【技术实现步骤摘要】
本申请涉及信号处理的，具体涉及基于参考引导方向的充电引导信号量化处理方法。
技术介绍
1、常规的扫地机器人会专门装配有2～6个信号接收头，分别用于接收充电桩上多角度发射出来的充电引导信号，由于信号覆盖范围广泛，所以，扫地机器人会产生非常多种信号接收情况，形成不稳定的信号分布图，增大栅格地图内的栅格单元无法有规律地或按照一定间隔标记不同位置处的充电引导信号，需要经过较长的时间对充电引导信号进行大范围无序的搜索和坐标位置关系计算，降低机器人回座效率。
技术实现思路
1、本申请公开基于参考引导方向的充电引导信号量化处理方法，具体的技术方案如下：
2、基于参考引导方向的充电引导信号量化处理方法，包括：基于充电桩发射的充电引导信号的覆盖范围，在预先设置的栅格地图内为对应的栅格设置参考引导方向；然后将所述参考引导方向与其所在的栅格进行对应记录，形成信号方向量化分布信息；其中，对应的栅格是由充电引导信号的覆盖范围预先栅格化得到，以使机器人在其中一个栅格对应的位置处感知到充电桩发射充电引导信号的方向以及所述其中一个栅格相对于充电桩的位置关系。与现有技术相比，本申请可以通过为各个栅格设置对应参考引导方向等矢量信息形式，从而标示出不同类型或不同位置处的信号所能发挥的引导作用；可以用较为简化的矢量形式节省存储量的同时，还能提高引导信息的处理速率，使机器人能够更快速地规划出从各个栅格对应的位置开始回充所需的运动方向。
【技术保护点】
1.基于参考引导方向的充电引导信号量化处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述充电引导信号量化处理方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述充电引导信号量化处理方法，其特征在于，所述基于充电桩发射的充电引导信号，在预先设置的栅格地图内为对应的栅格设置参考引导方向和引导优先级的方法包括：
4.根据权利要求3所述充电引导信号量化处理方法，其特征在于，所述基于充电桩的前侧中间的垂直向前方向设置第一引导栅格，并在第一引导栅格中设置第一参考引导方向的方法包括：
5.根据权利要求4所述充电引导信号量化处理方法，其特征在于，所述根据充电桩发射的近卫信号的覆盖范围设置第二引导栅格，并在第二引导栅格中设置第二参考引导方向的方法包括：
6.根据权利要求5所述充电引导信号量化处理方法，其特征在于，若所述充电桩所在栅格区域在所述栅格地图内是按行分布成一行栅格区域，则所述充电桩所在栅格区域左侧的第二引导栅格和所述充电桩所在栅格区域右侧的第二引导栅格均分布在与所述充电桩所在栅格区域的行序相同的栅格区域内；而且，所述多个第一引导栅
7.根据权利要求5所述充电引导信号量化处理方法，其特征在于，所述根据对位信号的有效探测范围设置第三引导栅格，并在第三引导栅格中设置第三参考引导方向的方法包括：
8.根据权利要求7所述充电引导信号量化处理方法，其特征在于，若所述充电桩所在栅格区域在所述栅格地图内是按行分布成一行栅格区域，则所述充电桩所在栅格区域左侧的第三引导栅格和所述充电桩所在栅格区域右侧的第三引导栅格均分布在与所述充电桩所在栅格区域的行序相同和行序相邻的栅格区域内；而且，所述多个第一引导栅格组成的栅格区域在所述栅格地图内是按列分布成一列栅格区域，则所述多个第一引导栅格组成的栅格区域左侧的第三引导栅格和所述多个第一引导栅格组成的栅格区域右侧的第三引导栅格均分布在与部分第一引导栅格的行序相同的栅格区域内；其中，栅格区域左侧对应于栅格地图的二维坐标系的横坐标轴负方向，栅格区域右侧对应于栅格地图的二维坐标系的横坐标轴正方向，行序在栅格地图的二维坐标系内使用纵坐标表示，列序在栅格地图的二维坐标系内使用横坐标表示；
9.根据权利要求7所述充电引导信号量化处理方法，其特征在于，在未更新的信号方向量化分布信息内，将所述第二一参考引导方向设置为与其所在的第二引导栅格的对角线平行，并将所述第二二参考引导方向设置为与所述第一参考引导方向垂直；
10.根据权利要求9所述充电引导信号量化处理方法，其特征在于，所述根据相邻两个栅格中的参考引导方向之间的指向关系，调整相邻两个栅格当中引导优先级相对低的栅格中的参考引导方向的方法包括：
11.根据权利要求10所述充电引导信号量化处理方法，其特征在于，在未更新的信号方向量化分布信息内，机器人所搜索的已经设置参考引导方向的栅格包括第一引导栅格、第二引导栅格和第三引导栅格；
12.根据权利要求11所述充电引导信号量化处理方法，其特征在于，所述相邻两个栅格是位于同一列上或位于同一行上一个第二引导栅格和一个第三引导栅格的情况下，若所述相邻两个栅格中的参考引导方向在所处的栅格内均指向同一栅格边界的中点位置，则确定所述相邻两个栅格中的参考引导方向对冲，进而确定所述多个第一引导栅格和充电桩所在栅格区域一起组成的栅格区域的左侧内，所述相邻两个栅格中的所述第二二参考引导方向与所述第三二参考引导方向相反且指向同一栅格边界的中点位置；或确定所述多个第一引导栅格和充电桩所在栅格区域一起组成的栅格区域的右侧内，所述相邻两个栅格中的所述第二四参考引导方向与所述第三四参考引导方向相反且指向同一栅格边界的中点位置；
13.根据权利要求12所述充电引导信号量化处理方法，其特征在于，所述多个第一引导栅格和充电桩所在栅格区域一起组成的栅格区域的左侧内，所述根据相邻两个栅格中的参考引导方向之间的指向关系，调整相邻两个栅格当中引导优先级相对低的栅格中的参考引导方向的方法的方法包括：
14.根据权利要求13所述充电引导信号量化处理方法，其特征在于，在调整相邻两个栅格当中引导优先级相对低的栅格中的参...
【技术特征摘要】
1.基于参考引导方向的充电引导信号量化处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述充电引导信号量化处理方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述充电引导信号量化处理方法，其特征在于，所述基于充电桩发射的充电引导信号，在预先设置的栅格地图内为对应的栅格设置参考引导方向和引导优先级的方法包括：
4.根据权利要求3所述充电引导信号量化处理方法，其特征在于，所述基于充电桩的前侧中间的垂直向前方向设置第一引导栅格，并在第一引导栅格中设置第一参考引导方向的方法包括：
5.根据权利要求4所述充电引导信号量化处理方法，其特征在于，所述根据充电桩发射的近卫信号的覆盖范围设置第二引导栅格，并在第二引导栅格中设置第二参考引导方向的方法包括：
6.根据权利要求5所述充电引导信号量化处理方法，其特征在于，若所述充电桩所在栅格区域在所述栅格地图内是按行分布成一行栅格区域，则所述充电桩所在栅格区域左侧的第二引导栅格和所述充电桩所在栅格区域右侧的第二引导栅格均分布在与所述充电桩所在栅格区域的行序相同的栅格区域内；而且，所述多个第一引导栅格组成的栅格区域在所述栅格地图内是按列分布成一列栅格区域，则所述多个第一引导栅格组成的栅格区域左侧的第二引导栅格和所述多个第一引导栅格组成的栅格区域右侧的第二引导栅格均分布在与部分第一引导栅格的行序相同的栅格区域内；其中，栅格区域左侧对应于栅格地图的二维坐标系的横坐标轴负方向，栅格区域右侧对应于栅格地图的二维坐标系的横坐标轴正方向，行序在栅格地图的二维坐标系内使用纵坐标表示，列序在栅格地图的二维坐标系内使用横坐标表示；
7.根据权利要求5所述充电引导信号量化处理方法，其特征在于，所述根据对位信号的有效探测范围设置第三引导栅格，并在第三引导栅格中设置第三参考引导方向的方法包括：
8.根据权利要求7所述充电引导信号量化处理方法，其特征在于，若所述充电桩所在栅格区域在所述栅格地图内是按行分布成一行栅格区域，则所述充电桩所在栅格区域左侧的第三引导栅格和所述充电桩所在栅格区域右侧的第三引导栅格均分布在与所述充电桩所在栅格区域的行序相同和行序相邻的栅格区域内；而且，所述多个第一引导栅格组成的栅格区域在所述栅格地图内是按列分布成一列栅格区域，则所述多个第一引导栅格组成的栅格区域左侧的第三引导栅格和所述多个第一引导栅格组成的栅格区域右侧的第三引导栅格均分布在与部分第一引导栅格的行序相同的栅格区域内；其中，栅格区域左侧对应于栅格地图的二维坐标系的横坐标轴负方向，栅格区域右侧对应于栅格地图的二维坐标系的横...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖受坚，唐伟华，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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