【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，特别是涉及一种横向加速度的控制的方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的发展，行车的安全性越来越重要，其中，车辆转弯时的安全性也相当重要。
2、对于出口车辆，需要满足法规，要求过弯时的横向加速度不能超出申报的最大横向加速度。但是，按照常规的控制算法，实车反馈的横向加速度往往会超过申报的最大横向加速度，不满足该法规的要求，影响行车的安全性。
3、由此可见，如何在车辆过弯时，对横向加速度进行限制，以提高行车的安全性是本领域人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种横向加速度的控制的方法、装置、设备及介质，以解决在车辆过弯时，未对横向加速度进行限定，从而影响行车的安全性的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种横向加速度的控制方法，包括：
3、获取车辆的当前速度以及通过控制算法输出的当前目标方向盘转角；
4、根据预先建立的方向盘转角、速度、申报横向加速度之间的对应关系确定所述当前速度对应的理论方向盘转角；其中，所述方向盘转角与所述申报横向加速度成正比；
5、根据当前目标方向盘转角与理论方向盘转角确定第一目标方向盘转角，并基于所述第一目标方向盘转角控制车辆的横向加速度；
6、其中，在检测到所述当前目标方向盘转角小于或等于所述理论方向盘转角的情况下，将所述当前目标方向盘转角作为第一目标方向盘转角；
7、在检测到所述
8、优选地，建立所述方向盘转角、所述速度、所述申报横向加速度之间的所述对应关系包括：
9、获取车辆的转向角与弯道的曲率半径之间的第一对应关系；
10、获取车辆的前轮转角与所述曲率半径之间的第二对应关系；
11、根据所述第一对应关系和所述第二对应关系确定所述前轮转角与所述曲率半径之间的最终对应关系；其中，所述最终对应关系为所述第一对应关系或所述第二对应关系；
12、根据所述最终对应关系建立所述前轮转角、所述速度、所述申报横向加速度之间的第三对应关系；
13、根据所述第三对应关系并结合所述前轮转角与所述方向盘转角之间的关系建立所述方向盘转角、所述速度、所述申报横向加速度之间的所述对应关系。
14、优选地，在所述根据所述第三对应关系并结合所述前轮转角与所述方向盘转角之间的关系建立所述方向盘转角、所述速度、所述申报横向加速度之间的所述对应关系之后，还包括：
15、在横向加速度为所述申报横向加速度时，根据所述对应关系获取不同速度对应的理论方向盘转角；
16、将不同速度与所述速度对应的理论方向盘转角存储在预设文件中；
17、对应地，所述根据预先建立的方向盘转角、速度、申报横向加速度之间的对应关系确定所述当前速度对应的理论方向盘转角包括：
18、在横向加速度为所述申报横向加速度时，根据所述当前速度从所述预设文件中获取与所述当前速度对应的所述理论方向盘转角。
19、优选地，在所述基于所述第一目标方向盘转角控制车辆的横向加速度之后，还包括：
20、获取预设阶次的巴特沃斯滤波器的传递函数；
21、在预设周期下，通过双线性变换对所述传递函数进行z变换以确定滤波后的实际横向加速度；
22、根据所述实际横向加速度与所述申报横向加速度的关系调整所述第一目标方向盘转角，以得到第二目标方向盘转角；
23、根据所述第二目标方向盘转角控制车辆的所述横向加速度。
24、优选地，所述根据所述实际横向加速度与所述申报横向加速度的关系调整所述第一目标方向盘转角，以得到第二目标方向盘转角包括：
25、获取当前时刻的实际横向加速度；
26、判断当前时刻的所述实际横向加速度是否大于所述申报横向加速度；
27、若是，则获取当前时刻的所述实际横向加速度与所述申报横向加速度之间的当前差值；根据预先建立的所述实际横向加速度与所述申报最大横向加速度之间的差值与衰减系数之间的关系确定所述当前差值对应的当前衰减系数；根据所述当前衰减系数降低所述第一目标方向盘转角，以得到所述第二目标方向盘转角。
28、优选地，所述方法还包括：
29、在检测到当前时刻的上一时刻的所述实际横向加速度大于所述申报横向加速度，且当前时刻的所述实际横向加速度小于或等于所述申报横向加速度的情况下，获取当前时刻对应的当前方向盘转角，并记录所述当前方向盘转角为当前工况下的方向盘转角的限制值。
30、优选地，所述方法还包括：
31、在检测到当前时刻的上一时刻的所述实际横向加速度小于或等于所述申报横向加速度，且当前时刻的所述实际横向加速度小于或等于所述申报横向加速度的情况下，判断所述方向盘转角的限制值是否为0；
32、若是，则确定所述目标方向盘转角为所述第一目标方向盘转角；
33、若否，则获取当前方向盘转角的限制值，将所述当前方向盘转角的限制值与所述第一目标方向盘转角中的最小值作为所述第二目标方向盘转角。
34、优选地，所述方法还包括：
35、自比较所述实际横向加速度与所述申报横向加速度之间的大小关系开始，若检测到预设时长内比较结果为所述实际横向加速度小于或等于所述申报横向加速度，则将所述方向盘转角的限制值赋值为0。
36、为了解决上述技术问题，本专利技术还提供一种横向加速度的控制装置，包括：
37、获取模块，用于获取车辆的当前速度以及通过控制算法输出的当前目标方向盘转角；
38、确定模块，用于根据预先建立的方向盘转角、速度、申报横向加速度之间的对应关系确定所述当前速度对应的理论方向盘转角；其中，所述方向盘转角与所述申报横向加速度成正比；
39、确定及控制模块，用于根据当前目标方向盘转角与理论方向盘转角确定第一目标方向盘转角，并基于所述第一目标方向盘转角控制车辆的横向加速度；
40、其中，在检测到所述当前目标方向盘转角小于或等于所述理论方向盘转角的情况下，将所述当前目标方向盘转角作为第一目标方向盘转角；
41、在检测到所述当前目标方向盘转角大于所述理论方向盘转角的情况下，将所述当前目标方向盘转角调整为所述理论方向盘转角；将所述理论方向盘转角作为所述第一目标方向盘转角。
42、为了解决上述技术问题，本专利技术还提供一种横向加速度的控制设备，包括：
43、存储器，用于存储计算机程序；
44、处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述的横向加速度的控制方法的步骤。
45、为了解决上述技术问题，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种横向加速度的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的横向加速度的控制方法，其特征在于，建立所述方向盘转角、所述速度、所述申报横向加速度之间的所述对应关系包括：
3.根据权利要求2所述的横向加速度的控制方法，其特征在于，在所述根据所述第三对应关系并结合所述前轮转角与所述方向盘转角之间的关系建立所述方向盘转角、所述速度、所述申报横向加速度之间的所述对应关系之后，还包括：
4.根据权利要求1至3任意一项所述的横向加速度的控制方法，其特征在于，在所述基于所述第一目标方向盘转角控制车辆的横向加速度之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的横向加速度的控制方法，其特征在于，所述根据所述实际横向加速度与所述申报横向加速度的关系调整所述第一目标方向盘转角，以得到第二目标方向盘转角包括：
6.根据权利要求5所述的横向加速度的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的横向加速度的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的横向加速度的控制方法，其特征在于，
9.一种横向加速度的控制装置，其特征在于，包括：
10.一种横向加速度的控制设备，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的横向加速度的控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种横向加速度的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的横向加速度的控制方法，其特征在于，建立所述方向盘转角、所述速度、所述申报横向加速度之间的所述对应关系包括：
3.根据权利要求2所述的横向加速度的控制方法，其特征在于，在所述根据所述第三对应关系并结合所述前轮转角与所述方向盘转角之间的关系建立所述方向盘转角、所述速度、所述申报横向加速度之间的所述对应关系之后，还包括：
4.根据权利要求1至3任意一项所述的横向加速度的控制方法，其特征在于，在所述基于所述第一目标方向盘转角控制车辆的横向加速度之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的横向加速度的控制方法，其特征在于，所述根据所述实际横向加速度...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈炎，杨晓飞，崔迎辉，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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