接收全局定位信息并发送个体定位信息，机器人定位系统模块之间通过无线通信方式相连接以交换个体定位信息；所述的全局定位信息包括服务机器人序号、射频定位信息、朝向姿态信息、当前时间和工作状态；所述的个体定位信息包括服务机器人序号、双目视觉信息、红外定位信息、间距信息、射频定位信息和朝向姿态信息和工作状态。2、 根据权利要求l所述的机器人餐厅多机器人自动定位系统，其特征是， 所述的机器人餐厅中央服务器模块，包括全景视觉定位模块、中央服务器定位 信息融合处理模块和人机交互模块，其中全景视觉定位模块与中央服务器定位 信息融合处理模块相连接以传输全局视觉信息并通过拍摄与处理全景图像确定 各个物体的位置，中央服务器定位信息融合处理模块与人机交互模块相连接以接 收控制指令，中央服务器定位信息融合处理模块与无线通讯模块相连接以传输全 局定位信息。3、 根据权利要求2所述的机器人餐厅多机器人自动定位系统，其特征是， 所述的全景视觉定位模块包括全景相机和栅格坐标系，其中全景相机设置在 机器人餐厅屋顶中央并与中央服务器定位信息融合处理模块相连接，栅格坐标系 固定设置于机器人餐厅的地板并与全景相机相对设置。4、 根据权利要求3所述的机器人餐厅多机器人自动定位系统，其特征是， 所述的全景相机对整个机器人餐厅里的物体进行拍摄，并对拍摄的全景图像进行 实时处理，识别出所有的服务机器人与障碍物，从而确定各个物体的具体位置， 生成全局视觉信息。5、 根据权利要求3所述的机器人餐厅多机器人自动定位系统，其特征是，所述的栅格坐标系是指铺设在机器人餐厅的地板上的两色方形地毯，在栅格坐 标系的中心设有原...
【专利技术属性】
技术研发人员：付庄，翟嘉心，于清晓，赵言正，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]
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