斗齿状态检测系统及装载设备技术方案

技术编号：41074935 阅读：4 留言：0更新日期：2024-04-24 11:32

本公开提供一种斗齿状态检测系统及装载设备，该系统包括：装载设备，该装载设备包括具有多个斗齿的挖斗；其中，所述装载设备上设置有采集装置，用于采集挖斗的多个斗齿的相关数据信息；以及运输设备，该运输设备用于运送装载设备的挖斗装载的物料；其中，该系统还包括斗齿异常判定单元以及信息提示单元，其中，所述斗齿异常判定单元用于根据采集装置采集的多个斗齿的相关数据信息，判定斗齿异常状态信息；信息提示单元，用于对斗齿异常状态信息进行提示。本公开的斗齿状态检测系统及装载设备，通过斗齿状态检测系统自动检测斗齿信息，并判断斗齿是否存在异常，以对作业人员进行提示，有效的提高装载设备工作效率及安全系数。

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【技术实现步骤摘要】

本公开属于自动驾驶，具体涉及一种斗齿状态检测系统及装载设备。

技术介绍

1、露天矿山装载设备，例如挖掘机，在挖斗进行挖掘作业时，斗齿在切割物料的过程中，由于物料的坚硬度或者工作人员的操作不当，容易造成挖斗上的斗齿脱落或者断裂。

2、当发生斗齿脱落或者断裂时，如果不能及时发现并进行处理，会对后续的挖掘以及装载工作造成影响，例如，挖斗的斗齿断裂或者缺失，会降低装载设备的工作效率；同时，脱落的斗齿混入物料中会对后续的生产工作带来安全隐患。

3、相关技术中，通常采用人工方式对斗齿的状态进行查验。但是鉴于矿区复杂的工作环境，工作人员不能经常下车对斗齿的状态进行查验；而且在矿区存在大量的无人驾驶车辆和装载车辆，工作人员经常下车对其自身存在安全风险。

4、因此如何及时检测装载设备的斗齿的异常状态，是本领域亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、本公开的实施例旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种斗齿状态检测系统及装载设备，通过设置在装载设备上的斗齿检测单元，检测并判定斗齿脱落或断裂的异常情况，对作业人员及时提示，提高效率降低安全风险。

2、本公开的第一方面，提供一种斗齿状态检测系统，包括：

3、装载设备，所述装载设备包括具有多个斗齿的挖斗；其中，所述装载设备上设置有采集装置，所述采集装置用于采集所述挖斗的所述多个斗齿的相关数据信息；以及

4、运输设备，所述运输设备用于运送所述装载设备的所述挖斗装载的物料；其中，</p>

5、所述系统还包括斗齿异常判定单元以及信息提示单元，其中，所述斗齿异常判定单元用于根据所述采集装置采集的所述多个斗齿的相关数据信息，判定斗齿异常状态信息；所述信息提示单元，用于对所述斗齿异常状态信息进行提示。

6、进一步的，所述系统还包括：行驶控制单元，用于根据所述信息提示单元所提示的信息对所述运输设备的行驶策略进行控制。

7、进一步的，所述采集装置包括图像采集装置、激光雷达传感器和毫米波雷达传感器中的至少一个。

8、进一步的，所述装载设备还包括挖斗状态获取模块，所述挖斗状态获取模块用于获取所述挖斗的状态信息，并且在基于所述状态信息确定所述挖斗处于指定状态时，所述采集装置进行对所述多个斗齿的相关数据信息的采集。

9、进一步的，所述指定状态包括以下至少之一：

10、所述挖斗的斗齿全部露出的状态，所述挖斗的斗齿部分露出的状态，所述挖斗臂启动运行但尚未装载物料的状态，所述挖斗启动并运行指定时间的状态，所述挖斗启动并运行指定位移的状态，所述挖斗处于悬空状态。

11、进一步的，所述挖斗状态获取模块用于确定所述装载设备所获取的控制指令，并在所述控制指令满足指定条件的情况下，确定所述挖斗处于所述指定状态。

12、进一步的，所述控制指令满足指定条件包括：所述控制指令为目标指令，和/或，所述装载设备获取到目标指令达到指定时长。

13、进一步的，所述多个斗齿的相关数据信息包括图像信息，所述系统还包括：处理单元，用于对所述采集装置采集的所述多个斗齿的相关数据信息进行过滤处理，得到所述多个斗齿的目标状态信息，所述目标状态信息用于所述斗齿异常判定单元判定所述斗齿异常状态信息，所述过滤处理包括将所述图像信息中对应目标物的位置和/或姿态不满足指定条件的图像剔除。

14、进一步的，所述系统还包括通信单元，所述通信单元用于将所述斗齿异常状态信息发送给云平台；所述云平台用于根据所述斗齿异常状态信息，判定所述装载设备与所述运输设备是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险的判定结果对所述运输设备和/或所述装载设备进行控制。

15、进一步的，所述云平台还用于在判定出所述装载设备与所述运输设备存在碰撞风险的情况下，对所述装载设备的安全围栏进行调整，其中，调整后的安全围栏和所述斗齿异常状态信息相关。

16、进一步的，所述斗齿异常状态信息包括斗齿磨损、斗齿缺失中的至少一个。

17、本公开的第二方面，提供一种装载设备，所述装载设备包括挖斗、采集模块、挖斗状态获取模块和信息提示模块，其中：

18、所述采集模块，用于采集所述挖斗的多个斗齿的相关数据信息；

19、所述挖斗状态获取模块，用于获取所述挖斗的状态信息，并且在所述挖斗处于指定状态时，控制所述采集装置对所述多个斗齿的相关数据信息进行采集；

20、信息提示模块，用于在根据所述多个斗齿的相关数据信息判定存在斗齿异常状态信息的情况下，对所述斗齿异常状态信息进行提示。

21、本公开实施例提供的斗齿状态检测系统及装载设备，通过自动监测并判断斗齿是否脱落或断裂，并在发生异常情况时，发出警告信息，提示作业人员及时进行处理，有效的提高装载设备工作效率及安全系数。

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【技术保护点】

1.一种斗齿状态检测系统，其特征在于，所述系统包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：行驶控制单元，用于根据所述信息提示单元所提示的信息对所述运输设备的行驶策略进行控制。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述采集装置包括图像采集装置、激光雷达传感器和毫米波雷达传感器中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述装载设备还包括挖斗状态获取模块，所述挖斗状态获取模块用于获取所述挖斗的状态信息，并且在基于所述状态信息确定所述挖斗处于指定状态时，所述采集装置进行对所述多个斗齿的相关数据信息的采集。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述指定状态包括以下至少之一：所述挖斗的斗齿全部露出的状态，所述挖斗的斗齿部分露出的状态，所述挖斗臂启动运行但尚未装载物料的状态，所述挖斗启动并运行指定时间的状态，所述挖斗启动并运行指定位移的状态，所述挖斗处于悬空状态。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述挖斗状态获取模块用于确定所述装载设备所获取的控制指令，并在所述控制指令满足指

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制指令满足指定条件包括：所述控制指令为目标指令，和/或，所述装载设备获取到目标指令达到指定时长。

8.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述多个斗齿的相关数据信息包括图像信息，所述系统还包括：

9.根据权利要求1-8中任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括通信单元，所述通信单元用于将所述斗齿异常状态信息发送给云平台；所述云平台用于根据所述斗齿异常状态信息，判定所述装载设备与所述运输设备是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险的判定结果对所述运输设备和/或所述装载设备进行控制。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述云平台还用于在判定出所述装载设备与所述运输设备存在碰撞风险的情况下，对所述装载设备的安全围栏进行调整，其中，调整后的安全围栏和所述斗齿异常状态信息相关。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的系统，其特征在于，所述斗齿异常状态信息包括斗齿磨损、斗齿缺失中的至少一个。

12.一种装载设备，其特征在于，所述装载设备包括挖斗、采集模块、挖斗状态获取模块和信息提示模块，其中：

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【技术特征摘要】

1.一种斗齿状态检测系统，其特征在于，所述系统包括：

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述采集装置包括图像采集装置、激光雷达传感器和毫米波雷达传感器中的至少一个。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述挖斗状态获取模块用于确定所述装载设备所获取的控制指令，并在所述控制指令满足指定条件的情况下，确定所述挖斗处于所述指定状...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖亮，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：

全部详细技术资料下载我是这个专利的主人