【技术实现步骤摘要】
本申请涉及路面识别，特别是涉及一种路面粗糙等级识别方法、悬架控制方法、装置和系统。
技术介绍
1、汽车悬架作为连接车轮与车身的机构，可以传递作用在车轮与车架之间的力，对由于路面不平传递给车架或车身的冲击力进行缓冲，以及对由此产生的振动进行衰减，从而起到对车身进行支撑和减震的作用，以保证汽车行驶平顺。
2、路面粗糙度是路面行驶工况的一种重要参数，基于路面粗糙度对悬架阻尼和高度进行动态控制，能够有效提升车辆在不同粗糙度路面行驶的平顺性和舒适性。
3、目前，路面粗糙等级识别方式主要是通过车辆视觉传感单元采集路面图像信息，将其与不同粗糙度路面模型进行对比识别，或者对惯性测量单元采集的车辆三轴加速度信息进行综合识别。
4、然而，在识别过程中，识别不同粗糙度路面模型较为复杂，对控制器的算力的要求也较高，而且视觉传感单元或惯性测量单元并未适配至所有车型，难以满足全系车型对路面粗糙等级识别的需求。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种路面粗糙等级识别方法、悬架控制方法、装置和系统，以满足全系车型对路面粗糙等级识别的需求。
2、第一方面，提供一种路面粗糙等级识别方法，所述方法包括：
3、确定预设周期内各个车轮的轮加速度跳动周期和轮加速度跳动幅值；其中，所述轮加速度跳动周期表示轮加速度极大值与轮加速度极小值之间的时长；所述轮加速度跳动幅值表示在所述轮加速度跳动周期内轮加速度的最大绝对值；
4、根据所述各个车轮
5、将所有所述融合路面粗糙等级中等级数值最大的融合路面粗糙等级作为所述预设周期内的综合路面粗糙等级。
6、结合第一方面，在第一方面的第一种可实施方式中，确定预设周期内各个车轮的轮加速度跳动周期和轮加速度跳动幅值的步骤，包括：
7、当所述轮加速度信号满足预设前提条件时，统计从所述轮加速度极大值变化为所述轮加速度极小值之间的运行时长，得到所述轮加速度跳动周期，并将所述轮加速度极大值的绝对值作为所述轮加速度跳动幅值；或者，
8、当所述轮加速度信号满足预设前提条件时，统计从所述轮加速度极小值变化为所述轮加速度极大值之间的运行时长，得到所述轮加速度跳动周期，并将所述轮加速度极小值的绝对值作为所述轮加速度跳动幅值。
9、结合第一方面的第一种可实施方式，在第一方面的第二种可实施方式中，在统计从所述轮加速度极大值变化为所述轮加速度极小值之间的运行时长，统计从所述轮加速度极小值变化为所述轮加速度极大值之间的运行时长的步骤之前，还包括：
10、获取所述预设周期内所述各个车轮的轮加速度信号；
11、按照预设规则判断所述轮加速度信号为轮加速度极大值或轮加速度极小值。
12、结合第一方面的第二种可实施方式，在第一方面的第三种可实施方式中，按照预设规则判断所述轮加速度信号为轮加速度极大值或轮加速度极小值的步骤，包括：
13、对所述轮加速度信号进行微分处理，得到轮加速度变化率信号；
14、当所述轮加速度信号大于预设的轮加速度阈值且所述轮加速度变化率信号等于预设的轮加速度变化率阈值时，判断出所述轮加速度信号为轮加速度极大值；
15、当所述轮加速度信号小于所述轮加速度阈值且所述轮加速度变化率信号等于所述轮加速度变化率阈值时，判断出所述轮加速度信号为轮加速度极小值。
16、结合第一方面，在第一方面的第四种可实施方式中，根据所述各个车轮对应的轮加速度跳动周期和轮加速度跳动幅值，识别所述预设周期内的融合路面粗糙等级的步骤，包括：
17、获取预设的车辆分别在铺装路面和非铺装路面行驶可达到的跳动周期上限值和跳动周期下限值；
18、获取预设的跳动周期阈值，其中，所述跳动周期阈值位于所述跳动周期下限值与所述跳动周期上限值所形成的区间之内；
19、获取预设的车辆分别在非铺装路面和铺装路面行驶可达到的跳动幅值上限值和跳动幅值下限值；
20、根据所述轮加速度跳动周期与所述跳动周期上限值、所述跳动周期阈值和所述跳动周期下限值之间的相对数值大小关系，以及所述轮加速度跳动幅值与所述跳动幅值上限值和所述跳动幅值下限值之间的相对数值大小关系，识别所述预设周期内的融合路面粗糙等级。
21、结合第一方面的第四种可实施方式，在第一方面的第五种可实施方式中，根据所述轮加速度跳动周期与所述跳动周期上限值、所述跳动周期阈值和所述跳动周期下限值之间的相对数值大小关系，以及所述轮加速度跳动幅值与所述跳动幅值上限值和所述跳动幅值下限值之间的相对数值大小关系，识别所述预设周期内的融合路面粗糙等级的步骤，包括：
22、当所述轮加速度跳动周期大于所述跳动周期阈值且小于所述跳动周期上限值，以及所述轮加速度跳动幅值大于所述跳动幅值下限值且小于所述跳动幅值上限值时，识别所述预设周期内的融合路面粗糙等级为一级；
23、当所述轮加速度跳动周期大于所述跳动周期下限值且小于所述跳动周期阈值，以及所述轮加速度跳动幅值大于所述跳动幅值下限值且小于所述跳动幅值上限值时，识别所述预设周期内的融合路面粗糙等级为一级；
24、当所述轮加速度跳动周期大于所述跳动周期阈值且小于所述跳动周期上限值，以及所述轮加速度跳动幅值大于所述跳动幅值上限值时，识别所述预设周期内的融合路面粗糙等级为二级；
25、当所述轮加速度跳动周期大于所述跳动周期下限值且小于所述跳动周期阈值，以及所述轮加速度跳动幅值大于所述跳动幅值上限值时，识别所述预设周期内的融合路面粗糙等级为二级；
26、其中，所述融合路面粗糙等级为二级时的粗糙程度大于所述融合路面粗糙等级为一级时的粗糙程度。
27、结合第一方面的第一种可实施方式，在第一方面的第六种可实施方式中，判断所述轮加速度信号满足预设前提条件的步骤，包括：
28、获取预设的车辆在非铺装路面行驶可达到的轮加速度上限值和轮加速度下限值；
29、当所述轮加速度信号的绝对值大于所述轮加速度上限值时，判断出所述轮加速度信号满足所述前提条件；
30、当所述轮加速度信号的绝对值小于所述轮加速度下限值且持续预设时长时，判断出所述轮加速度信号不满足所述前提条件。
31、第二方面，提供了一种悬架控制方法，所述方法包括：
32、根据第一方面或第一方面的第一种可实施方式至第六种可实施方式中任一项所述的路面粗糙等级识别方法的步骤，识别当前周期内的综合路面粗糙等级；
33、基于预设的路面粗糙等级与悬架控制模式的映射关系，根据所述综合路面粗糙等级确定目标悬架控制模式，其中，所述悬架控制模式包括悬架舒适模式、悬架运动模式和悬架越野模式；
34、启动所述目标悬架控制模式。
35、第三方面，提供了一种路面粗糙等级识别装置，所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种路面粗糙等级识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路面粗糙等级识别方法，其特征在于，确定预设周期内各个车轮的轮加速度跳动周期和轮加速度跳动幅值的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的路面粗糙等级识别方法，其特征在于，在统计从所述轮加速度极大值变化为所述轮加速度极小值之间的运行时长，统计从所述轮加速度极小值变化为所述轮加速度极大值之间的运行时长的步骤之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的路面粗糙等级识别方法，其特征在于，按照预设规则判断所述轮加速度信号为轮加速度极大值或轮加速度极小值的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的路面粗糙等级识别方法，其特征在于，根据所述各个车轮对应的轮加速度跳动周期和轮加速度跳动幅值，识别所述预设周期内的融合路面粗糙等级的步骤，包括：
6.根据权利要求5所述的路面粗糙等级识别方法，其特征在于，根据所述轮加速度跳动周期与所述跳动周期上限值、所述跳动周期阈值和所述跳动周期下限值之间的相对数值大小关系，以及所述轮加速度跳动幅值与所述跳动幅值上限值和所述跳动幅值下限值之间的相对
7.根据权利要求2所述的路面粗糙等级识别方法，其特征在于，判断所述轮加速度信号满足预设前提条件的步骤，包括：
8.一种悬架控制方法，其特征在于，所述方法包括：
9.一种路面粗糙等级识别装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种悬架控制系统，其特征在于，所述系统包括：
...【技术特征摘要】
1.一种路面粗糙等级识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路面粗糙等级识别方法，其特征在于，确定预设周期内各个车轮的轮加速度跳动周期和轮加速度跳动幅值的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的路面粗糙等级识别方法，其特征在于，在统计从所述轮加速度极大值变化为所述轮加速度极小值之间的运行时长，统计从所述轮加速度极小值变化为所述轮加速度极大值之间的运行时长的步骤之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的路面粗糙等级识别方法，其特征在于，按照预设规则判断所述轮加速度信号为轮加速度极大值或轮加速度极小值的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的路面粗糙等级识别方法，其特征在于，根据所述各个车轮对应的轮加速度跳动周期和轮加速度跳动幅...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭开波，黄大飞，刘小飞，郑登磊，
申请(专利权)人：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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