【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及港口机械领域，特别是涉及一种岸桥集装箱吊具运行轨迹的 控制方法、系统和装置。
技术介绍
随着经济发展的全球化，国际运输的需求大大增加，以海上运输为主导 的国际集装箱运输得到了快速的发展。集装箱运输是指以集装箱这种大型容 器为载体，将货物集合组装成集装单元，以便在现代流通领域内运用大型装 卸机械和大型载运车辆进行装卸、搬运作业和完成运输任务，从而更好地实 现货物运输的一种新型、高效率和高效益的运输方式。岸边集装箱起重机(筒称岸桥)是港口前沿装卸集装箱的主要设备，在 岸桥的工作循环中，岸桥进行对箱、取箱、放箱的操作时间比较固定，而吊 具升降和小车运行的时间会因吊具的运行轨迹不同而不同。现有岸桥作业过程中，吊具的运行轨迹由操作员操作起升手柄和小车手柄进行控制，因此吊 具的运行轨迹以及运行时间完全取决于操作员对距离的判断、作业熟练程度 和作业习惯。随着全球集装箱运输高速发展，很多集装箱港口面临通过能力不足的压 力，如何提高岸桥的作业效率是亟待解决的问题。在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在如下问题 现有技术通过人工控制吊具的运行轨迹和运...
【技术保护点】
一种岸桥集装箱吊具运行轨迹的控制方法，其特征在于，包括： 获取吊具当前位置和目标位置，以确定吊具的运行轨迹；所述位置包括水平方向位置和垂直方向位置，所述运行轨迹为直线； 根据所述运行轨迹以及控制运行速度的驱动装置的请求输出频率确定对应的运行速度；所述运行速度包括水平运行速度和垂直运行速度； 根据所述确定的运行速度将所述吊具运行到所述目标位置。
【技术特征摘要】
1、一种岸桥集装箱吊具运行轨迹的控制方法，其特征在于，包括获取吊具当前位置和目标位置，以确定吊具的运行轨迹；所述位置包括水平方向位置和垂直方向位置，所述运行轨迹为直线；根据所述运行轨迹以及控制运行速度的驱动装置的请求输出频率确定对应的运行速度；所述运行速度包括水平运行速度和垂直运行速度；根据所述确定的运行速度将所述吊具运行到所述目标位置。2、 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定吊具的运行轨迹后， 还包括判断所述运行轨迹上是否存在障碍物，若存在则对所述运行轨迹进行修 正，得到修正后的运行轨迹。3、 如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述运行轨迹进行修 正包括获取所述运行轨迹中具有最高高度的障碍物；将所述运行轨迹划分为所述当前位置到所述具有最高高度的障碍物的第 一路径、以及所述具有最高高度的障碍物到所述目标位置的第二路径；判断所述第一路径和第二路径上是否存在障碍物；当所述第一路径和/或第二路径上存在障碍物时，继续对存在障碍物的路 径进行修正；否则将所述第一路径和第二路径的组合作为修正后的运动轨迹。4、 如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运行轨迹确定对应 的运行速度包括关系； 、 又 夂获取与所述水平运行速度对应的请求输出频率和与所述垂直运行速度对应的请求输出频率；按照整定选取原则和所述比例关系确定实际的所述水平运行速度和所述 垂直运行速度。5、 如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定的吊具的运行轨迹为所述当前位置与所述目标位置之间的直线；所述运行速度与控制所述运行速度的驱动装置的输出频率对应，所述水 平运行速度的请求输出频率为A ，所述水平运行速度最大的请求输出频率为,max,所述垂直运行速度的请求输出频率为力。，所述垂直运行速度最大的请求输出频率为人自，所述整定选取包括<formula>formula see original document page 3</formula>其中Vx为所述水平运行速度，kx为所述水平运行速度的请求输出频率与所述水平运行速度的比例系数，Vy为所述垂直运行速度，ky为所述垂直运行速度的请求输出频率与所述垂直运行速度的比例系数，kv为所述水平运行速度与所述垂直运行速度的比例系数。6、 一种岸桥集装箱吊具运行轨迹的控制系统，其特征在于，包括控制器，位置检测装置和管理系统，所述控制器分别与所述位置检测装置和所述 管理系统相连，所述控制器，用于通过所述检测装置获取吊具当前位置和目标位置，以确定吊具的运行轨迹；所述位置包括水平方向位置和垂直方向位置，所述运 行轨迹为直线；根据所述运行轨迹以及控制运行速度的驱动装置的请求输出 频率确定对应的运行速度；所述运行速度包括水平运行速度和垂直运行速度...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘道寿，姚智明，李翠英，
申请(专利权)人：三一集团有限公司，
类型：发明
国别省市：43[中国|湖南]
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