【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种附着系数的确定方法、装置、车辆、介质及程序产品。
技术介绍
1、车辆的附着系数，对于车辆实施纵向驱动防滑控制，起到了关键的作用。
2、相关技术中，通常是车辆直接根据纵向驱动力和垂直载荷的比值，估算附着系数，以基于该附着系数，对车辆实施防滑控制。
3、但是，相关技术中的方法，直接根据纵向驱动力和垂直载荷的比值，估算附着系数的方法，存在附着系数，与车辆的实际情况不匹配的情况，进而导致车辆的防滑控制不准确，影响乘车人员的安全。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种附着系数的确定方法、装置、车辆、介质及程序产品。提高了确定附着系数的准确率，提高了附着系数与车辆的实际情况的匹配度，进而提高了车辆的防滑控制，提高了乘车人员的安全性。
2、第一方面，本申请实施例提供一种附着系数的确定方法，应用于车辆，方法包括：
3、获取车辆的每个轮胎的轮胎信息，轮胎信息包括轮胎的轮胎纵向力、轮胎侧向力以及轮胎垂直载荷；
4、根据每个轮胎的轮胎信息，确定车辆的第一附着系数；
5、根据第一附着系数和每个轮胎的轮胎信息，确定增益系数；
6、根据增益系数、以及车辆的加速度，确定第二附着系数；
7、根据第一附着系数以及第二附着系数，确定车辆的目标附着系数。
8、在一种实现方式中，根据每个轮胎的轮胎信息，确定车辆的第一附着系数，包括：
9、针对任意一个轮胎，根据轮胎的轮胎信息
10、根据每个轮胎的附着系数，确定第一附着系数。
11、在一种实现方式中，根据每个轮胎的附着系数，确定第一附着系数，包括：
12、确定车辆是否激活稳定性控制系统；
13、若是，则根据每个轮胎的附着系数、每个轮胎对应的轮胎纵向力和轮胎侧向力，计算第一附着系数；
14、若否，则确定车辆的转弯状态，并根据转弯状态和每个轮胎的附着系数，确定第一附着系数。
15、在一种实现方式中，根据每个轮胎的附着系数、每个轮胎对应的轮胎纵向力和轮胎侧向力，计算第一附着系数，包括：
16、将每个轮胎的附着系数之和，确定为总附着系数；
17、根据每个轮胎对应的轮胎纵向力和轮胎侧向力，确定车辆在水平面的目标受力；
18、将总附着系数和目标受力的比值，确定为第一附着系数。
19、在一种实现方式中，根据转弯状态和每个轮胎的附着系数，确定第一附着系数，包括：
20、若转弯状态为左转弯状态，则将右前轮胎的附着系数和右后轮胎的附着系数中的最大值，确定为第一附着系数；
21、若转弯状态为右转弯状态或者直行状态，则将左前轮胎的附着系数和左后轮胎的附着系数中的最大值，确定为第一附着系数。
22、在一种实现方式中，根据第一附着系数和每个轮胎的轮胎信息，确定增益系数，包括：
23、根据每个轮胎的轮胎信息，确定车辆的总轮胎附着系数；
24、将第一附着系数与预设数量的乘积确定为第三附着系数，预设数量为车辆中包括的轮胎的数量；
25、将第三附着系数与总轮胎附着系数的比值，确定为增益系数。
26、在一种实现方式中，加速度包括纵向加速度、横向加速度以及重力加速度；根据增益系数、以及车辆的加速度，确定第二附着系数，包括：
27、根据纵向加速度、横向加速度以及重力加速度，确定第四附着系数；
28、将增益系数与第四附着系数的乘积，确定为第二附着系数。
29、在一种实现方式中，根据第一附着系数以及第二附着系数，确定车辆的目标附着系数，包括：
30、根据车辆的车辆信息和/或第二附着系数，确定第一附着系数的第一权重值、以及第二附着系数的第二权重值；车辆信息包括如下至少一项：实际横摆角度、轮胎滑移率、或者纵向车速；
31、根据第一附着系数、第二附着系数、第一权重值和第二权重值，确定目标附着系数。
32、第二方面，本申请实施例提供一种附着系数的确定装置，包括：
33、获取模块，用于获取车辆的每个轮胎的轮胎信息，轮胎信息包括轮胎的轮胎纵向力、轮胎侧向力以及轮胎垂直载荷；
34、处理模块，用于根据每个轮胎的轮胎信息，确定车辆的第一附着系数；
35、处理模块，还用于根据第一附着系数和每个轮胎的轮胎信息，确定增益系数；
36、处理模块，还用于根据增益系数、以及车辆的加速度，确定第二附着系数；
37、处理模块，还用于根据第一附着系数以及第二附着系数，确定车辆的目标附着系数。
38、在一种实现方式中，处理模块，具体用于：
39、针对任意一个轮胎，根据轮胎的轮胎信息，确定轮胎的附着系数；
40、根据每个轮胎的附着系数，确定第一附着系数。
41、在一种实现方式中，处理模块，具体用于：
42、确定车辆是否激活稳定性控制系统；
43、若是，则根据每个轮胎的附着系数、每个轮胎对应的轮胎纵向力和轮胎侧向力，计算第一附着系数；
44、若否，则确定车辆的转弯状态，并根据转弯状态和每个轮胎的附着系数，确定第一附着系数。
45、在一种实现方式中，处理模块，具体用于：
46、将每个轮胎的附着系数之和，确定为总附着系数；
47、根据每个轮胎对应的轮胎纵向力和轮胎侧向力，确定车辆在水平面的目标受力；
48、将总附着系数和目标受力的比值，确定为第一附着系数。
49、在一种实现方式中，处理模块，具体用于：
50、若转弯状态为左转弯状态，则将右前轮胎的附着系数和右后轮胎的附着系数中的最大值，确定为第一附着系数；
51、若转弯状态为右转弯状态或者直行状态，则将左前轮胎的附着系数和左后轮胎的附着系数中的最大值，确定为第一附着系数。
52、在一种实现方式中，处理模块，具体用于：
53、根据每个轮胎的轮胎信息，确定车辆的总轮胎附着系数；
54、将第一附着系数与预设数量的乘积确定为第三附着系数，预设数量为车辆中包括的轮胎的数量；
55、将第三附着系数与总轮胎附着系数的比值，确定为增益系数。
56、在一种实现方式中，加速度包括纵向加速度、横向加速度以及重力加速度；处理模块，具体用于：
57、根据纵向加速度、横向加速度以及重力加速度，确定第四附着系数；
58、将增益系数与第四附着系数的乘积，确定为第二附着系数。
59、在一种实现方式中，处理模块，具体用于：
60、根据车辆的车辆信息和/或第二附着系数，确定第一附着系数的第一权重值、以及第二附着系数的第二权重值；车辆信息包括如下至少一项：实际横摆角度、轮胎滑移率、或者纵向车速；
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【技术保护点】
1.一种附着系数的确定方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述每个轮胎的轮胎信息，确定所述车辆的第一附着系数，包括：
3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述根据每个轮胎的附着系数，确定所述第一附着系数，包括：
4.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，根据所述每个轮胎的附着系数、每个轮胎对应的轮胎纵向力和轮胎侧向力，计算所述第一附着系数，包括：
5.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，根据所述转弯状态和每个轮胎的附着系数，确定所述第一附着系数，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的确定方法，其特征在于，根据所述第一附着系数和所述每个轮胎的轮胎信息，确定增益系数，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的确定方法，其特征在于，所述加速度包括纵向加速度、横向加速度以及重力加速度；根据所述增益系数、以及所述车辆的加速度，确定第二附着系数，包括：
8.根据权利要求1-7任一项所述的确定方法，其特征在于，根据所述第一附
9.一种附着系数的确定装置，其特征在于，包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现权利要求1-8中任一项所述的附着系数的确定方法。
12.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-8中任一项所述的附着系数的确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种附着系数的确定方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述每个轮胎的轮胎信息，确定所述车辆的第一附着系数，包括：
3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述根据每个轮胎的附着系数，确定所述第一附着系数，包括：
4.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，根据所述每个轮胎的附着系数、每个轮胎对应的轮胎纵向力和轮胎侧向力，计算所述第一附着系数，包括：
5.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，根据所述转弯状态和每个轮胎的附着系数，确定所述第一附着系数，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的确定方法，其特征在于，根据所述第一附着系数和所述每个轮胎的轮胎信息，确定增益系数，包括：
7.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙宇航，陈文武，刘晶晶，孟祥科，汪震隆，金昶明，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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