【技术实现步骤摘要】
本申请涉及悬崖检测领域，具体涉及一种机器人悬崖检测方法、芯片及机器人。
技术介绍
1、在机器人领域中，悬崖通常是指容易使得机器人卡住、跌落、无法通行等与机器人当前移动地面存在高度差的场景，例如：地面的低洼地区、楼梯区域等高度落差较大区域。目前采用多个悬崖传感器的机器人在实现悬崖检测时，通常是利用悬崖传感器在机器人不同位置实现检测机器人附近多个方位的悬崖存在情况；利用悬崖传感器确定悬崖存在情况的实现方法，通常是将悬崖传感器获取的悬崖检测值与预设悬崖阈值进行比较，预设悬崖阈值是通过标定某一深度的悬崖检测值得到，基于预设悬崖阈值的限定存在部分深度较小的悬崖难以检测获取，现有技术中针对机器人的悬崖检测存在悬崖检测手段单一、检测全面性差的技术缺陷。
技术实现思路
1、本申请提供了一种机器人悬崖检测方法、芯片及机器人，具体技术方案如下：
2、一种机器人悬崖检测方法，具体包括：步骤1：分别获取机器人上搭载的各个悬崖传感器实时采集的悬崖检测值，然后进入步骤2；步骤2：基于机器人上搭载的各个悬崖传感器分别实时采集的悬崖检测值遍历判断当前机器人所处场景是否符合预设第一悬崖场景，若是，则进入步骤5，若否，则进入步骤3；步骤3：基于机器人上搭载的各个悬崖传感器分别实时采集的悬崖检测值计算融合悬崖检测值，然后进入步骤4；步骤4：根据融合悬崖检测值判断当前机器人所处场景是否符合预设第二悬崖场景，若是，则进入步骤5，若否，则返回步骤1；
3、步骤5：确定为机器人附近存在悬崖；其中，机器人
4、进一步地，所述机器人悬崖检测方法，还包括：若基于机器人上搭载的各个悬崖传感器实时采集的悬崖检测值确定当前机器人所处场景不符合预设第一悬崖场景，则判断机器人是否处于水平状态，若是，则执行步骤3，若否，则返回步骤1。
5、进一步地，步骤2所述基于机器人上搭载的各个悬崖传感器实时采集的悬崖检测值遍历判断当前机器人所处场景是否符合预设第一悬崖场景，具体包括：判断机器人上搭载的各个悬崖传感器分别实时采集的多个悬崖检测值中是否至少存在一个悬崖检测值小于或等于预设第一悬崖阈值；若存在至少一个悬崖检测值小于或等于预设第一悬崖阈值，则确定为当前机器人所处场景符合预设第一悬崖场景；若全部悬崖检测值皆大于预设第一悬崖阈值，则确定为机器人当前所处场景不符合预设第一悬崖场景。
6、进一步地，所述步骤2还包括：将机器人上搭载的各个悬崖传感器实时采集的悬崖检测值依照从小到大的顺序，分别判断悬崖检测值是否小于或等于预设第一悬崖阈值；当检测到一个悬崖检测值大于预设第一悬崖阈值，则结束遍历判断多个悬崖检测值是否小于或等于预设第一悬崖阈值；当检测到存在至少一个悬崖检测值小于或等于预设第一悬崖阈值，则确定为当前机器人所处场景符合预设第一悬崖场景。
7、进一步地，所述步骤2还包括：当被检测大于预设第一悬崖阈值的悬崖检测值为多个悬崖检测值中的最小值，则结束遍历判断多个悬崖检测值是否小于或等于预设第一悬崖阈值，确定为当前机器人所处场景不符合预设第一悬崖场景。
8、进一步地，步骤3所述基于机器人上搭载的各个悬崖传感器分别实时采集的悬崖检测值计算融合悬崖检测值，具体包括：步骤31：筛选出机器人上搭载的各个悬崖传感器分别实时采集的多个悬崖检测值中的最大悬崖检测值，进入步骤32；步骤32：筛选出机器人上搭载的各个悬崖传感器分别实时采集的多个悬崖检测值中的最小悬崖检测值，进入步骤33；步骤33：计算最大悬崖检测值与最小悬崖检测值的差值，作为悬崖检测差值，进入步骤34；步骤34：将悬崖检测差值作为被除数，将最小悬崖检测值作为除数，将被除数与除数的商作为融合悬崖检测值。
9、进一步地，步骤4所述根据融合悬崖检测值判断当前机器人所处场景是否符合预设第二悬崖场景，具体包括：判断融合悬崖检测值是否大于或等于预设第二悬崖阈值；若融合悬崖检测值大于或等于预设第二悬崖阈值，则确定为当前机器人所处场景符合预设第二悬崖场景；若融合悬崖检测值小于预设第二悬崖阈值，则确定为当前机器人所处场景不符合预设第二悬崖场景。
10、本申请还公开一种芯片，内部存储有计算机程序，所述芯片内部存储的计算机程序被处理器运行时执行如前任意一项所述的机器人悬崖检测方法。
11、本申请还公开一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：若干个悬崖传感器，用于实时采集悬崖检测值，以检测机器人附近是否存在悬崖；如前所述的芯片，用于存储用于运行机器人悬崖检测方法的计算机程序；处理器，用于运行所述芯片内部存储的计算机程序，基于悬崖传感器实时采集的悬崖检测值执行如前任意一项所述的机器人悬崖检测方法。
12、进一步地，所述机器人还包括：陀螺仪传感器，用于获取机器人的三轴角速度，以确定机器人是否处于水平状态。
13、本申请所述的机器人悬崖检测方法、芯片及机器人，通过采取多个悬崖传感器采集的悬崖检测值融合计算的方式优化悬崖检测结果精准度，针对性解决搭载有多个悬崖传感器的机器人悬崖检测方式单一、多个悬崖传感器之间缺乏联系的问题，提高机器人悬崖检测全面性。
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1.一种机器人悬崖检测方法，其特征在于，所述机器人悬崖检测方法，具体包括：
2.根据权利要求1所述的机器人悬崖检测方法，其特征在于，所述机器人悬崖检测方法，还包括：若基于机器人上搭载的各个悬崖传感器实时采集的悬崖检测值确定当前机器人所处场景不符合预设第一悬崖场景，则判断机器人是否处于水平状态，若是，则执行步骤3，若否，则返回步骤1。
3.根据权利要求1所述的机器人悬崖检测方法，其特征在于，步骤2所述基于机器人上搭载的各个悬崖传感器实时采集的悬崖检测值遍历判断当前机器人所处场景是否符合预设第一悬崖场景，具体包括：
4.根据权利要求3所述的机器人悬崖检测方法，其特征在于，所述步骤2还包括：
5.根据权利要求4所述的机器人悬崖检测方法，其特征在于，所述步骤2还包括：
6.根据权利要求1所述的机器人悬崖检测方法，其特征在于，步骤3所述基于机器人上搭载的各个悬崖传感器分别实时采集的悬崖检测值计算融合悬崖检测值，具体包括：
7.根据权利要求6所述的机器人悬崖检测方法，其特征在于，步骤4所述根据融合悬崖检测值判断当前机器人
8.一种芯片，内部存储有计算机程序，其特征在于，所述芯片内部存储的计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任意一项所述的机器人悬崖检测方法。
9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：陀螺仪传感器，用于获取机器人的三轴角速度，以确定机器人是否处于水平状态。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人悬崖检测方法，其特征在于，所述机器人悬崖检测方法，具体包括：
2.根据权利要求1所述的机器人悬崖检测方法，其特征在于，所述机器人悬崖检测方法，还包括：若基于机器人上搭载的各个悬崖传感器实时采集的悬崖检测值确定当前机器人所处场景不符合预设第一悬崖场景，则判断机器人是否处于水平状态，若是，则执行步骤3，若否，则返回步骤1。
3.根据权利要求1所述的机器人悬崖检测方法，其特征在于，步骤2所述基于机器人上搭载的各个悬崖传感器实时采集的悬崖检测值遍历判断当前机器人所处场景是否符合预设第一悬崖场景，具体包括：
4.根据权利要求3所述的机器人悬崖检测方法，其特征在于，所述步骤2还包括：
5.根据权利要求4所述的机器人悬崖检测方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：黎杰焕，唐伟华，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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