【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及制动系统，具体的说是一种车道偏离震动预警控制优化方法。
技术介绍
1、驾驶员在行车过程中，由于自身状态或操作原因会导致车辆偏移目标道路，造成交通事故发生。为避免或减少此类交通事故发生的频次，减少人员和财产在事故中的损失，因此汽车主动安全技术的得到广泛的应用，其中车道偏离震动预警系统作为高级辅助驾驶系统的一种，能够针对该种情况提前对驾驶员进行提示。
2、当前在识别出车辆行驶偏离或驾驶员本身因疲劳，酒驾等因素导致注意力不集中时，车道偏离震动预警系统会控制eps电机扭矩以固定频率和振幅进行方向盘震动提示，但该方法往往在车辆运行在特定车速段时会有较好的表现，车速过高时震感不明显，会导致不能进行有效的预警提示，当车速较低时，又会导致震感强烈，影响驾驶员的驾驶感受。同时随着路面和车辆状态的变化，车辆横向控制系统机械特性的改变，震动预警效果也会受到影响。
技术实现思路
1、本专利技术为克服现有技术的不足，提供一种车道偏离震动预警控制优化方法，能够解决当前震动预警效果随车速，路面和车辆状态变化而不稳定的问题。
2、为实现上述目的，设计一种车道偏离震动预警控制优化方法，包括车道偏离状态检测模块、数据采集模块，电机扭矩计算模块，控制模块和执行机构，其特征在于：具体方法如下：
3、s1，数据采集模块获取车辆的速度、方向盘角度、驾驶员手力、转向信号；
4、s2，车道偏离状态检测模块获取道路车道线信息，根据该道路车道线信息和车辆行驶方向，判断车辆
5、s3，若车辆偏离车道时，则根据当前转向灯信号和驾驶员手力判断是否需要eps震动预警；
6、s4，当需要进行eps震动预警时，电机扭矩计算模块采用初始振幅、频率根据正弦波或三角波震动，计算出电机的输出扭矩；
7、s5，根据角度传感器反馈的方向盘角度信号，计算出方向盘角度变化的幅值和频率；
8、s6，若角度变化的幅值大于阈值1并且小于阈值2时，控制模块维持当前eps电机的输出扭矩及震动的幅值；所述的阈值1为0.6°~0.9°；所述的阈值2为1.1°~1.5°；
9、s7，若角度变化的幅值大于阈值2时，控制模块根据预设的梯度降低eps电机的输出扭矩及震动的幅值，目标电机振幅 = 当前电机振幅 + 电机振幅梯度，即motamptarg =motampcurr + △motamp；
10、s8，若角度变化的幅值小于阈值1时，控制模块根据预设的梯度增大eps电机的输出扭矩及震动的幅值，目标电机振幅 = 当前电机振幅 - 电机振幅梯度，即motamptarg =motampcurr - △motamp。
11、所述的车辆的速度包括车辆侧向速度或车辆正向速度。
12、所述的驾驶员手力通过tas传感器或扭杆传感器获得。
13、所述的方向盘角度通过tas传感器或tis传感器或rps传感器获得。
14、所述的转向灯信号通过can报文获得。
15、所述的车道偏离状态检测模块用于获取道路车道线信息，并根据该车道线两侧信息，转向信号和驾驶员手力判断车辆是否偏离车道；若车辆偏离车道，生成使能信号给到计算模块。
16、所述的数据采集模块获取车辆的速度，方向盘角度，驾驶员手力，转向信号。
17、所述的电机扭矩计算模块根据车道偏离检测判断模块的使能信号和控制模块输入的震动频率和幅值，计算正弦波或三角波型的eps电机扭矩输出。
18、所述的控制模块根据车道偏离检测判断模块的使能信号，车辆速度，方向盘角度，调整震动的频率和幅值。
19、所述的执行机构为eps电机，响应计算模块的输入的目标电机扭矩。
20、本专利技术同现有技术相比，提供一种车道偏离震动预警控制优化方法，能够解决当前震动预警效果随车速，路面和车辆状态变化而不稳定的问题。
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1.一种车道偏离震动预警控制优化方法，包括车道偏离状态检测模块、数据采集模块，电机扭矩计算模块，控制模块和执行机构，其特征在于：具体方法如下：
2.根据权利要求1所述的一种车道偏离震动预警控制优化方法，其特征在于：所述的车辆的速度包括车辆侧向速度或车辆正向速度。
3.根据权利要求1所述的一种车道偏离震动预警控制优化方法，其特征在于：所述的驾驶员手力通过TAS传感器或扭杆传感器获得。
4.根据权利要求1所述的一种车道偏离震动预警控制优化方法，其特征在于：所述的方向盘角度通过TAS传感器或TIS传感器或RPS传感器获得。
5.根据权利要求1所述的一种车道偏离震动预警控制优化方法，其特征在于：所述的转向灯信号通过CAN报文获得。
6.根据权利要求1所述的一种车道偏离震动预警控制优化方法，其特征在于：所述的车道偏离状态检测模块用于获取道路车道线信息，并根据该车道线两侧信息，转向信号和驾驶员手力判断车辆是否偏离车道；若车辆偏离车道，生成使能信号给到计算模块。
7.根据权利要求1所述的一种车道偏离震动预警控制优化方法，其
8.根据权利要求1所述的一种车道偏离震动预警控制优化方法，其特征在于：所述的电机扭矩计算模块根据车道偏离检测判断模块的使能信号和控制模块输入的震动频率和幅值，计算正弦波或三角波型的EPS电机扭矩输出。
9.根据权利要求1所述的一种车道偏离震动预警控制优化方法，其特征在于：所述的控制模块根据车道偏离检测判断模块的使能信号，车辆速度，方向盘角度，调整震动的频率和幅值。
10.根据权利要求1所述的一种车道偏离震动预警控制优化方法，其特征在于：所述的执行机构为EPS电机，响应计算模块的输入的目标电机扭矩。
...【技术特征摘要】
1.一种车道偏离震动预警控制优化方法，包括车道偏离状态检测模块、数据采集模块，电机扭矩计算模块，控制模块和执行机构，其特征在于：具体方法如下：
2.根据权利要求1所述的一种车道偏离震动预警控制优化方法，其特征在于：所述的车辆的速度包括车辆侧向速度或车辆正向速度。
3.根据权利要求1所述的一种车道偏离震动预警控制优化方法，其特征在于：所述的驾驶员手力通过tas传感器或扭杆传感器获得。
4.根据权利要求1所述的一种车道偏离震动预警控制优化方法，其特征在于：所述的方向盘角度通过tas传感器或tis传感器或rps传感器获得。
5.根据权利要求1所述的一种车道偏离震动预警控制优化方法，其特征在于：所述的转向灯信号通过can报文获得。
6.根据权利要求1所述的一种车道偏离震动预警控制优化方法，其特征在于：所述的车道偏离状态检测模块用于获取道路车道线...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵剑，唐舰，陈梦民，
申请(专利权)人：博世华域转向系统武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：
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