【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人地图领域，具体涉及一种机器人地图管理方法、芯片及机器人。
技术介绍
1、机器人利用即时定位与地图构建技术（slam,simultaneous localization andmapping）构建环境地图，基于构建的环境地图实现机器人的定位导航。为了避免环境中的变化影响机器人定位导航，机器人对已获取的环境地图会进行更新，目前机器人的常规地图更新通常采用直接在机器人已获取的地图文件上进行覆盖的方式更新，这种更新方式存在更新后的地图文件若定位导航效果差，机器人无法恢复为上一版本的地图文件的弊端，为了使得机器人的地图文件更新后可恢复，现有技术中将地图文件在更新前通过复制地图文件的方式进行备份，这种备份方式存在耗时较长且对存储空间的占用大的弊端。因此，现有技术中机器人的地图文件更新和备份的方式函待优化。
技术实现思路
1、本申请提供了一种机器人地图管理方法、芯片和机器人，具体技术方案如下：
2、一种机器人地图管理方法，包括：机器人接收到地图管理指令，判断地图管理指令所指示的管理操作为地图更新操作或地图备份操作；当地图管理指令所指示的管理操作为地图更新操作，则机器人构建新的地图文件，将当前地图标签更新为指向新的地图文件；当地图管理指令所指示的管理操作为地图备份操作，则将备份地图标签更新为指向当前地图标签所指向的地图文件。
3、进一步地，所述机器人地图管理方法，在机器人构建新的地图文件之前，还包括：将当前地图标签所指向的地图文件删除。
4、进一
5、进一步地，所述机器人地图管理方法，还包括：当机器人接收到地图管理指令，判断地图管理指令所指示的管理操作为地图更新操作或地图备份操作或地图更新恢复操作；当地图管理指令所指示的管理操作为地图更新恢复操作，则将当前地图标签更新为指向备份地图标签所指向的地图文件。
6、进一步地，执行将当前地图标签更新为指向备份地图标签所指向的地图文件之前，还包括：判断当前地图标签所指向的地图文件与备份地图标签所指向的地图文件是否为同一地图文件；若当前地图标签所指向的地图文件与备份地图标签所指向的地图文件为同一地图文件，则结束地图更新恢复操作，不执行将当前地图标签更新为指向备份地图标签所指向的地图文件的步骤；若当前地图标签所指向的地图文件与备份地图标签所指向的地图文件不为同一地图文件，则将当前地图标签所指向的地图文件删除，执行将当前地图标签更新为指向备份地图标签所指向的地图文件的步骤。
7、进一步地，所述机器人地图管理方法，还包括： 机器人遍历判断每一个地图文件是否至少被一种地图标签指向；若地图文件未被任一种地图标签指向，则确认为该一地图文件处于空闲状态；若地图文件被至少一种地图标签指向，则确认为该一地图文件处于使用状态；机器人将处于空闲状态的地图文件删除。
8、进一步地，所述机器人地图管理方法，还包括：当机器人接收到地图管理指令，判断是否存在当前地图标签和备份地图标签，若不存在，则建立当前地图标签和/或建立备份地图标签。
9、进一步地，所述建立当前地图标签，具体包括：建立一个命名为“当前地图标签”的文件，文件用于记录当前地图标签指向的地图文件的地址；所述建立备份地图标签，具体包括：建立一个命名为“备份地图标签”的文件，文件用于记录备份地图标签指向的地图文件的地址。
10、本申请还提供一种芯片，内部存储有计算机程序，芯片内部存储的计算机程序被处理器运行时执行如前任一项所述的机器人地图管理方法。
11、本申请还提供一种机器人，包括：如前所述的芯片和处理器；其中，处理器用于运行芯片内部存储的计算机程序，以使得机器人执行如前任一项所述的机器人地图管理方法。
12、本申请所述的机器人地图管理方法、芯片及机器人，通过控制机器人构建新的地图文件，仅需要将当前地图标签的指向进行更新为指向新的地图文件，即能够实现地图更新的目的，使得机器人原使用的地图文件得到保留，地图更新可恢复。同时，通过控制备份地图标签更新为指向当前地图标签所指向的地图文件即能够实现地图备份，无需耗费较长时间进行地图复制；基于标签指向地图文件的方式，使得当前地图标签和备份地图标签可指向同一份地图文件，有效提高机器人内部存储空间的利用率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人地图管理方法，其特征在于，所述机器人地图管理方法，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人地图管理方法，其特征在于，当地图管理指令所指示的管理操作为地图更新操作，在机器人构建新的地图文件之前，还包括：将当前地图标签所指向的地图文件删除。
3.根据权利要求2所述的机器人地图管理方法，其特征在于，当地图管理指令所指示的管理操作为地图更新操作，在将当前地图标签所指向的地图文件删除之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的机器人地图管理方法，其特征在于，所述机器人地图管理方法，还包括：当机器人接收到地图管理指令，判断地图管理指令所指示的管理操作为地图更新操作或地图备份操作或地图更新恢复操作；当地图管理指令所指示的管理操作为地图更新恢复操作，则将当前地图标签更新为指向备份地图标签所指向的地图文件。
5.根据权利要求4所述的机器人地图管理方法，其特征在于，执行将当前地图标签更新为指向备份地图标签所指向的地图文件之前，还包括：
6.根据权利要求1所述的机器人地图管理方法，其特征在于，所述机器人地图管理方法，还包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种机器人地图管理方法，其特征在于，所述机器人地图管理方法，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人地图管理方法，其特征在于，当地图管理指令所指示的管理操作为地图更新操作，在机器人构建新的地图文件之前，还包括：将当前地图标签所指向的地图文件删除。
3.根据权利要求2所述的机器人地图管理方法，其特征在于，当地图管理指令所指示的管理操作为地图更新操作，在将当前地图标签所指向的地图文件删除之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的机器人地图管理方法，其特征在于，所述机器人地图管理方法，还包括：当机器人接收到地图管理指令，判断地图管理指令所指示的管理操作为地图更新操作或地图备份操作或地图更新恢复操作；当地图管理指令所指示的管理操作为地图更新恢复操作，则将当前地图标签更新为指向备份地图标签所指向的地图文件。
5.根据权利要求4所述的机器人地图管理方法，其特征在于，执行将当前地图标签更新为指向备份地图标签所指向的地图文件之前...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖钦龙，乐钦杰，李永勇，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。