摄像头标定方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及图像处理技术领域，提供了一种摄像头标定方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：获取目标摄像头采集的至少两个时刻的光源图像，并基于光源图像得到每个时刻的光源像素位置；其中目标摄像头安装于目标车辆上，且光源图像中包括至少一个光源；根据光源像素位置，确定同一目标光源所对应的每个时刻下的目标光源像素位置；通过车辆传感器，获取目标车辆在相邻时刻的车辆位姿变换关系；根据目标光源像素位置和车辆位姿变换关系，得到目标误差；目标误差基于重投影误差和车辆位姿变换误差得到；根据目标误差，确定目标摄像头的标定外参。本申请解决了现有技术中的摄像头标定精度不高的问题。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及图像处理，尤其涉及一种摄像头标定方法、装置、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

1、自动驾驶需要通过摄像头采集图像从而感知周围环境，例如单目测距、行人估计、三维(3 dimensions，3d)车道线检测等，为了确保感知结果的精度，对摄像头外参的准确性有要求。但在车辆行驶过程中，可能因颠簸等原因导致摄像头产生位姿偏差，使得外参不准，所以需要对摄像头进行在线标定，以修正外参。目前主要利用特征点、消失点、高精地图匹配等方法进行标定。

2、现有技术的问题在于，通过提取和匹配特征点进行标定，容易受到噪声、误匹配点对、摄像头标定误差等因素的影响；通过获取消失点进行标定，需要多对自车车辆坐标下xyz轴的平行线，条件苛刻，难以推广使用；通过摄像头与高精地图匹配进行标定，需要用到高程信息，目前高精地图存在鲜度问题，极大地影响了标定精度。可见，亟需一种易检测、易推广且精度高的摄像头标定方法。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种摄像头标定方法、装置、电子设备及可读存储介质，以解决现有技术中的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种摄像头标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述光源图像得到每个时刻的光源像素位置，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆传感器包括惯性测量单元IMU、全球导航卫星系统GNSS中的至少一个；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标光源像素位置和所述车辆位姿变换关系，得到目标误差，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标误差，确定所述目标摄像头的标定外参，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述优化所述...

【技术特征摘要】

1.一种摄像头标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述光源图像得到每个时刻的光源像素位置，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆传感器包括惯性测量单元imu、全球导航卫星系统gnss中的至少一个；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标光源像素位置和所述车辆位姿变换关系，得到目标误差，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标误差，确定所述目标摄像头的标定外参，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述优化所述预估光...

【专利技术属性】
技术研发人员：周建波，张操，李杨，
申请(专利权)人：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：