【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路径规划，还涉及一种目标对象的路径规划方法及装置。
技术介绍
1、无人艇是一种具有自主规划、自主航行能力，并可自主完成环境感知、目标探测等任务的小型水面平台，可承担情报收集、监视侦察、扫雷、反潜、精确打击、搜捕、水文地理勘察，反恐，中继通信等功能。无人艇根据使命的不同，可采用多种不同的模块，搭载不同的传感器或执行设备，执行任务也显示出多样性。无人机主要包括飞机机体、飞控系统、数据链系统、发射回收系统、电源系统等。无人机设计灵巧，空间利用率高，可重复使用，在军用、民用以及研究领域有着广泛应用。目前，无人机已经在通信、电子侦察、监视、制导、探测、评估等方面得到了运用，具有巨大的应用价值。
2、对于无人机-无人艇异构平台，如何发挥二者各自的优势(无人机具有较快的移动速度及较远的作战半径的优势，无人艇具有功能多样、可执行多种任务的优势)，在合理分配任务的基础上，对无人机-无人艇规划路径，来提高任务效率、缩短执行时间，是亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种目标对象的路径规划方法及装置，以解决无人机-无人艇的路径规划问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：
3、本专利技术的第一个方面，提供了一种目标对象的路径规划方法，包括：
4、获取多个目标对象信息、多个任务信息和任务环境信息；
5、根据多个所述目标对象信息、多个所述任务信息、任务环境信息和预设任务分配模型，得到任务
6、根据所述任务分配方案、多个所述目标对象信息和预设路径规划模型，得到路径规划方案。
7、可选的，获取多个目标对象信息、多个任务信息和任务环境信息，包括：
8、获取多个目标对象的编号信息、位置信息；
9、获取多个任务的起点信息、终点信息、障碍物信息和禁飞区信息；
10、获取风浪信息。
11、可选的，根据多个所述目标对象信息、多个所述任务信息、任务环境信息和预设任务分配模型，得到任务分配方案，包括：
12、对多个所述任务信息进行排序，得到多个有序任务；
13、根据多个目标对象的编号信息、位置信息、多个有序任务、任务环境信息进行任务分配，得到初始任务分配方案；
14、根据所述初始任务分配方案，计算得到各目标对象的适应度值；
15、根据所述目标对象的适应度值进行遗传循环操作，直至达到预设停止条件，得到最优的任务分配方案。
16、可选的，目标对象的适应度值通过：
17、得到；
18、其中，bzfitnessval为目标对象的适应度值，t为任务完成总时间，△为任务最多的目标对象与任务最少的目标对象任务数之差。
19、可选的，根据所述任务分配方案、多个所述目标对象信息和预设路径规划模型，得到路径规划方案，包括：
20、根据所述任务分配方案、多个所述目标对象信息，确定目标对象的起点和终点；
21、根据所述目标对象的起点和终点，计算得到引力向量；
22、根据所述引力向量和所述任务分配方案，计算得到路径规划方案。
23、可选的，引力向量通过：
24、得到；
25、其中，fattr是引力向量，kattr是引力系数，d是节点与目标点之间的距离，dmax是最大距离，p是指数参数。
26、可选的，所述方法还包括：
27、对所述路径规划方案中的路径进行平滑或优化处理，得到最优路径。
28、本专利技术的第二个方面，提供了一种目标对象的路径规划装置，包括：
29、获取模块，用于获取多个目标对象信息、多个任务信息和任务环境信息；
30、分配模块，用于根据多个所述目标对象信息、多个所述任务信息、任务环境信息和预设任务分配模型，得到任务分配方案；
31、规划模块，用于根据所述任务分配方案、多个所述目标对象信息和预设路径规划模型，得到路径规划方案。
32、本专利技术的第三个方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被处理器运行时，执行如第一个方面所述的方法。
33、本专利技术的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一个方面所述的方法。
34、本专利技术的上述方案至少包括以下有益效果：
35、本专利技术的上述方案，首先基于目标对象信息、任务信息、任务环境信息和预设任务分配模型进行任务分配，在此基础上，再对目标对象进行路径规划，能够实现无人机/艇的动态路径规划，满足无人机/艇在复杂动态海面的自主航行任务要求。
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1.一种目标对象的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的目标对象的路径规划方法，其特征在于，获取多个目标对象信息、多个任务信息和任务环境信息，包括：
3.根据权利要求2所述的目标对象的路径规划方法，其特征在于，根据多个所述目标对象信息、多个所述任务信息、任务环境信息和预设任务分配模型，得到任务分配方案，包括：
4.根据权利要求3所述的目标对象的路径规划方法，其特征在于，目标对象的适应度值通过：
5.根据权利要求2所述的目标对象的路径规划方法，其特征在于，根据所述任务分配方案、多个所述目标对象信息和预设路径规划模型，得到路径规划方案，包括：
6.根据权利要求5所述的目标对象的路径规划方法，其特征在于，引力向量通过：
7.根据权利要求1所述的目标对象的路径规划方法，其特征在于，还包括：
8.一种目标对象的路径规划装置，其特征在于，包括：
9.一种计算设备，其特征在于，包括：处理器、存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被处理器运行时，执行如权利要求1至7任一项所述的方
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种目标对象的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的目标对象的路径规划方法，其特征在于，获取多个目标对象信息、多个任务信息和任务环境信息，包括：
3.根据权利要求2所述的目标对象的路径规划方法，其特征在于，根据多个所述目标对象信息、多个所述任务信息、任务环境信息和预设任务分配模型，得到任务分配方案，包括：
4.根据权利要求3所述的目标对象的路径规划方法，其特征在于，目标对象的适应度值通过：
5.根据权利要求2所述的目标对象的路径规划方法，其特征在于，根据所述任务分配方案、多个所述目标对象信息和预...
【专利技术属性】
技术研发人员：许小伟，刘旺，邓明星，曾炜，漆庆华，安少磊，郭伟涵，王超，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：
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