【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及天车搬运的，尤其涉及一种天车搬运系统的自动调平oht提升装置及提升方法。
技术介绍
1、随着我国半导体技术的不断深入，系统集成商需要不断提高生产效率和降低成本来适应技术的发展。天车搬运系统（oht，overhead hoist transporter）是半导体制造厂中一种重要的自动搬运系统，这种系统通常包括一台装有起重设备（如电动吊钩）的天车，它沿着悬挂在天花板上的轨道移动，oht系统广泛应用于工业、制造和仓储等领域。通过它可以提高物料运输效率、降低人力成本、降低车间空间占用率以及相应的减少产品污染率，以求在根本上改善整体生产流程。目前实现晶圆点对点的搬运是使用oht小车，但将这么多小车安全提升到天车轨道中就需要oht提升系统。
2、当前企业所采用的提升结构一般以铝合金型材作为结构框架，以金属钣金件作为连接件，提升结构以竖直导轨作为导向机构，以驱动机构带动链条作为提升动力，带动提升机沿着导轨上升。该机构的优点是牢固稳定，直线导轨可以承受径向冲击力，但缺点也显而易见，其结构冗余耗费大量设计生产及安装成本，占据空间降低车间利用率，必将逐渐被高利用率的车间发展需求所淘汰。
3、此外，当前也有企业利用皮带卷扬的方式提升oht小车，将地面固定机构全部取消，将驱动电机放置在房顶，一个驱动电机控制多个卷扬轮，卷扬轮伸出四根皮带分别固定在提升机的四个角，电机旋转控制皮带带动提升机缓慢上升，但在实际使用过程中发现携带oht小车的提升机摆动严重，oht小车无法固定，造成严重的安全风险。分析原因有两个，一是oht
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种天车搬运系统的自动调平oht提升装置及提升方法，以解决提升过程中缺乏稳定的结构支撑而造成摇摆不定的问题。
2、本专利技术的上述专利技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
3、一种天车搬运系统的自动调平oht提升装置，所述oht提升装置用于在采用天车搬运系统的oht小车进行物料搬运时将所述oht小车上升或下降到适应于不同高度的工作站或存储区域，所述oht提升装置包括：顶部固定结构，提升结构，至少三个柔性同步传动结构，控制结构；
4、所述顶部固定结构的下部与至少三个所述柔性同步传动结构的上部连接，所述提升结构的上表面与至少三个所述柔性同步传动结构的下部连接，至少三个所述柔性同步传动结构在所述提升结构上的连接点所形成的图形的中心点为所述提升结构的重心点位，所述控制结构与至少三个所述柔性同步传动结构电性连接；
5、至少三个所述柔性同步传动结构被配置为同时接收所述控制结构发送的脉冲信号，并实时将所述柔性同步传动结构的下垂长度反馈给所述控制结构，所述控制结构对所有的所述柔性同步传动结构的所述下垂长度极限偏差进行计算，当所述极限偏差超过预设范围时，所述控制结构调整向对所述极限偏差的计算结果产生影响的所述柔性同步传动结构发送所述脉冲信号的频率以对所述柔性同步传动结构的下垂长度进行实时自动调节，确保在运动控制的过程中所有的所述柔性同步传动结构的所述下垂长度的所述极限偏差在所述预设范围内，实现在采用所述提升结构对所述oht小车进行上升或下降时对所述提升结构的自动调平，调平后所述提升结构形成稳定且不摇摆的提升平台，所述oht小车借助所述提升平台稳定上升或下降到所需高度的工作站或存储区域以进行物料搬运。
6、进一步地，天车搬运系统的自动调平oht提升装置，还包括：若干个与所述柔性同步传动结构一一对应的测距结构；
7、所述测距结构靠近一一对应的所述柔性同步传动结构设置，被配置为测量所述提升结构进行所述运动控制时，所述柔性同步传动结构的所述下垂长度，并将所述下垂长度实时记录并传输至所述控制结构中的控制器；
8、其中，所述测距结构采用包括激光测距仪或微波测距仪在内的结构。
9、进一步地，所述控制器被配置为对接收到的所有的所述柔性同步传动结构的所述下垂长度进行计算，计算所述下垂长度的所述极限偏差，当所述极限偏差超过所述预设范围时，选择对所述极限偏差的计算结果产生影响的所述柔性同步传动结构的所述下垂长度进行实时自动调节，以将所述极限偏差调整到所述预设范围内；
10、其中，所述极限偏差=长度最大值-长度最小值，对所述柔性同步传动结构的所述下垂长度进行实时自动调节被配置为通过调整所述提升结构的上升或下降的速度以实时调节所述下垂长度。
11、进一步地，所述测距结构被配置为通过定时同步检测所述测距结构到所述提升结构上的与当前所述柔性同步传动结构对应的检测点的距离以获取所有的所述柔性同步传动结构的所述下垂长度；
12、以其中一个所述柔性同步传动结构的所述下垂长度为基准长度，计算其他的所述柔性同步传动结构的所述下垂长度与所述基准长度的偏差数据；
13、将所述偏差数据换算为驱动件所需要的旋转角度指令，驱动器向所述驱动件发送旋转指令进行定位，最终达到所述oht天车平稳升降。
14、进一步地，所述驱动器被配置为对应的软件内部预先设置有根据数据模拟过的运行速度及加速度的模拟曲线，在所述提升结构上下运动时，通过读取的所述测距结构的所述下垂长度，并根据所述下垂长度的距离变化率的导数判断当前各个所述驱动器的使用状态，将所述驱动器的使用状态与所述模拟曲线进行比对调整；
15、同时实时微调所述驱动件的转动角速度，使得所有的所述驱动件自身处于平衡状态。
16、进一步地，任意一个所述柔性同步传动结构，具体包括：所述驱动件、卷扬件和柔性传送带；
17、所述驱动件安装于所述顶部固定结构的下方，所述驱动件控制所述卷扬件旋转，其中所述驱动件采用包括伺服电机或异步电机在的结构，所述驱动件采用包括转轴控制、滚珠丝杠和齿轮齿条在内的结构带动所述卷扬件转动；
18、所述柔性传送带一端夹紧在所述卷扬件中，另一端与下方的所述提升结构固定连接，通过旋转所述卷扬件调节所述柔性传送带的所述下垂长度，以控制所述提升结构上升或下降，其中所述柔性传送带包括皮带、同步带、链条在内的结构。
19、进一步地，所述驱动件，还包括：
20、所述驱动件被配置为接收所述控制结构中的所述驱动器发送的脉冲信号，依靠所述脉冲信号的频率控制所述驱动件的转速，当所述驱动件接收到所述驱动器发送的一个脉冲信号时，按照预设方向转动一个预设固定角度，其中，所述预设固定角度为所述驱动件的预设步距角；
21、所述驱动件被配置为通过控制单位时间内接收的所述脉冲信号的个数来控制所述驱动件的角位移量，以控制本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种天车搬运系统的自动调平OHT提升装置，其特征在于，所述OHT提升装置用于在采用天车搬运系统的OHT小车进行物料搬运时将所述OHT小车上升或下降到适应于不同高度的工作站或存储区域，所述OHT提升装置包括：顶部固定结构，提升结构，至少三个柔性同步传动结构，控制结构；
2.根据权利要求1所述的天车搬运系统的自动调平OHT提升装置，其特征在于，还包括：若干个与所述柔性同步传动结构一一对应的测距结构；
3.根据权利要求2所述的天车搬运系统的自动调平OHT提升装置，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的天车搬运系统的自动调平OHT提升装置，其特征在于，所述测距结构被配置为通过定时同步检测所述测距结构到所述提升结构上的与当前所述柔性同步传动结构对应的检测点的距离以获取所有的所述柔性同步传动结构的所述下垂长度；
5.根据权利要求4所述的天车搬运系统的自动调平OHT提升装置，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求4所述的天车搬运系统的自动调平OHT提升装置，其特征在于，任意一个所述柔性同步传动结构，具体包括：所述驱动件、卷
7.根据权利要求6所述的天车搬运系统的自动调平OHT提升装置，其特征在于，所述驱动件，还包括：
8.根据权利要求6所述的天车搬运系统的自动调平OHT提升装置，其特征在于，所述卷扬件，具体包括：轮芯、压板、压板螺栓、传送带出口区域和缠绕轮毂；
9.根据权利要求6所述的天车搬运系统的自动调平OHT提升装置，其特征在于，还包括：第一提升结构识别单元和第二提升结构识别单元；
10.根据权利要求1所述的天车搬运系统的自动调平OHT提升装置，其特征在于，所述顶部固定结构，具体包括：屋顶连接件、若干个调平件、传动结构安装件；
11.根据权利要求10所述的天车搬运系统的自动调平OHT提升装置，其特征在于，还包括：
12.根据权利要求11所述的天车搬运系统的自动调平OHT提升装置，其特征在于，所述屋顶型材包括型材上侧开口、型材下侧开口、中空连接部和型材外套；
13.根据权利要求12所述的天车搬运系统的自动调平OHT提升装置，其特征在于，所述调平件包括调节螺栓、调节螺母和调平支座；
14.根据权利要求12所述的天车搬运系统的自动调平OHT提升装置，其特征在于，所述连接单元包括竖板、横板、第一直角三角形加固件和第二直角三角形加固件；
15.根据权利要求6所述的天车搬运系统的自动调平OHT提升装置，其特征在于，还包括：若干个与所述柔性同步传动结构一一对应的断裂检测机构；
16.根据权利要求15所述的天车搬运系统的自动调平OHT提升装置，其特征在于，所述弹簧支撑结构，包括：弹簧、上弹簧支撑销、下弹簧支撑销、立柱座；
17.根据权利要求15所述的天车搬运系统的自动调平OHT提升装置，其特征在于，
18.一种天车搬运系统，其特征在于，包括：如权利要求1-17任意一项所述的天车搬运系统的自动调平OHT提升装置和OHT小车；
19.一种基于如权利要求1-17任意一项所述的天车搬运系统的自动调平OHT提升装置的提升方法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种天车搬运系统的自动调平oht提升装置，其特征在于，所述oht提升装置用于在采用天车搬运系统的oht小车进行物料搬运时将所述oht小车上升或下降到适应于不同高度的工作站或存储区域，所述oht提升装置包括：顶部固定结构，提升结构，至少三个柔性同步传动结构，控制结构；
2.根据权利要求1所述的天车搬运系统的自动调平oht提升装置，其特征在于，还包括：若干个与所述柔性同步传动结构一一对应的测距结构；
3.根据权利要求2所述的天车搬运系统的自动调平oht提升装置，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的天车搬运系统的自动调平oht提升装置，其特征在于，所述测距结构被配置为通过定时同步检测所述测距结构到所述提升结构上的与当前所述柔性同步传动结构对应的检测点的距离以获取所有的所述柔性同步传动结构的所述下垂长度；
5.根据权利要求4所述的天车搬运系统的自动调平oht提升装置，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求4所述的天车搬运系统的自动调平oht提升装置，其特征在于，任意一个所述柔性同步传动结构，具体包括：所述驱动件、卷扬件和柔性传送带；
7.根据权利要求6所述的天车搬运系统的自动调平oht提升装置，其特征在于，所述驱动件，还包括：
8.根据权利要求6所述的天车搬运系统的自动调平oht提升装置，其特征在于，所述卷扬件，具体包括：轮芯、压板、压板螺栓、传送带出口区域和缠绕轮毂；
9.根据权利要求6所述的天车搬运系统的自动调平oht提升装置，其特征在于，还包括：第一提升结构识别单元和第二提升...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘越，李在朋，滕焕云，柳宇涛，蒲宗杰，小野出，赵萌，
申请(专利权)人：尊芯智能科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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