【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及地图区域划分的，尤其涉及一种区域分界线搜索方法及机器人。
技术介绍
1、用户可以为清洁机器人指定清洁分区，控制清洁机器人移动至指定清洁分区进行清洁。当用户为清洁机器人指定多个清洁分区时，会区分出走廊和房间区域；机器人通常在连接走廊和房间区域的通道区域处，按照预设的形状规则、面积大小、边缘走向、连通区域的形态等技术要素，选择分界线，以分割出走廊和房间区域。但是由于经常受到家具杂物以及门开关状态的影响，分割出的房间区域的门框位置不规则。
技术实现思路
1、为了解决房间与长廊之间的分界线规划不准确的问题，本专利技术公开一种区域分界线搜索方法，具体的技术方案如下：
2、一种区域分界线搜索方法，所述区域分界线搜索方法包括：在机器人通过测距传感器获得室内环境的轮廓点后，机器人按照目标搜索方向遍历目标扫描线；其中，机器人将每条目标扫描线配置为由两个轮廓点连成的线段，并将每条目标扫描线都配置为与目标搜索方向垂直设置；在所述目标扫描线中，所述目标扫描线的两个端点之间是属于可通行区域；在按照目标搜索方向遍历目标扫描线的过程中，逐条检测目标扫描线的长度；当检测到目标扫描线的长度满足预设变窄条件时，将当前检测到的目标扫描线设置为区域分界线。
3、进一步地，检测目标扫描线的长度满足预设变窄条件的方法包括：每当按照所述目标搜索方向遍历到目标扫描线，则计算该目标扫描线的长度与预设边界长度的比值，并将该比值标记为该目标扫描线的参考比值；若当前遍历到的目标扫描线的参考比值是处于
4、进一步地，检测目标扫描线的长度满足预设变窄条件的方法包括：每当按照所述目标搜索方向遍历到目标扫描线，则计算该目标扫描线的长度与预设边界长度的比值，并将该比值标记为该目标扫描线的参考比值；然后将上一次遍历到的目标扫描线的参考比值减去当前遍历到的目标扫描线的参考比值，获得参考比值的差值，并将参考比值的差值配置为相邻两次遍历的目标扫描线的参考比值的变化值；若相邻两次遍历的目标扫描线的参考比值的变化值是处于第二参考阈值范围，则将当前遍历到的目标扫描线设置为区域分界线，并确定当前遍历到的目标扫描线的长度满足预设变窄条件；或若按照所述目标搜索方向遍历完所有的目标扫描线后，在参考比值的变化值最大的相邻两次遍历的目标扫描线中，将长度相对小的目标扫描线设置为区域分界线，并确定所选择的长度相对小的目标扫描线的长度满足预设变窄条件。
5、进一步地，机器人按照所述目标搜索方向遍历目标扫描线的过程中，计算出的目标扫描线的参考比值是变小；所述目标搜索方向是被配置为从长廊区域内的一个搜索起点指向待遍历的工作分区内对应的位置；预设轮廓线长度是长廊区域内的最长轮廓线的长度、或待遍历的工作分区内的指定的轮廓线长度；长廊区域内的可通行区域在所述目标搜索方向的垂直方向上的长度大于待遍历的工作分区内的可通行区域在所述目标搜索方向的垂直方向上的长度；待遍历的工作分区相对于长廊区域的方位关系是预先获得；其中，所述目标扫描线的两个端点分别是可通行区域的两侧轮廓线上的轮廓点。
6、进一步地，所述目标扫描线的遍历方式包括：每当按照所述目标搜索方向遍历到预设扫描线时，判断当前遍历到的预设扫描线是否被不可通行区域分割为至少两条线段，是则将偏离对应方位处的待遍历的房间区域最近的线段标记为目标扫描线，否则将该预设扫描线标记为目标扫描线；然后从当前标记的目标扫描线开始，按照所述目标搜索方向，在当前标记的目标扫描线的所述目标搜索方向上的可通行区域内继续遍历所述预设扫描线，以标记出新的目标扫描线，其中，当前标记的目标扫描线的所述目标搜索方向上的可通行区域的覆盖范围是小于或等于所述当前遍历到的一条预设扫描线的所述目标搜索方向上的可通行区域的覆盖范围。
7、进一步地，所述目标搜索方向是配置为地图的纵坐标轴正方向或地图的纵坐标轴负方向时，在室内环境内设置出平行于横坐标轴的预设扫描线，其中，每条预设扫描线是在处于同一纵坐标的前提下，横坐标的差值的绝对值最大的两个轮廓点连成的线段；以使得每条目标扫描线都是分布为平行于地图的横坐标轴，则每次遍历的目标扫描线上的各个点的纵坐标相同；或者，所述目标搜索方向是配置为地图的横坐标轴正方向或地图的横坐标轴负方向时，在室内环境内设置出平行于纵坐标轴的预设扫描线，其中，每条预设扫描线是在处于同一横坐标的前提下，纵坐标的差值的绝对值最大的两个轮廓点连成的线段；以使得每条目标扫描线都是分布为平行于地图的纵坐标轴，则每次遍历的目标扫描线上的各个点的横坐标相同。
8、进一步地，当前遍历到的预设扫描线被不可通行区域分割为至少两条线段时，若检测到存在至少一条线段相对于一个方位处的待遍历的工作分区的轮廓线或中心位置的距离最近，则将当前检测到的线段标记为所述目标扫描线，并形成偏离对应方位处的待遍历的工作分区最近的线段。
9、进一步地，从预设扫描线的一个端点开始，按照所述预设扫描线向该预设扫描线的另一个端点遍历，除了预设扫描线的两个端点之外，当检测到存在障碍物点时，确定所述预设扫描线被不可通行区域分割，且分割出的其中两条线段分别位于障碍物点的两侧，然后将距离其中一个方位处的待遍历的工作分区距离最近的线段设置为目标扫描线，并将目标扫描线在扫描方向的相反方向上的端点设置为目标扫描线的扫描起点，其中，扫描方向是所述预设扫描线的一个端点向该预设扫描线的另一个端点的延伸方向；从预设扫描线的一个端点开始，按照所述预设扫描线向该预设扫描线的另一个端点遍历的过程中，除了预设扫描线的两个端点之外，若没有检测到障碍物点，则将所述预设扫描线设置为目标扫描线，并将所述预设扫描线中最先被遍历的端点设置为目标扫描线的扫描起点；其中，不可通行区域是由障碍物点组成，轮廓点是属于障碍物点。
10、进一步地，当室内环境的轮廓点都标记到栅格地图内时，每条预设扫描线在室内环境内的限定地图区域内占据一行栅格，相邻两条预设扫描线是配置为连续排布在地图区域内或按照预设间隔排布在地图区域内；在按照所述目标搜索方向遍历目标扫描线的过程中，当前遍历到的目标扫描线是位于当前遍历的一行，上一次遍历到的目标扫描线是位于上一次遍历的一行；或当前遍历到的目标扫描线是位于当前遍历的一列，上一次遍历到的目标扫描线是位于上一次遍历的一列。
11、一种机器人，该机器人装配测距传感器，该机器人包括至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如所述的区域分界线搜索方法。
12、本专利技术的技术效果在于，基于预先获知相对位置关系的长廊区域和房间区域，机器人朝着既定的方向搜索目标扫描本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种区域分界线搜索方法，其特征在于，所述区域分界线搜索方法包括：
2.根据权利要求1所述区域分界线搜索方法，其特征在于，检测目标扫描线的长度满足预设变窄条件的方法包括：
3.根据权利要求1所述区域分界线搜索方法，其特征在于，检测目标扫描线的长度满足预设变窄条件的方法包括：
4.根据权利要求2或3所述区域分界线搜索方法，其特征在于，机器人按照所述目标搜索方向遍历目标扫描线的过程中，计算出的目标扫描线的参考比值是变小；
5.根据权利要求4所述区域分界线搜索方法，其特征在于，所述目标扫描线的遍历方式包括：
6.根据权利要求5所述区域分界线搜索方法，其特征在于，所述目标搜索方向是配置为地图的纵坐标轴正方向或地图的纵坐标轴负方向时，在室内环境内设置出平行于横坐标轴的预设扫描线，其中，每条预设扫描线是在处于同一纵坐标的前提下，横坐标的差值的绝对值最大的两个轮廓点连成的线段；以使得每条目标扫描线都是分布为平行于地图的横坐标轴，则每次遍历的目标扫描线上的各个点的纵坐标相同；
7.根据权利要求6所述区域分界线搜索方法，其特
8.根据权利要求7所述区域分界线搜索方法，其特征在于，从预设扫描线的一个端点开始，按照所述预设扫描线向该预设扫描线的另一个端点遍历，除了预设扫描线的两个端点之外，当检测到存在障碍物点时，确定所述预设扫描线被不可通行区域分割，且分割出的其中两条线段分别位于障碍物点的两侧，然后将距离其中一个方位处的待遍历的工作分区距离最近的线段设置为目标扫描线，并将目标扫描线在扫描方向的相反方向上的端点设置为目标扫描线的扫描起点，其中，扫描方向是所述预设扫描线的一个端点向该预设扫描线的另一个端点的延伸方向；
9.根据权利要求8所述区域分界线搜索方法，其特征在于，当室内环境的轮廓点都标记到栅格地图内时，每条预设扫描线在室内环境内的限定地图区域内占据一行栅格，相邻两条预设扫描线是配置为连续排布在地图区域内或按照预设间隔排布在地图区域内；
10.一种机器人，该机器人装配测距传感器，其特征在于，该机器人包括至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
...【技术特征摘要】
1.一种区域分界线搜索方法，其特征在于，所述区域分界线搜索方法包括：
2.根据权利要求1所述区域分界线搜索方法，其特征在于，检测目标扫描线的长度满足预设变窄条件的方法包括：
3.根据权利要求1所述区域分界线搜索方法，其特征在于，检测目标扫描线的长度满足预设变窄条件的方法包括：
4.根据权利要求2或3所述区域分界线搜索方法，其特征在于，机器人按照所述目标搜索方向遍历目标扫描线的过程中，计算出的目标扫描线的参考比值是变小；
5.根据权利要求4所述区域分界线搜索方法，其特征在于，所述目标扫描线的遍历方式包括：
6.根据权利要求5所述区域分界线搜索方法，其特征在于，所述目标搜索方向是配置为地图的纵坐标轴正方向或地图的纵坐标轴负方向时，在室内环境内设置出平行于横坐标轴的预设扫描线，其中，每条预设扫描线是在处于同一纵坐标的前提下，横坐标的差值的绝对值最大的两个轮廓点连成的线段；以使得每条目标扫描线都是分布为平行于地图的横坐标轴，则每次遍历的目标扫描线上的各个点的纵坐标相同；
7.根据权利要求6所述区域分界线搜索方法，其特征在于，当前遍历到的预设扫描线被不可通行区域分割为至少两条线段时，若检...
【专利技术属性】
技术研发人员：张子倩，黄惠保，陈锦杰，游思遐，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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