【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能家电，尤其是涉及到一种三维彩色地图构建方法及装置、存储介质和电子设备。
技术介绍
1、随着计算机技术及人工智能技术的发展，出现了具有智能系统的可移动智能设备，如清洁机器人等。这些可移动智能设备可以在无用户操作的情况下，在某一区域自动行进并根据用户指令或设定的程序执行相应的操作。可移动智能设备中通常安装有灰度相机、彩色相机、深度相机或者激光雷达等传感器，在工作过程中，清洁机器人通过上述传感器获取工作区域中对应的信息，例如彩色图像、灰度图像，点云等，从而绘制所在区域的地图，并将所绘制的地图反馈给用户，使得用户可以掌握可移动智能设备所在区域的地图信息。
2、然而相关技术中可移动智能设备创建的地图通常是二维平面地图，或者是没有任何颜色的、包括墙壁、地板、家具等模型的三维地图，导致呈现给用户的地图不易直观理解。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种三维彩色地图构建方法及装置、存储介质和电子设备，解决了现有的可移动智能设备创建的地图不够直观的问题。
2、根据本申请的一个方面，提供了一种三维彩色地图构建方法，包括：
3、获取至少一个三维物体模型，获取三维空白场景；
4、将所述三维物体模型放置于所述三维空白场景中，并对所述三维物体模型着色，得到所述三维彩色地图。
5、可选地，所述获取至少一个三维物体模型，包括：
6、通过自移动设备拍摄目标区域的环境信息以得到地图信息，并识别所述地图信息得到物体信息；>
7、在预设三维模型库中，获取与所述物体信息对应的三维预设模型作为所述三维物体模型；和/或，
8、响应于模型输入指令，解析所述模型输入指令得到所述三维物体模型。
9、可选地，所述获取三维空白场景，包括：
10、通过所述自移动设备拍摄所述目标区域的环境信息以得到所述地图信息，并识别所述地图信息得到地图边界信息；
11、在多个三维预设场景中，确定与所述地图边界信息匹配的三维预设场景为所述三维空白场景；或，
12、响应于场景输入指令，解析所述场景输入指令得到所述三维空白场景。
13、可选地，所述物体信息包括类别信息和/或三维结构信息；所述获取与所述物体信息对应的三维预设模型作为所述三维物体模型，包括：
14、检索与所述类别信息对应的三维预设模型，并将检索到的三维预设模型作为所述三维物体模型；和/或，
15、分别确定所述三维结构信息与每个所述三维预设模型的预设三维结构信息之间的相似度，并确定所述相似度最高的三维预设模型为所述三维物体模型。
16、可选地，所述将所述三维物体模型放置于三维空白场景中，包括：
17、获取所述物体信息中的第一位姿信息，或解析位姿设定指令得到所述第一位姿信息；
18、在所述三维空白场景中，确定与所述第一位姿信息对应的第一位置以及第一姿态，并将所述三维物体模型以所述第一姿态放置于所述第一位置。
19、可选地，所述对所述三维物体模型着色，包括：
20、根据所述类别信息，确定所述三维物体模型的目标着色方案，或解析着色指令得到所述目标着色方案，其中，所述目标着色方案包括目标颜色和/或目标纹理；
21、根据所述目标着色方案，对所述三维物体模型着色。
22、可选地，在所述得到所述三维彩色地图之后，所述方法还包括：
23、响应于禁止通行指令，在所述三维彩色地图中，设置与所述禁止通行指令对应的禁止通行区域或虚拟墙；和/或，
24、响应于允许通行指令，在所述三维彩色地图中，设置与所述允许通行指令对应的允许通行区域。
25、可选地，在所述将所述三维物体模型放置于三维空白场景中之后，所述方法还包括：
26、获取所述自移动设备的第二位姿信息；
27、在所述三维空白场景中，确定与所述第二位姿信息对应的第二位置以及第二姿态，并将所述自移动设备对应的三维设备模型以所述第二姿态放置于所述第二位置。
28、可选地，在所述得到所述三维彩色地图之后，所述方法还包括：
29、获取所述自移动设备或装设在所述自移动设备上的拍摄装置的运动轨迹，并确定所述拍摄装置在所述运动轨迹上每个位置的位姿以及内参；
30、分别根据每个所述位置的位姿以及内参，处理所述三维彩色地图，得到所述位置对应的二维图片；和/或，
31、响应于修改指令，对所述三维彩色地图进行修改，并显示修改后的三维彩色地图。
32、根据本申请的另一方面，提供了一种三维彩色地图构建装置，所述装置包括：
33、获取模块，用于获取至少一个三维物体模型，获取三维空白场景；
34、构建模块，用于将所述三维物体模型放置于所述三维空白场景中，并对所述三维物体模型着色，得到所述三维彩色地图。
35、可选地，所述获取模块用于：
36、通过自移动设备拍摄目标区域的环境信息以得到地图信息，并识别所述地图信息得到物体信息；
37、在预设三维模型库中，获取与所述物体信息对应的三维预设模型作为所述三维物体模型；和/或，
38、响应于模型输入指令，解析所述模型输入指令得到所述三维物体模型。
39、可选地，所述获取模块用于：
40、通过所述自移动设备拍摄所述目标区域的环境信息以得到所述地图信息，并识别所述地图信息得到地图边界信息；
41、在多个三维预设场景中，确定与所述地图边界信息匹配的三维预设场景为所述三维空白场景；或，
42、响应于场景输入指令，解析所述场景输入指令得到所述三维空白场景。
43、可选地，所述物体信息包括类别信息和/或三维结构信息；所述获取模块用于：
44、检索与所述类别信息对应的三维预设模型，并将检索到的三维预设模型作为所述三维物体模型；和/或，
45、分别确定所述三维结构信息与每个所述三维预设模型的预设三维结构信息之间的相似度，并确定所述相似度最高的三维预设模型为所述三维物体模型。
46、可选地，所述构建模块用于：
47、获取所述物体信息中的第一位姿信息，或解析位姿设定指令得到所述第一位姿信息；
48、在所述三维空白场景中，确定与所述第一位姿信息对应的第一位置以及第一姿态，并将所述三维物体模型以所述第一姿态放置于所述第一位置。
49、可选地，所述构建模块用于：
50、根据所述类别信息，确定所述三维物体模型的目标着色方案，或解析着色指令得到所述目标着色方案，其中，所述目标着色方案包括目标颜色和/或目标纹理；
51、根据所述目标着色方案，对所述三维物体模型着色。
52、可选地，所述构建模块还用于：
53、响应于禁止通行指令，在所述三维彩色地图中，设置与所述禁止通行指令对应的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种三维彩色地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个三维物体模型，包括：通过自移动设备拍摄目标区域的环境信息以得到地图信息，并识别所述地图信息得到物体信息；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取三维空白场景，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述物体信息包括类别信息和/或三维结构信息；所述获取与所述物体信息对应的三维预设模型作为所述三维物体模型，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述三维物体模型放置于三维空白场景中，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述三维物体模型着色，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述得到所述三维彩色地图之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将所述三维物体模型放置于三维空白场景中之后，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述得到所述三维彩色地图之后，
10.一种三维彩色地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：
11.一种存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的方法。
12.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种三维彩色地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个三维物体模型，包括：通过自移动设备拍摄目标区域的环境信息以得到地图信息，并识别所述地图信息得到物体信息；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取三维空白场景，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述物体信息包括类别信息和/或三维结构信息；所述获取与所述物体信息对应的三维预设模型作为所述三维物体模型，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述三维物体模型放置于三维空白场景中，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述三维物体模型着色，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：牛晨雨，王天东，张晓彬，乌尔奇，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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