【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及交通，特别是涉及一种行车控制方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、目前，通常在车辆安装传感器来实现行车辅助的功能。如在车上安装摄像头，依靠前视摄像头去探测前方车辆(简称前车)的信息。
2、但是，由于前视摄像头的探测距离有限，因此，通过前视摄像头无法探测到探测距离外的前车的信息；且若前视摄像头的前方存在其他物体，由于其他物体对摄像头视野范围的遮挡，形成视野盲区。在不清楚探测距离外或者在视野盲区内是否存在车辆的情况下，自车可能会出现决策上的错误，出现误超车行为，降低了行车效率。
3、由此可见，如何降低误超车率，以提高行车效率是本领域人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种行车控制方法、装置、设备及介质，以解决在不清楚探测距离外或者在视野盲区内是否存在车辆的情况下，导致误超车率高，行车效率低的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供行车控制方法，包括：
3、获取自车的当前行驶路径以及获取第一目标车辆；其中，所述第一目标车辆为所述当前行驶路径上，所述自车跟随行驶的车辆；
4、获取所述自车的待超车路径；其中，所述待超车路径为与所述当前行驶路径不同的路径；
5、在检测到所述第一目标车辆和/或所述自车满足预设要求之一的情况下，控制所述自车由所述当前行驶路径变道至所述待超车路径；
6、其中，所述预设要求至少包括以下：
7、预设要求一：所述第一目标车
8、预设要求二：所述第一目标车辆在所述自车的摄像头检测范围内存在的概率小于预设概率，且所述自车超过所述第一目标车辆所需的时长小于预设超车时长；
9、预设要求三：所述第一目标车辆当前所处的道路段对应的道路曲率半径大于预设曲率半径，且所述自车的摄像头检测到所述待超车路径上不存在车辆。
10、优选地，用于表征所述第一目标车辆的速度小于所述预设速度的标志至少包括以下之一：
11、标志一：自获取到所述待超车路径开始，所述第一目标车辆在预设时长内未超过位于所述第一目标车辆前方行驶的车辆；
12、标志二：在与所述当前行驶路径不同的路径上检测到第二目标车辆；其中，所述第二目标车辆为位于所述第一目标车辆后方的车辆且超过所述第一目标车辆的车辆。
13、优选地，在根据所述标志二确定出所述第一目标车辆满足所述预设要求一的情况下，所述控制所述自车由所述当前行驶路径变道至所述待超车路径包括：
14、在检测到所述第二目标车辆未由与所述当前行驶路径不同的路径上变道至所述当前行驶路径上、所述第二目标车辆与所述第一目标车辆之间的距离大于预设距离，且所述第二目标车辆的速度大于所述第一目标车辆的速度时，控制所述自车由所述当前行驶路径变道至所述待超车路径。
15、优选地，确定所述第一目标车辆在所述自车的摄像头检测范围内存在的概率包括：
16、获取所述自车与所述第一目标车辆之间的距离值、所述自车的摄像头的安装高度；
17、获取与所述自车相距所述距离值的标定点；
18、根据所述标定点的坡度信息确定所述自车当前所处的道路段对应的坡度值；
19、根据所述坡度值、所述安装高度确定所述第一目标车辆在所述自车的摄像头检测范围内存在的概率。
20、优选地，获取所述自车超过所述第一目标车辆所需的时长包括：
21、获取允许的超车时两车间距值；
22、获取所述自车的当前速度以及所述第一目标车辆的当前速度之间的第一差值；
23、获取所述第一目标车辆的长度与2倍的所述允许的超车时两车间距值的累加和；
24、根据所述累加和与所述第一差值的比值确定所述自车超过所述第一目标车辆所需的时长；
25、确定所述预设超车时长包括：
26、获取所述自车的摄像头探测的最大距离值与所述允许的超车时两车间距值、所述第一目标车辆的长度之间的第二差值；
27、获取所述第一目标车辆的当前速度与所述自车的摄像头探测的最大距离值外存在的车辆的当前速度的第三差值；
28、根据所述第二差值与所述第三差值的比值确定所述预设超车时长。
29、优选地，确定所述第一目标车辆当前所处的道路段对应的道路曲率半径包括：
30、获取所述自车与所述第一目标车辆之间的距离值；
31、获取与所述自车相距所述距离值的标定点；
32、根据所述标定点的曲率信息确定所述第一目标车辆当前所处的道路段对应的所述道路曲率半径；
33、确定所述预设曲率半径包括：
34、获取所述第一目标车辆的宽度；
35、根据所述自车与所述第一目标车辆之间的距离值、所述第一目标车辆的宽度确定预设曲率半径。
36、优选地，在检测所述第一目标车辆和/或所述自车满足所述预设要求之前，还包括：
37、从所有的所述预设要求中选取目标预设要求；其中，所述目标预设要求根据所述当前行驶路径所在的道路状况确定；
38、对应地，所述在检测到所述第一目标车辆和/或所述自车满足预设要求之一的情况下，控制所述自车由所述当前行驶路径变道至所述待超车路径包括：
39、在检测到所述第一目标车辆和/或所述自车满足所述目标预设要求之一的情况下，控制所述自车由所述当前行驶路径变道至所述待超车路径。
40、为了解决上述技术问题，本专利技术还提供一种行车控制装置，包括：
41、第一获取模块，用于获取自车的当前行驶路径以及获取第一目标车辆；其中，所述第一目标车辆为所述当前行驶路径上，所述自车跟随行驶的车辆；
42、第二获取模块，用于获取所述自车的待超车路径；其中，所述待超车路径为与所述当前行驶路径不同的路径；
43、控制模块，用于在检测到所述第一目标车辆和/或所述自车满足预设要求之一的情况下，控制所述自车由所述当前行驶路径变道至所述待超车路径；
44、其中，所述预设要求至少包括以下：
45、预设要求一：所述第一目标车辆的速度小于预设速度；
46、预设要求二：所述第一目标车辆在所述自车的摄像头检测范围内存在的概率小于预设概率，且所述自车超过所述第一目标车辆所需的时长小于预设超车时长；
47、预设要求三：所述第一目标车辆当前所处的道路段对应的道路曲率半径大于预设曲率半径，且所述自车的摄像头检测到所述待超车路径上不存在车辆。
48、为了解决上述技术问题，本专利技术还提供一种行车控制设备，包括：
49、存储器，用于存储计算机程序；
50、处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述的行车控制方法的步骤。
51、为了解决上述技术问题，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种行车控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，用于表征所述第一目标车辆的速度小于所述预设速度的标志至少包括以下之一：
3.根据权利要求2所述的行车控制方法，其特征在于，在根据所述标志二确定出所述第一目标车辆满足所述预设要求一的情况下，所述控制所述自车由所述当前行驶路径变道至所述待超车路径包括：
4.根据权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，确定所述第一目标车辆在所述自车的摄像头检测范围内存在的概率包括：
5.根据权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，获取所述自车超过所述第一目标车辆所需的时长包括：
6.根据权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，确定所述第一目标车辆当前所处的道路段对应的道路曲率半径包括：
7.根据权利要求1至6任意一项所述的行车控制方法，其特征在于，在检测所述第一目标车辆和/或所述自车满足所述预设要求之前，还包括：
8.一种行车控制装置，其特征在于，包括：
9.一种行车控制设备，其特征在于，包括：
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...【技术特征摘要】
1.一种行车控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，用于表征所述第一目标车辆的速度小于所述预设速度的标志至少包括以下之一：
3.根据权利要求2所述的行车控制方法，其特征在于，在根据所述标志二确定出所述第一目标车辆满足所述预设要求一的情况下，所述控制所述自车由所述当前行驶路径变道至所述待超车路径包括：
4.根据权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，确定所述第一目标车辆在所述自车的摄像头检测范围内存在的概率包括：
5.根据权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，获取所述自车超过所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐天宇，刘佳奇，韩晋，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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