【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能辅助驾驶控制，具体地说是一种基于角度控制的辅助驾驶功能的方向盘抖动抑制方法。
技术介绍
1、随着自动驾驶的发展，辅助驾驶功能得到广泛的应用，其作用是辅助驾驶员驾驶，提高驾驶的舒适性、安全性。车辆横向控制是实现辅助驾驶和无人驾驶技术的关键，电动助力转向系统eps是车辆横向控制的执行机构，电动助力转向系统eps的横向角度控制至关重要。针对l2级自动驾驶系统，其辅助驾驶功能允许驾驶员和辅助驾驶功能同时对车辆进行控制，此时良好的驾驶手感也非常重要。
2、基于角度控制的辅助驾驶功能虽然控制精度高、响应快、稳定性好，但当辅助驾驶功能和驾驶员同时作用时，会导致方向盘发生抖动，从而降低驾驶体验感，并造成一定的驾驶风险。
3、可见，抑制方向盘抖动至关重要。传统的抑制方向盘抖动策略是检测到方向盘抖动后，先确定方向盘抖动的原因，再通过控制相应的激励源或调节传递路径从而来消除方向盘的抖动，这种措施无法实时高效的抑制和消除方向盘抖动。
4、因此，需要设计一种基于角度控制的辅助驾驶功能的方向盘抖动抑制方法，以实现实时高效的抑制和消除方向盘抖动。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是克服现有技术的不足，提供了一种基于角度控制的辅助驾驶功能的方向盘抖动抑制方法，以实现实时高效的抑制和消除方向盘抖动。
2、为了达到上述目的，本专利技术是一种基于角度控制的辅助驾驶功能的方向盘抖动抑制方法，包括如下步骤：
3、步骤1，对波动的手力ttbt进行
4、步骤2，根据二阶陷波器的优化公式，将陷波中心频率ω0与方向盘抖动频率ωn保持一致，此时中心频率段的最大衰减倍速为|h(jωn)|＝|d|，中心陷波深度为d＝20lg|h(jω)|＝＝20lg|d|，|d|＜1，且尽量取的小。
5、步骤3，根据设置二阶陷波器的d、ωc为陷波带宽，相角裕度且相角裕度pm＞45°。
6、步骤4，引入二阶陷波器后产生相位延迟的延迟量为
7、
8、步骤5，采用超前相位补偿器对相位延迟进行相位补偿，相位补偿器的传递函数为α＞1，t为极点的截止频率，α为补偿器的比例系数，通过相位补偿器的补偿点频率满足令s＝ωj，相位补偿器的传递函数优化为α＞1，二阶陷波器和相位补偿器满足其中，则：其中，则根据相位补偿器公式设计相位补偿器。
9、步骤6，根据二阶陷波器的优化公式和相位补偿器的传递函数设计的二阶陷波器、相位补偿器,对实际的磁条速度的抖动量进行滤波和相位补偿。
10、步骤7，对处理后的磁条速度与磁条位置进行双闭环控制，得到期望电机力。
11、步骤8，将期望电机力与实际的助力叠加，得到最终电机力并输入给电机，对电机进行控制，实现抖动抑制。
12、所述的步骤7具体如下：在实际工况中上位机计算出转向器所需转动的角度根据其传动比计算出所需的期望的磁条位置与实际的磁条位置p进行外环pi控制，输出期望的磁条速度与去除抖动部分的实际磁条速度v′进行内环pi控制，得到相应的期望电机力
13、所述的去除抖动部分的实际磁条速度v′是根据实际的磁条速度v针对抖动部分处理后的磁条速度。
14、本专利技术同现有技术相比，通过控制相应的激励源或调节传递路径从而来消除方向盘的抖动；通过对齿条速度上方向盘抖动量进行滤波处理，然后再进行角度闭环控制，实现对方向盘抖动的抑制，提高了控制的精准度，降低了控制延时，更加快捷的对方向盘抖动进行处理，提高了驾驶手感。
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1.一种基于角度控制的辅助驾驶功能的方向盘抖动抑制方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于角度控制的辅助驾驶功能的方向盘抖动抑制方法，其特征在于：所述的步骤7具体如下：在实际工况中上位机计算出转向器所需转动的角度根据其传动比计算出所需的期望的磁条位置与实际的磁条位置p进行外环PI控制，输出期望的磁条速度与去除抖动部分的实际磁条速度v′进行内环PI控制，得到相应的期望电机力
3.根据权利要求2所述的一种基于角度控制的辅助驾驶功能的方向盘抖动抑制方法，其特征在于：所述的去除抖动部分的实际磁条速度v′是根据实际的磁条速度v针对抖动部分处理后的磁条速度。
【技术特征摘要】
1.一种基于角度控制的辅助驾驶功能的方向盘抖动抑制方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于角度控制的辅助驾驶功能的方向盘抖动抑制方法，其特征在于：所述的步骤7具体如下：在实际工况中上位机计算出转向器所需转动的角度根据其传动比计算出所需的期望的磁条位置与实际的磁条位...
【专利技术属性】
技术研发人员：许柳，陈梦民，李港，张彧，瞿桂鹏，龙杏，李威尔，万锐，龚城，
申请(专利权)人：博世华域转向系统武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：
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