【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆协作式变道的安全辅助方法、存储介质及车辆。
技术介绍
1、通过车联网技术使车辆具有无线通信能力，可以实时接收其他车辆和路测设备的消息，实现车辆间的协作变道，是一种可以提高车辆通行效率的方法。
2、针对车辆协助式变道，一种技术方案对变道车辆盲区内的车辆进行识别和判断，为变道车辆生成预警信息和提示，以协助变道车辆安全变道至目标车道上。但是，并未提出在变道车辆进行变道行为时，目标车道上需要进行协作的目标车辆应如何进行配合。另一种技术方案提出了在有路侧设备时，车辆进行v2x(vehicle to everything，车辆面向全部)通信及决策的方法，但是并未解决在无路侧设备覆盖的区域，目标车道上需要进行协作的目标车辆应如何配合变道车辆，完成安全的车辆协作式变道的问题。
3、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种车辆协作式变道的安全辅助方法、存储介质及车辆，以至少解决由于行驶区域没有路侧设备覆盖，造成的目标车道上需要进行协作的目标车辆无法配合变道车辆完成协作变道的技术问题。
2、根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆协作式变道的安全辅助方法，包括：获取变道车辆在行驶过程中的第一行驶参数和目标车辆在行驶过程中的第二行驶参数，其中，目标车辆用于表征变道车辆在变道行驶后所要行驶车道中行驶的车辆；通过对第一行驶参数和第二行驶参数进行计算，确定变道车辆和目标车辆
3、可选地，基于相对位置关系和追及时间对变道车辆和目标车辆的驾驶行为进行安全辅助分析，得到变道车辆的第一驾驶行为和目标车辆的第二驾驶行为，包括：基于相对位置关系，判断变道车辆是否在目标车辆的前方；响应于变道车辆在目标车辆的前方，判断追及时间是否小于第一预设时间；响应于追及时间小于第一预设时间，确定变道车辆的第一驾驶行为为禁止变道行驶，确定目标车辆的第二驾驶行为为加速行驶通过。
4、可选地，响应于追及时间不小于第一预设时间，包括：判断追及时间是否小于第二预设时间，其中，第二预设时间大于第一预设时间；响应于追及时间小于第二预设时间，确定变道车辆的第一驾驶行为为变道行驶，确定目标车辆的第二驾驶行为为减速行驶避让。
5、可选地，响应于追及时间不小于第二预设时间，包括：确定变道车辆的第一驾驶行为为变道行驶，确定目标车辆的第二驾驶行为为正常行驶。
6、可选地，响应于变道车辆不在目标车辆的前方，包括：判断追及时间是否小于第一预设时间；响应于追及时间不小于第一预设时间，确定变道车辆的第一驾驶行为为变道行驶，确定目标车辆的第二驾驶行为为正常行驶。
7、可选地，响应于追及时间小于第一预设时间，包括：确定变道车辆的第一驾驶行为为变道行驶，确定目标车辆的第二驾驶行为为加速行驶。
8、可选地，通过对第一行驶参数和第二行驶参数进行计算，确定变道车辆和目标车辆的相对位置关系以及追及时间之前，该方法包括：基于第一行驶参数和第二行驶参数，判断变道车辆和目标车辆的纵向距离是否小于第一预设距离，且判断变道车辆和目标车辆的横向距离是否大于第二预设距离区间的最小值且小于第二预设距离区间的最大值；响应于变道车辆和目标车辆的纵向距离小于第一预设距离，且变道车辆和目标车辆的横向距离大于第二预设距离区间的最小值且小于第二预设距离区间的最大值，计算变道车辆和目标车辆的航向角差值；通过航向角差值计算变道车辆和目标车辆的相对位置关系以及追及时间。
9、可选地，通过航向角差值计算变道车辆和目标车辆的相对位置关系以及追及时间，包括：判断航向角差值是否小于预设航向角度；响应于航向角差值小于预设航向角度，确定变道车辆和目标车辆同向行驶，并计算变道车辆和目标车辆的相对位置关系以及追及时间。
10、可选地，通过对第一行驶参数和第二行驶参数进行计算，确定变道车辆和目标车辆的相对位置关系以及追及时间之前，该方法还包括：基于第二行驶参数，判断目标车辆的行驶速度是否大于第一预设速度；响应于目标车辆的行驶速度大于第一预设速度，计算变道车辆和目标车辆的相对位置关系以及追及时间。
11、根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆协作式变道的安全辅助装置，包括：获取模块，用于获取变道车辆在行驶过程中的第一行驶参数和目标车辆在行驶过程中的第二行驶参数，其中，目标车辆用于表征变道车辆在变道行驶后所要行驶车道中行驶的车辆；计算模块，用于通过对第一行驶参数和第二行驶参数进行计算，确定变道车辆和目标车辆的相对位置关系以及追及时间，其中，追及时间用于表征变道车辆追上目标车辆，或目标车辆追上变道车辆的所用时间；分析模块，用于基于相对位置关系和追及时间对变道车辆和目标车辆的驾驶行为进行安全辅助分析，得到变道车辆的第一驾驶行为和目标车辆的第二驾驶行为。
12、根据本专利技术实施例的第三方面，还提供了一种计算机可读存储介质，包括：存储的程序，其中，在程序运行时控制所在设备的处理器中执行上述的车辆协作式变道的安全辅助方法。
13、根据本专利技术实施例的第四方面，还提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行上述的车辆协作式变道的安全辅助方法。
14、在本专利技术实施例中，采用获取变道车辆在行驶过程中的第一行驶参数和目标车辆在行驶过程中的第二行驶参数，其中，目标车辆用于表征变道车辆在变道行驶后所要行驶车道中行驶的车辆；通过对第一行驶参数和第二行驶参数进行计算，确定变道车辆和目标车辆的相对位置关系以及追及时间，其中，追及时间用于表征变道车辆追上目标车辆，或目标车辆追上变道车辆的所用时间；基于相对位置关系和追及时间对变道车辆和目标车辆的驾驶行为进行安全辅助分析，得到变道车辆的第一驾驶行为和目标车辆的第二驾驶行为的方式，通过使用变道车辆的第一行驶参数和目标车辆的第二行驶参数计算变道车辆和目标车辆的相对位置关系与追及时间，并依据相对位置关系与追及时间进行安全辅助分析，达到了根据变道车辆和目标车辆的实际行驶情况，确定变道车辆的第一驾驶行为和目标车辆的第二驾驶行为的目的，从而实现了在无路侧设备覆盖的行驶区域，目标车道上的目标车辆可以和变道车辆相互配合，共同安全完成协作式变道的技术效果，进而解决了由于行驶区域没有路侧设备覆盖，造成的目标车道上需要进行协作的目标车辆无法配合变道车辆完成协作变道的技术问题。
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1.一种车辆协作式变道的安全辅助方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆协作式变道的安全辅助方法，其特征在于，基于所述相对位置关系和所述追及时间对所述变道车辆和所述目标车辆的驾驶行为进行安全辅助分析，得到所述变道车辆的第一驾驶行为和所述目标车辆的第二驾驶行为，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆协作式变道的安全辅助方法，其特征在于，响应于所述追及时间不小于所述第一预设时间，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆协作式变道的安全辅助方法，其特征在于，响应于所述追及时间不小于所述第二预设时间，包括：
5.根据权利要求2所述的车辆协作式变道的安全辅助方法，其特征在于，响应于所述变道车辆不在所述目标车辆的前方，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆协作式变道的安全辅助方法，其特征在于，响应于所述追及时间小于所述第一预设时间，包括：
7.根据权利要求1所述的车辆协作式变道的安全辅助方法，其特征在于，通过对所述第一行驶参数和所述第二行驶参数进行计算，确定所述变道车辆和所述目标车辆的相对位置关系以及追及时间之前，
8.根据权利要求7所述的车辆协作式变道的安全辅助方法，其特征在于，通过所述航向角差值计算所述变道车辆和所述目标车辆的相对位置关系以及追及时间，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所在设备的处理器中执行权利要求1至8中任意一项所述的车辆协作式变道的安全辅助方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆协作式变道的安全辅助方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆协作式变道的安全辅助方法，其特征在于，基于所述相对位置关系和所述追及时间对所述变道车辆和所述目标车辆的驾驶行为进行安全辅助分析，得到所述变道车辆的第一驾驶行为和所述目标车辆的第二驾驶行为，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆协作式变道的安全辅助方法，其特征在于，响应于所述追及时间不小于所述第一预设时间，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆协作式变道的安全辅助方法，其特征在于，响应于所述追及时间不小于所述第二预设时间，包括：
5.根据权利要求2所述的车辆协作式变道的安全辅助方法，其特征在于，响应于所述变道车辆不在所述目标车辆的前方，包括：
6.根据权利要求5所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李鑫宇，汤利顺，孙琦，安然，禹晶晶，祝偲博，张笑游，马成，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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