【技术实现步骤摘要】
本公开涉及无人驾驶车辆控制相关，具体地说，是涉及一种无人驾驶车辆智能拖车控制系统及方法。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，并不必然构成在先技术。
2、近年来，智能车辆无人驾驶系统已经成为未来交通发展的重要方向，然而，与传统车辆相比，智能车辆的无人驾驶系统更为复杂，由于软件错误、硬件故障或者系统不稳定等原因会引起车辆无法动车问题。因此，当无人驾驶车辆出现系统故障无法动车时，必须采取安全措施来进行拖车，确保无人驾驶车辆拖车时的安全性和可靠性。拖车常见的拖车方法包括牵引拖车、托举拖车和平板拖车，具体为采用拖车，通过将故障车辆放置在拖车上运输，或者牵引车辆通过车轮着地或者部分车轮着地的方式移动故障车辆。
3、专利技术人在研究中发现，当智能驾驶车辆故障无法动车需要拖车时，目前大多数智能驾驶车辆不能够确认车辆的状态，无法确定是否满足拖车条件，同时拖车时需要司机手动将挡位回空，对于自动驾驶车辆，由于自主巡航行驶，车辆各种传感器自动感应实现避障，如拖车过程中不能判断车辆状态，或者车辆处于自动驾驶状态，这种非智能拖车方法存在着非常严重的危险。
技术实现思路
1、本公开为了解决上述问题，提出了一种无人驾驶车辆智能拖车控制系统及方法，能够实现驱动系统和散热系统安全控制，并根据智能判断显示车辆状态，提高了自动驾驶车辆的拖车运行安全性。
2、为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：
3、一个或多个实施例提供了一种无人驾驶车辆
4、根据获取的开关信号，判断拖车指令的有效性，同时向can总线发出拖车状态和整车状态；
5、在拖车指令有效状态下，对车辆的驱动系统和散热系统进行安全控制；
6、获取电机控制器发出电机转速、拖车模式与最高允许拖车转速信号，确定最高拖车车速和拖车模式信号，并发送至仪表进行显示。
7、一个或多个实施例提供了一种无人驾驶车辆智能拖车控制系统，包括：
8、拖车指令有效性判断模块：被配置为根据获取的开关信号，判断拖车指令的有效性，同时向can总线发出拖车状态和整车状态；
9、安全控制模块：被配置为在拖车指令有效状态下，对车辆的驱动系统和散热系统进行安全控制；
10、控制显示模块：被配置为获取电机控制器发出电机转速、拖车模式与最高允许拖车转速信号，确定最高拖车车速和拖车模式信号，并发送至仪表进行显示。
11、一种电子设备，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成上述的一种无人驾驶车辆智能拖车控制方法中的步骤。
12、一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成上述的一种无人驾驶车辆智能拖车控制方法中的步骤。
13、与现有技术相比，本公开的有益效果为：
14、本公开中，车辆进行拖车时，首先根据信号判断是否能够进行拖车，拖车指令的有效性进行判断，然后在进入拖车模式后对驱动系统和散热系统进行控制，将拖车过程以及是否能够进行拖车的状态在仪表中进行自动显示，以提高智能驾驶车辆拖车时的安全性和可靠性。
15、本公开的优点以及附加方面的优点将在下面的具体实施例中进行详细说明。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆智能拖车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆智能拖车控制方法，其特征在于：判断拖车指令的有效性，包括如下步骤：
3.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆智能拖车控制方法，其特征在于：接收拖车开关关闭信号且电机转速小于转速设定值时，退出拖车状态。
4.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆智能拖车控制方法，其特征在于，对拖车状态下整车驱动系统和散热系统进行安全控制方法，具体的，包括如下：
5.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆智能拖车控制方法，其特征在于，确定最高拖车车速和拖车模式的方法，包括如下步骤：
6.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆智能拖车控制方法，其特征在于：
7.一种无人驾驶车辆智能拖车控制系统，其特征在于：包括整车控制器，电机控制器，以及车辆的显示装置以及散热装置；
8.一种无人驾驶车辆智能拖车控制系统，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成权利要求1-6任一项所述的一种无人驾驶车辆智能拖车控制方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆智能拖车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆智能拖车控制方法，其特征在于：判断拖车指令的有效性，包括如下步骤：
3.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆智能拖车控制方法，其特征在于：接收拖车开关关闭信号且电机转速小于转速设定值时，退出拖车状态。
4.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆智能拖车控制方法，其特征在于，对拖车状态下整车驱动系统和散热系统进行安全控制方法，具体的，包括如下：
5.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆智能拖车控制方法，其特征在于，确定最高拖车车速和拖车模式的方法，包括如下步骤：
6.如权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：王波，齐洪磊，杨传开，黄玉鹏，李文皓，
申请(专利权)人：中通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。