本申请提供一种空挡滑行控制方法、设备及存储介质，涉及车辆控制领域，包括：在当前车辆处于上坡时，根据当前位置和未来路段的位移信息获取一个或多个第一路段；第一路段包括上坡路段、平路路段和下坡路段；位移信息包括坡度信息和距离信息；根据第一路段的位移信息确定目标下坡路段和对应的目标坡底位置；根据目标坡底位置的预设坡底速度通过车辆纵向动力学公式、牛顿第二定律和运动学公式对当前位置至目标坡底位置的路段进行分段求解获取目标速度阈值，根据目标速度阈值对当前实际速度进行阈值判断确定是否进入空挡滑行模式。本申请能够解决空挡滑行选择时机控制不精准的问题。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及一种空挡滑行控制方法、设备及存储介质。
技术介绍
1、近年来，市场上出现了预测性巡航功能，能够通过gps定位以及电子地平线技术提前知晓前方道路信息(如坡度、弯道曲率等)，预测性调整目标车速和挡位。常规巡航和预测性巡航结合起来，通过预测车速和挡位，规划调整巡航目标车速和挡位。
2、目前，国内不少商用车已经配备自动变速箱，支持车辆在巡航模式下，可以进行自动进入空挡滑行。但进入空挡滑行的判断条件多基于道路坡度和当前车速，并通过试验标定得到，滑行选择时机不够精准，不能充分利用车辆势能动能转换，造成不必要的燃油消耗。
3、针对上述缺陷，亟需一种空挡滑行控制方法、设备及存储介质，能够解决空挡滑行选择时机控制不精准的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种空挡滑行控制方法、设备及存储介质，用以解决空挡滑行选择时机控制不精准的问题。
2、第一方面，本申请提供一种空挡滑行控制方法，包括：
3、在当前车辆处于上坡时，根据当前位置和未来路段的位移信息获取一个或多个第一路段；其中，所述第一路段为包括一个或者多个等距离的第二路段的有序集合，所述第一路段包括上坡路段、平路路段和下坡路段；所述位移信息包括坡度信息和距离信息；
4、根据所述第一路段的所述位移信息确定目标下坡路段和对应的目标坡底位置；其中，所述目标下坡路段为所述当前位置的下一个所述下坡路段，所述目标坡底位置为预设预测距离内所述下坡路段的坡底位置；
>5、根据所述目标坡底位置的预设坡底速度通过车辆纵向动力学公式、牛顿第二定律和运动学公式对所述当前位置至目标坡底位置的路段进行分段求解获取所述当前位置的目标速度阈值，若当前位置的实际速度大于所述目标速度阈值，控制所述当前车辆进入空挡滑行模式。6、在一种可能的设计中，所述预设坡底速度包括预设坡底上限速度和预设坡底下限速度，所述根据所述目标坡底位置的预设坡底速度通过车辆纵向动力学公式、牛顿第二定律和运动学公式对所述当前位置至目标坡底位置的路段进行分段求解获取所述当前位置的目标速度阈值，包括：
7、根据所述预设坡底上限速度和目标下坡路段通过车辆纵向动力学公式、牛顿第二定律和运动学公式获取所述目标下坡路段起点的第一上限速度；根据所述预设坡底下限速度和目标下坡路段通过车辆纵向动力学公式、牛顿第二定律和运动学公式获取所述目标下坡路段起点的第一下限速度；
8、判断所述当前位置与所述目标下坡路段之间是否存在所述平路路段，若不存在所述平路路段，将所述目标下坡路段的起点位置作为目标坡顶位置，将所述第一上限速度作为第一坡顶上限速度，将所述第一下限速度作为第一坡顶下限速度；
9、若存在所述平路路段，将所述平路路段的起点位置作为所述目标坡顶位置；根据所述第一上限速度和运动学公式获取所述平路路段起点的第二上限速度，根据所述第一下限速度和运动学公式获取所述平路路段起点的第二下限速度；将所述第二上限速度作为第一坡顶上限速度，将所述第二下限速度作为第一坡顶下限速度；
10、根据所述第一坡顶上限速度和所述第一坡顶下限速度确定目标坡顶速度阈值；
11、根据目标坡顶速度阈值和所述当前位置所在的所述上坡路段通过车辆纵向动力学公式、牛顿第二定律和运动学公式获取所述当前位置的目标速度阈值。
12、在一种可能的设计中，所述根据所述预设坡底上限速度/预设坡底下限速度和目标下坡路段通过车辆纵向动力学公式、牛顿第二定律和运动学公式获取所述目标下坡路段起点的第一上限速度/第一下限速度，包括：
13、针对所述目标下坡路段中有序的多个第二路段，将最后一个所述第二路段作为当前第二路段，根据所述当前第二路段的终点速度确定所述当前第二路段的起点速度；其中，所述目标下坡路段的最后一个所述第二路段的终点速度为所述预设坡底上限速度/预设坡底下限速度；
14、将所述当前第二路段的起点速度作为上一个所述第二路段的终点速度，将上一个所述第二路段更新为当前第二路段，重复所述根据所述当前第二路段的终点速度确定所述当前第二路段的起点速度的步骤直至所述当前第二路段的起点速度为所述目标下坡路段的起点速度为止，其中，所述目标下坡路段的起点速度为所述第一上限速度/第一下限速度；
15、其中，所述根据所述当前第二路段的终点速度确定所述当前第二路段的起点速度，包括：
16、根据所述当前第二路段的终点速度和坡度通过基于所述车辆纵向动力学公式和牛顿第二定律的第一公式获取所述当前第二路段的加速度，所述第一公式为：
17、
18、其中，ttq为发动机扭矩，v(k)为当前第二路段的终点速度，a为当前第二路段的加速度，θ为当前第二路段的坡度，m为车重，iw为车轮转动惯量，ig为变速箱传动比，io为主减速比，ηt为传动机械效率，if为飞轮转动惯量，r为滚动轮胎半径，g为重力加速度，f为滚动阻力系数，cx为空气阻力系数，a为车辆迎风面积，ρ为空气密度；
19、根据所述当前第二路段的终点速度通过基于运动学公式的第二公式获取所述当前第二路段的起点速度，所述第二公式包括：
20、
21、其中，s1为所述当前第二路段的距离，v(k-1)为所述当前第二路段的起点速度。
22、在一种可能的设计中，所述根据所述第一下限速度/第一上限速度和运动学公式获取所述平路路段起点的第二下限速度/第二上限速度，包括：
23、根据所述第一下限速度/第一上限速度通过基于运动学公式的第三公式获取所述第二下限速度/第二上限速度，所述第三公式包括：
24、
25、其中s2为所述平路路段的距离，v(g-1)为所述第二下限速度/第二上限速度，v(g)为所述第一下限速度/第一上限速度，a0为预设加速度。
26、在一种可能的设计中，所述根据所述第一坡顶上限速度和所述第一坡顶下限速度确定目标坡顶速度阈值，包括：
27、根据所述第一坡顶上限速度、预设驾驶员心理接受上限车速中的最小值获取第二坡顶上限速度；
28、根据所述第一坡顶下限速度、预设驾驶员心理接受下限车速、预设巡航退出保护下限车速中的最大值获取第二坡顶下限速度；
29、判断所述第二坡顶下限速度是否小于所述第二坡顶上限速度，若是，确定所述第二坡顶下限速度为所述目标坡顶速度阈值。
30、在一种可能的设计中，所述根据当前位置和未来路段的位移信息获取一个或多个第一路段，包括：
31、根据地图获取所述未来路段，根据所述距离信息将所述未来路段等距离划分为多个第二路段，获取所述第二路段的坡度信息和距离信息；
32、根据所述坡度信息确定所述第二路段的路段类型；其中，所述路段类型包括上坡、平路和下坡，将相邻且所述路段类型相同的所述第二路段进行合并获取所述第一路段。
33、在一种可能的设计中，所述根据所述坡度信息将确定所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种空挡滑行控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设坡底速度包括预设坡底上限速度和预设坡底下限速度，所述根据所述目标坡底位置的预设坡底速度通过车辆纵向动力学公式、牛顿第二定律和运动学公式对所述当前位置至目标坡底位置的路段进行分段求解获取所述当前位置的目标速度阈值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设坡底上限速度/预设坡底下限速度和目标下坡路段通过车辆纵向动力学公式、牛顿第二定律和运动学公式获取所述目标下坡路段起点的第一上限速度/第一下限速度，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一下限速度/第一上限速度和运动学公式获取所述平路路段起点的第二下限速度/第二上限速度，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坡顶上限速度和所述第一坡顶下限速度确定目标坡顶速度阈值，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前位置和未来路段的位移信息获取一个或多个第一路段，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述坡度信息将确定所述第二路段的路段类型，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路段的所述位移信息确定目标下坡路段和对应的目标坡底位置，包括：
9.一种空挡滑行控制设备，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
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【技术特征摘要】
1.一种空挡滑行控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设坡底速度包括预设坡底上限速度和预设坡底下限速度，所述根据所述目标坡底位置的预设坡底速度通过车辆纵向动力学公式、牛顿第二定律和运动学公式对所述当前位置至目标坡底位置的路段进行分段求解获取所述当前位置的目标速度阈值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设坡底上限速度/预设坡底下限速度和目标下坡路段通过车辆纵向动力学公式、牛顿第二定律和运动学公式获取所述目标下坡路段起点的第一上限速度/第一下限速度，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一下限速度/第一上限速度和运动学公式获取所述平路路段起点的第...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋吉鑫，朱汉卿，任广霄，任宪丰，秦涛，翟霄雁，李延红，黄少文，鹿文麟，韩放，白传睿，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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